一种具有多自由度的定位和引导装置的制作方法

技术特征：
1.一种具有多自由度的定位和引导装置(1)，其特征在于，包括线性运动驱动装置(2)、第一旋转关节装置(3)、第二旋转关节装置(4)和第三旋转关节装置(5)，其中所述线性运动驱动装置(2)线性驱动所述第一旋转关节装置(3)，所述第一旋转关节装置(3)旋转驱动所述第二旋转关节装置(4)，所述第二旋转关节装置(4)旋转驱动所述第三旋转关节装置(5)，并且其中所述第一旋转关节装置(3)、所述第二旋转关节装置(4)和所述第三旋转关节装置(5)旋转驱动的方向彼此相交。2.根据权利要求1所述的具有多自由度的定位和引导装置(1)，其特征在于，所述第一旋转关节装置(3)、所述第二旋转关节装置(4)和所述第三旋转关节装置(5)旋转驱动的方向彼此垂直。3.根据权利要求1所述的具有多自由度的定位和引导装置(1)，其特征在于，所述线性运动驱动装置(2)为丝杠机构，并且所述第一旋转关节装置(3)、所述第二旋转关节装置(4)和所述第三旋转关节装置(5)为马达驱动的蜗轮蜗杆机构。4.根据权利要求3所述的具有多自由度的定位和引导装置(1)，其特征在于，所述线性运动驱动装置(2)、所述第一旋转关节装置(3)、所述第二旋转关节装置(4)和所述第三旋转关节装置(5)中的至少一个具有自锁功能。5.根据权利要求1所述的具有多自由度的定位和引导装置(1)，其特征在于，所述第二旋转关节装置(4)包括u型支架(18)，所述u型支架(18)的1#底板(21)与所述第一旋转关节装置(3)旋转连接；所述第三旋转关节装置(5)包括2#底板(31)以及2#底板(31)上的第一旋转轴(28，29)，所述第一旋转轴(28，29)能够旋转地固定在所述u型支架(18)内部，并且所述第二旋转关节装置(4)旋转驱动所述第一旋转轴(28，29)。6.根据权利要求5所述的具有多自由度的定位和引导装置(1)，其特征在于，所述u型支架(18)的1#底板(21)经由一对1#限位块(16)与所述第一旋转关节装置(3)旋转连接，其中一个所述1#限位块(16)被设置于所述第一旋转关节装置(3)，并且另一个所述1#限位块(16)被设置于所述u型支架(18)的1#底板(21)。7.根据权利要求6所述的具有多自由度的定位和引导装置(1)，其特征在于，所述一对1#限位块(16)为圆弧状，并且旋转对称地设置。8.根据权利要求5所述的具有多自由度的定位和引导装置(1)，其特征在于，所述u型支架(18)的1#底板(21)上设置有一对2#限位块(25)，所述一对2#限位块(25)为圆弧状，所述圆弧状的2#限位块(25)开口朝上。9.根据权利要求6-8中任一项所述的具有多自由度的定位和引导装置(1)，其特征在于，所述限位块(16，25)为1/8圆弧、1/6圆弧或1/4圆弧。10.根据权利要求1所述的具有多自由度的定位和引导装置(1)，其特征在于，所述第三旋转关节装置(5)还包括马达(39)、第二旋转轴(37)以及设置于所述第二旋转轴(37)的支撑块(35)，其中所述马达(39)旋转驱动所述第二旋转轴(37)，所述支撑块(35)设置有安装孔。

技术总结
本公开实施例中提供了一种具有多自由度的定位和引导装置，该装置包括线性运动驱动装置、第一旋转关节装置、第二旋转关节装置和第三旋转关节装置，其中所述线性运动驱动装置线性驱动所述第一旋转关节装置，所述第一旋转关节装置旋转驱动所述第二旋转关节装置，所述第二旋转关节装置旋转驱动所述第三旋转关节装置，并且其中所述第一旋转关节装置、所述第二旋转关节装置和所述第三旋转关节装置旋转驱动的方向彼此相交。本公开实施例的具有多自由度的定位和引导装置能够方便、准确地调整穿刺针的位置和方向，并且结构紧凑，适用于MRI设备等对空间要求高的环境。等对空间要求高的环境。等对空间要求高的环境。


技术研发人员：王大庆 王嘉
受保护的技术使用者：北京精准医械科技有限公司
技术研发日：2021.07.07
技术公布日：2022/4/1