机器人控制方法以及装置与流程

1.本发明涉及计算机技术领域，特别涉及一种机器人控制方法。本说明书一个或者多个实施例同时涉及一种机器人控制装置，一种机器人，以及一种计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着国民经济迅速发展，企业不断增产扩容，企业的货架标准化、高效化也自然而然提上日程。其中，为了确保企业库存物料盘点的正确性，达到仓库物料和公司财产有效管理，合理高效的管理与盘点库房货架是极其关键的环节。现有的库房货架盘点主要采用人工盘点或基于机器人 rfid(英文全称：radio frequency identification，中文全称：射频识别，英文简称：rfid)设备的盘点方法，其中，人工盘点方法主要是通过人工进行货品的一一核对盘点，不仅费时费力，而且容易造成盘点错误；而基于机器人 rfid设备的盘点方法主要是利用rfid射频识别技术进行货品的扫描盘点。
3.因此，需要提供一种可以实现提升货品盘点准确性的机器人控制方法。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本说明书施例提供了一种机器人控制方法。本说明书一个或者多个实施例同时涉及一种机器人控制装置，一种机器人，以及一种计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。
5.根据本发明的第一方面，提供了一种机器人控制方法，包括：
6.控制所述机器人在向目标区域行进过程中获取采集控制信息；
7.根据所述采集控制信息确定所述机器人目标运行策略以及所述机器人采集目标对象的标识信息的目标采集频率；
8.通过所述目标运行策略控制所述机器人继续运行，且控制所述机器人以所述目标采集频率继续采集目标对象的标识信息。
9.可选的，其特征在于，控制所述机器人在向目标区域行进过程中获取采集控制信息包括：
10.控制所述机器人在向目标区域行进过程中采集目标对象的标识信息,并基于所述标识信息统计采集到的标识数量，以所述标识数量作为所述采集控制信息。
11.可选的，其特征在于，控制所述机器人在向目标区域行进过程中获取采集控制信息包括：
12.控制所述机器人在向目标区域行进过程中获取途经区域地图的语义信息，以所述语义信息作为所述采集控制信息，其中所述语义信息中包含所述目标对象的密集程度。
13.可选的，所述控制所述机器人在向目标区域行进过程中采集目标对象的标识信息之前，还包括：
14.接收所述机器人向所述目标区域运行的运行路径，并控制所述机器人基于所述运行路径向所述目标区域行进。
15.可选的，所述控制所述机器人在向目标区域行进过程中采集目标对象的标识信息之前，还包括：
16.确定所述目标区域，并基于所述目标区域规划所述机器人向所述目标区域运行的运行路径；
17.控制所述机器人基于所述运行路径向所述目标区域行进。
18.可选的，所述控制所述机器人在向目标区域行进过程中采集目标对象的标识信息之前，还包括：
19.获取所述机器人基于当前里程的运行速度；
20.基于预设算法以及所述当前里程的运行速度获得初始运行速度。
21.可选的，所述基于预设算法以及所述当前里程的运行速度获得初始运行速度之后，还包括：
22.根据采集的所述标识数量计算所述机器人的候选运行速度；
23.基于所述初始运行速度以及所述候选运行速度获得所述机器人的目标运行速度，其中，所述目标运行速度表征所述目标运行策略。
24.可选的，所述根据所述采集控制信息确定所述机器人目标运行策略以及所述机器人采集目标对象的标识信息的目标采集频率，包括：
25.在所述采集控制信息满足第i条件的情况下，根据采集的标识数量确定所述机器人的第i运行速度以及机器人采集目标对象的标识信息的第i采集频率，其中，所述i为大于等于2的正整数；
26.相应的，所述通过所述目标运行策略控制所述机器人继续运行，且控制所述机器人以所述目标采集频率继续采集目标对象的标识信息，包括：
27.通过所述第i运行速度控制所述机器人继续运行，且控制所述机器人以所述第i采集频率继续采集目标对象的标识信息。
28.可选的，所述目标运行策略包括目标线速度、目标角速度；
29.相应的，所述根据采集的所述标识数量确定所述机器人目标运行策略，还包括：
30.控制所述机器人按照所述目标角速度对所述机器人的运行方向进行调整；以及
31.控制所述机器人按照所述目标线速度继续运行。
32.可选的，所述接收所述机器人向所述目标区域运行的运行路径之前，还包括：
