一种上料机械手的制作方法

1.本实用新型涉及上料设备领域，尤其涉及一种上料机械手。


背景技术：

2.传统的冲压设备需要人工将冲压产品放置于冲压工位，再通过冲压设备进行冲压，通过人工上料的方式，不仅上料效率低，并且容易造成操作失误，影响操作人员健康安全。
3.现有的，通过机械手实现自动上料的方式，如中国专利申请号：202020216418.7公开的一种机械生产用自动上料机械手，包括工作台，所述工作台上表面中心位置转动连接有转盘，所述转盘上表面位置固定连接有支撑柱，所述支撑柱顶部固定连接有第二电机，所述支撑柱任意一侧位置呈开口设置，所述支撑柱内顶壁和内底壁之间位置转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆顶部一端贯穿支撑柱顶部位置与第二电机驱动端固定连接，所述螺纹杆外侧位置螺纹连接有滑块，所述支撑柱靠近开口一侧位置设置有调节臂，所述调节臂靠近支撑柱一侧与滑块固定连接。该设备通过转动转盘，使得转盘带动夹紧臂转到放置材料的位置，在通过夹紧臂夹紧材料，再把夹紧臂转动到加工位置，在通过调节臂把夹紧臂夹紧材料放置于加工位置，实现上料；但是，通过第二电机驱动转盘带动夹紧臂转动至放置材料位置，且该放置材料位置有且仅有一个，便于夹紧臂的定位，该方式同样需要等待人工进行上料，上料效率低，如果在转盘周侧设置多个放置材料的位置，通过控制夹紧臂转动不同角度实现多个放置材料位置的转换，不利于夹紧臂的定位，并且降低了夹紧臂的运行速度，降低上料效率。


技术实现要素：

4.因此，针对上述的问题，本实用新型提供一种上料机械手，它主要解决了现有技术中上料机械手的上料效率低的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：
6.一种上料机械手，包括机架、设于机架上的控制装置、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、横向导向装置、纵向导向装置、安装座、移动座、负压吸附装置、推料装置以及设于第一驱动装置的输出端上的圆盘，环绕所述圆盘上均匀分布设有至少三个用于储存待冲压产品的储料装置，定义其中一储料装置所在位置为上料工位，所述推拉装置设于上料工位处用于将该处上的储料装置内的待冲压产品推出，所述机架上且位于上料工位的周侧设有缓冲工位用于放置单个待冲压产品，所述安装座设于横向导向装置上，所述第二驱动装置与安装座连接，用于驱动安装座沿横向导向装置往复运动，所述纵向导向装置设于安装座上，所述移动座设于纵向导向装置上，所述第三驱动装置与移动座连接，用于驱动移动座沿纵向导向装置往复运动，所述移动座上具有两个负压吸附工位，所述负压吸附装置具有负压吸附盘，所述负压吸附盘分别设于两个负压吸附工位处，通过移动座的运动，其中一负压吸附工位处的负压吸附盘将储料装置内的待冲压产品转移至缓冲工位，同时，另
一负压吸附工位处的负压吸附盘将缓冲工位处的待冲压产品转移至冲压工位处。
7.进一步的，所述储料装置包括底座以及设于底座的横向两侧的导向座，所述底座和两导向座形成一用于储存待冲压产品的储料槽，所述底座的中部设有用于供推料装置通过将待冲压产品推出的通槽。
8.进一步的，两所述导向座的上端设有将待冲压产品分离的分离组件，所述分离组件包括设于导向座上的通孔、安装筒、设于安装筒内的弹簧和钢珠，通过弹簧使得钢珠抵靠于通孔处，且钢珠的一部分嵌入到储料槽内。
9.进一步的，所述机架上设有用于圆盘定位的定位装置，所述定位装置包括设于圆盘上且位于相邻两储料装置之间的定位座以及设于圆盘周侧的伸缩组件，通过伸缩组件运动卡置于定位座上实现圆盘定位。
10.进一步的，所述控制装置包括设于机架上控制器、用于监测圆盘转动角度的第一位置传感器、用于监测移动座位置的第二位置传感器和第三位置传感器、用于监测上料工位上待冲压产品位置的第四位置传感器，所述第一位置传感器、第二位置传感器、第三位置传感器、第四位置传感器分别与控制器的输入端电连接，所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、负压吸附装置、推料装置分别与控制器的输出端电连接。
11.通过采用前述技术方案，本实用新型的有益效果是：本上料机械手，通过多个储料装置均匀分布设于圆盘上，且通过圆盘转动，使得单个储料装置位于上料工位处进行上料，使得设备在上料过程中能够进行补料，避免停机补料的问题出现，并且，通过第二驱动装置和第三驱动装置使得移动座分别沿横向导向装置和纵向导向装置往复运动，实现其中一负压吸附工位处的负压吸附盘将储料装置内的待冲压产品转移至缓冲工位，同时，另一负压吸附工位处的负压吸附盘将缓冲工位处的待冲压产品转移至冲压工位处，两者同步运行，实现上料，通过缓冲工位的设置，能够在降低移动座沿横向导向装置的运动行程较短的情况下，使得储料装置至冲压工位的行程大大加长，降低移动座的运行时间，并且有利于厂房设备的利用，如此设计，使得该设备的上料效率大大提高。
附图说明
12.图1是本实用新型实施例的俯视结构示意图；
13.图2是本实用新型实施例中储料装置和推料装置的剖视结构示意图；
14.图3是本实用新型实施例中上料工位、缓冲工位和负压吸附工位的分布结构示意图；
15.图4是本实用新型实施例的电路模块图。
具体实施方式
16.现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。
17.本实用新型实施例为：
18.参考图1、图2、图3与图4所示，一种上料机械手，包括机架1、设于机架1上的控制装置2、第一驱动装置3、第二驱动装置4、第三驱动装置5、横向导向装置6、纵向导向装置7、安装座8、移动座9、负压吸附装置、推料装置10以及设于第一驱动装置3的输出端上的圆盘11，所述第一驱动装置3为第一驱动电机，环绕所述圆盘11上均匀分布设有四个用于储存待冲
压产品的储料装置12，所述储料装置12包括底座121以及设于底座121的横向两侧的导向座122，所述底座121和两导向座122形成一用于储存待冲压产品的储料槽123，定义其中一储料装置12所在位置为上料工位13，所述推拉装置10设于上料工位13处用于将该处上的储料装置12内的待冲压产品推出，所述底座121的中部设有用于供推料装置10通过将待冲压产品推出的通槽124，所述推拉装置10包括设于机架1上的推料气缸101以及设于推料气缸101的输出端上的推料杆102，所述机架1上且位于上料工位13的周侧设有缓冲工位14用于放置单个待冲压产品，所述安装座8设于横向导向装置6上，所述第二驱动装置4与安装座8连接，用于驱动安装座8沿横向导向装置6往复运动，具体的，所述第二驱动装置4包括设于机架1上的第二驱动电机41、设于第二驱动电机41上的主动辊42、从动辊43以及缠绕于主动辊42和从动辊43上的皮带44，所述安装座8与皮带44固定连接，所述纵向导向装置7设于安装座8上，所述移动座9设于纵向导向装置7上，所述第三驱动装置5与移动座9连接，用于驱动移动座9沿纵向导向装置7往复运动，所述第三驱动装置5为驱动气缸，所述移动座9上具有两个负压吸附工位15，所述负压吸附装置具有负压吸附盘16，所述负压吸附盘16分别设于两个负压吸附工位15处，通过移动座9的运动，其中一负压吸附工位15处的负压吸附盘16将储料装置12内的待冲压产品转移至缓冲工位14，同时，另一负压吸附工位15处的负压吸附盘16将缓冲工位14处的待冲压产品转移至冲压工位处。
19.值得注意的是，两所述导向座122的上端设有将待冲压产品分离的分离组件17，所述分离组件17包括设于导向座122上的通孔171、安装筒172、设于安装筒172内的弹簧173和钢珠174，通过弹簧173使得钢珠174抵靠于通孔171处，且钢珠174的一部分嵌入到储料槽123内。
20.本实施例中，所述机架1上设有用于圆盘11定位的定位装置，所述定位装置包括设于圆盘11上且位于相邻两储料装置12之间的定位座18以及设于圆盘11周侧的伸缩组件，所述伸缩组件为伸缩气缸19，通过伸缩组件运动卡置于定位座18上实现圆盘11定位。
21.本实施例中，所述控制装置2包括设于机架1上控制器21、用于监测圆盘11转动角度的第一位置传感器22、用于监测移动座9位置的第二位置传感器23和第三位置传感器24、用于监测上料工位13上待冲压产品位置的第四位置传感器25，所述第一位置传感器22、第二位置传感器23、第三位置传感器24、第四位置传感器25分别与控制器21的输入端电连接，所述第一驱动电机、第二驱动电机41、推料气缸101、负压吸附装置、驱动气缸分别与控制器21的输出端电连接。
22.上述所述的横向导向装置6、纵向导向装置7均包括导轨以及设于导轨上的滑块，并且，横向导向装置6的导轨沿横向方向分布，纵向导向装置7的导轨沿纵向方向分布；上述所述的负压吸附装置为现有技术，在此不过多赘述。
23.本实用新型的工作方式是：本上料机械手，通过多个储料装置12均匀分布设于圆盘11上，且通过圆盘11转动，使得单个储料装置12位于上料工位13处进行上料，使得设备在上料过程中能够进行补料，避免停机补料的问题出现，并且，通过第二驱动装置4和第三驱动装置5使得移动座分别沿横向导向装置6和纵向导向装置7往复运动，实现其中一负压吸附工位15处的负压吸附盘16将储料装置12内的待冲压产品转移至缓冲工位14，同时，另一负压吸附工位15处的负压吸附盘16将缓冲工位14处的待冲压产品转移至冲压工位处，两者同步运行，实现上料，通过缓冲工位14的设置，能够在降低移动座9沿横向导向装置6的运动
行程较短的情况下，使得储料装置12至冲压工位的行程大大加长，降低移动座9的运行时间，并且有利于厂房设备的利用，如此设计，使得该设备的上料效率大大提高。
24.尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本实用新型，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本实用新型做出各种变化，均为本实用新型的保护范围。