33.基于所述机器人采集的数据创建针对所述机器人运行的区域地图，在所述区域地图上规划所述机器人向所述目标区域运行的运行路径。
34.可选的，所述确定所述目标区域，并基于所述目标区域规划所述机器人向所述目标区域运行的运行路径之前，还包括：
35.基于所述机器人采集的数据创建针对所述机器人运行的区域地图，并在所述区域地图中确定所述机器人的位置；
36.在接收到所述目标区域的情况下，基于所述目标区域和所述机器人的位置在所述区域地图中规划所述机器人向所述目标区域运行的运行路径。
37.根据本发明的第二方面，提供了一种机器人控制装置，包括：
38.第一采集模块、确定模块、第二采集模块；
39.所述第一采集模块，被配置为控制所述机器人在向目标区域行进过程中获取采集
控制信息；
40.所述确定模块，被配置为根据所述采集控制信息确定所述机器人目标运行策略以及所述机器人采集目标对象的标识信息的目标采集频率；
41.所述第二采集模块，被配置为通过所述目标运行策略控制所述机器人继续运行，且控制所述机器人以所述目标采集频率继续采集目标对象的标识信息。
42.根据本发明的第三方面，提供了一种机器人，包括机械本体，所述机械本体包括：
43.存储器和处理器；
44.所述存储器用于存储计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指令，其中，所述处理器执行所述计算机可执行指令时实现所述机器人控制方法的步骤。
45.根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该指令被处理器执行时实现所述机器人控制方法的步骤。
46.本说明书一个实施例提供了所述机器人控制方法，所述方法包括控制所述机器人在向目标区域行进过程中采集目标对象的标识信息,并统计采集到的标识数量；实现了机器人在运动过程中可以根据实时采集的所述标识数量动态调整所述机器人目标运行策略以及所述机器人采集目标对象的标识信息的目标采集频率；并通过所述目标运行策略控制所述机器人继续运行，且控制所述机器人以所述目标采集频率继续采集目标对象的标识信息，不仅可以减少标识漏扫数量，同时可提高采集标识数量的效率及准确性。
附图说明
47.图1是本说明书一个实施例提供的一种机器人控制方法的流程图；
48.图2是本说明书一个实施例提供的一种机器人控制方法应用于货品盘点的场景示意图；
49.图3是本说明书一个实施例提供的一种应用于货品盘点的机器人控制方法的处理过程流程图；
50.图4是本说明书一个实施例提供的一种机器人控制方法中的目标运行速度计算流程图；
51.图5是本说明书一个实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图；
52.图6是本说明书一个实施例提供的一种机器人的结构框图。
具体实施方式
53.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本说明书。但是本说明书能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本说明书内涵的情况下做类似推广，因此本说明书不受下面公开的具体实施的限制。
54.在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
55.应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描
述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
56.首先，对本说明书一个或多个实施例涉及的名词术语进行解释。
57.射频识别(rfid，radio frequency identification)技术是通过无线射频方式进行非接触双向数据通信的一种自动识别技术，rfid系统由报班收发天线的阅读器、电子标识、数据管理系统组成。系统通过识别rfid天线覆盖范围内的标识，达到统计标识总数即统计商品或货品总数的目的。
58.其次，对本发明涉及的机器人进行示意性的解释。本发明提及的机器人，可以为各种具有运动功能与拍照功能的人工智能设备。本发明中，并不限制机器人的各种形状，例如椭圆形、圆形、凸多边形等等，并且，机器人可以通过在与机器人配套使用的控制器中安装软件、应用程序或者在机器人内部的相应器件中写入程序来实现本发明的控制方法的逻辑。
59.在本说明书中，提供了一种机器人控制方法，本说明书同时涉及一种机器人控制装置，一种机器人，以及一种计算机可读存储介质，在下面的实施例中逐一进行详细说明。
60.图1示出了根据本说明书一个实施例提供的一种机器人控制方法的流程图，具体包括以下步骤。
61.步骤102：控制所述机器人在向目标区域行进过程中获取采集控制信息。
62.实际应用中，由于针对货品或商品进行盘点时，除了通过人工进行货品盘点外，还可以通过机器人 rfid设备进行盘点，对采集到的货品标识进行统计，从而实现盘点工作，然而，机器人的盘点方式以固定速度以及固定的射频频率进行盘点时，就会出现货品标识漏扫，使得货品盘点的准确率低，基于上述问题提供了本说明书实施实例提供的机器人控制方法。
63.本实施例提供的机器人控制方法，在节省人力物力的同时提高统计标识数量的准确性，机器人在向目标区域行进的过程中，根据采集的标识数量实时调节机器人的运行速度以及采集频率，以实现在采集的标识数量密集的情况下，减少因机器人运行速度导致的漏扫的问题发生，同时该机器人控制方法也提升了标识的读取率。
64.具体实施时，所述机器人具体是指携带rfid设备的机器人，所述目标区域为存储目标对象的存储空间，所述目标对象具体是指机器人所需采集标识信息的物品或货品，例如，所述物品或货品可以是快递，所述标识信息具体是指目标对象的标识信息，例如，所述目标对象的标识信息可以是快递的条形码标识信息，相应的，本实施例中，将以所述机器人为携带rfid设备的机器人，所述目标区域为存储货品的货架或仓库点，所述目标对象为机器人所需采集标识信息的货品，所述标识信息为在货品上显示的标识信息为例，对本实施例提供的所述机器人控制方法进行详细介绍，为了便于理解，以下均以所述机器人控制方法应用在库存盘点场景为例进行详细介绍，但是本发明的所述机器人控制方法并不局限于库存盘点场景中，还可以应用于通过对机器人的控制实现对货品的扫描的其他场景中，例如货品购买场景等，在此不作过多赘述。
65.基于此，控制所述机器人在向目标货架或目标仓库点行进的过程中，通过携带的
rfid设备扫描货品上的标识信息，其中，所述货品设有rfid标签，以供rfid设备识别，并根据识别到的标签信息，统计所采集到的标签数量。
66.进一步的，控制所述机器人在向目标区域行进过程中获取采集控制信息包括：
67.控制所述机器人在向目标区域行进过程中采集目标对象的标识信息,并统计采集到的标识数量，以所述标识数量作为所述采集控制信息。
68.具体的，所述采集控制信息包括所述机器人采集目标对象的标识信息的数量，实际应用中，控制所述机器人在向目标区域行进的过程中采集目标对象的标识信息，并统计采集的标识信息数量，以便于后续根据所采集的标识信息数量确定目标运行策略。
69.进一步的，控制所述机器人在向目标区域行进过程中获取采集控制信息包括：
70.控制所述机器人在向目标区域行进过程中获取途经区域地图的语义信息，以所述语义信息作为所述采集控制信息，其中所述语义信息中包含所述目标对象的密集程度。
71.具体的，所述采集控制信息包括采集途经区域地图的语义信息，其中，所述语义信息中可包含所述目标对象的密集程度，实际应用中，所述区域地图上设置带有表示所述目标对象的标识信息密集程度的标志，例如，在所述区域地图中的目标区域a、目标区域b用红色的小旗备注在区域旁，表示该区域存在所述目标对象的标识信息数量较多，体现了目标对象存储的密集度；控制所述机器人根据区域地图上的各个目标区域存储的目标对象的标识信息的密集程度，采取不同的目标运行策略，以实现通过采集控制信息不断的改变目标运行策略，完成对目标对象的标识信息的采集。
72.本发明中，通过带有语义信息的区域地图，使得机器人能够快速的判断目标对象的标识数量密集的区域，以便更加准确的改变机器人的目标运行策略，避免因目标运行策略选择不当导致对目标对象的标识信息的漏扫。
73.进一步的，控制机器人采集标识信息之前，还需要确定机器人运行到目标区域的运行路径，此时，确定所述机器人的运行路径，具体实现方式如下所述：
74.所述控制所述机器人在向目标区域行进过程中采集目标对象的标识信息之前，还包括：
75.接收所述机器人向所述目标区域运行的运行路径，并控制所述机器人基于所述运行路径向所述目标区域行进。
76.具体的，在所述机器人运行的过程中，可以直接向机器人输入运行路径，在机器人接收到向目标区域运行的运行路径时，则控制所述机器人基于所述运行路径向所述目标区域行进，例如，机器人在运行中无需实现避障工作的情况下，为了节省机器人对路径规划的流程，可以直接向机器人输入预设运行路径。
77.本发明中，机器人接收到预设的运行路径，无需再进行路径规划，可以节省机器人运行的处理流程，提高机器人的工作效率。
78.进一步的，控制机器人采集标识信息之前，还需要确定机器人运行到目标区域的运行路径，此时，另一种确定所述机器人的运行路径，具体实现方式如下所述：
79.所述控制所述机器人在向目标区域行进过程中采集目标对象的标识信息之前，还包括：
80.确定所述目标区域，并基于所述目标区域规划所述机器人向所述目标区域运行的运行路径；
81.控制所述机器人基于所述运行路径向所述目标区域行进。
82.具体的，所述目标区域为存储与货品的货架或仓库点，在确定所述机器人所需工作的目标区域后，将所述目标区域输入至机器人中，机器人可以基于所述目标区域规划运行到各个目标区域的运行路径，其中，运行路径可以为多条路径，机器人可根据需求选取最为合适的一条路径，作为最后的向目标区域运行的运行路径，并基于所述运行路径向所述目标区域行进。
83.实际应用中，若所述机器人接收到四个目标区域，分别为目标区域a、目标区域b、目标区域c、目标区域d，机器人根据上述四个目标区域规划运行到各个目标区域的运行路径，如目标区域a-目标区域b-目标区域d-目标区域c、目标区域a-目标区域b-目标区域c-目标区域d、目标区域a-目标区域c-目标区域b-目标区域d等多条路径，机器人根据需求选取较为合适的运行路径。
84.本发明中，基于机器人所需到达的目标区域进行路径规划，存在机器人路径规划过程，使得机器人运行路径规划更为合理，其中，更为合理的路径可为距离最近的路径或速度最快的路径。
85.进一步的，在确定机器人运行路径之前，还需要根据机器人的工作区域创建机器人所运行的区域地图，具体实现方式如下所述：
86.所述接收所述机器人向所述目标区域运行的运行路径之前，还包括：
87.基于所述机器人采集的数据创建针对所述机器人运行的区域地图，在所述区域地图上规划所述机器人向所述目标区域运行的运行路径。
88.具体的，所述机器人根据采集到的数据创建针对所述机器人运行的工作区域的区域地图，并在所创建的区域地图上确定机器人向目标区域运行的运行路径，实际应用中，所述机器人根据采集到的数据创建所述机器人运行的工作区域的区域地图，例如，所述机器人根据所携带的单线激光雷达采集单线激光雷达数据，使用采集单线激光雷达数据创建工作区域的平面栅格地图(即区域地图)，机器人基于所创建的平面栅格地图确定机器人运行的运行路径，其中，所述平面栅格地图可根据不同的工作区域而形成不同的地图。
89.本实施例中，机器人根据采集到的数据创建机器人运行的工作区域的区域地图，并基于所述区域地图规划机器人的运行路径，使得机器人运行的运行路径更加合理。
90.进一步的，在确定机器人运行路径之前，还需要根据机器人的工作区域创建机器人所运行的区域地图，另一种具体实现方式如下所述：
91.所述确定所述目标区域，并基于所述目标区域规划所述机器人向所述目标区域运行的运行路径之前，还包括：
92.基于所述机器人采集的数据创建针对所述机器人运行的区域地图，并在所述区域地图中确定所述机器人的位置；
93.在接收到所述目标区域的情况下，基于所述目标区域和所述机器人的位置在所述区域地图中规划所述机器人向所述目标区域运行的运行路径。
94.具体的，所述机器人根据采集到的数据创建针对所述机器人运行的工作区域的区域地图，并在所述区域地图中确定机器人的位置，其中，机器人所在的位置可为机器人在未开启运行状态下的所在位置，机器人在接收到所需达到的目标区域后，根据所述需要到达的目标区域与机器人在未开启运行状态下所在的位置，在区域地图中规划机器人向所述目
标区域运行的运行路径。
95.本实施例中，在机器人根据采集到的数据创建机器人运行的区域地图的情况下，机器人在所述区域地图中确定机器人所在位置以及机器人到达的目标区域，并基于所述机器人在区域地图中的位置以及所述目标区域，可以在区域地图中快捷的规划出机器人向所述目标区域运行的更加合理的运行路径。
96.具体应用中，机器人可根据盘点需求确定机器人向所述目标区域运行的运行路径，其中，若所述盘点需求为需要机器人快速进行盘点任务，则机器人可以选择速度最快到达各个目标区域的运行路径，若所述盘点需求可以为需要机器人以最短的运行距离进行盘点任务，则机器人可以选择最短的运行距离到达各个目标区域的运行路径。
97.此外，在控制机器人向目标区域行进的过程中采集目标对象的标识信息之前，还要获取机器人基于当前运行的里程的运行速度，并根据当前里程的运行速度获得初始运行速度，具体实现方式如下所述：
98.所述控制所述机器人在向目标区域行进过程中采集目标对象的标识信息之前，还包括：
99.获取所述机器人基于当前里程的运行速度；
100.基于预设算法以及所述当前里程的运行速度获得初始运行速度。
101.本实施例中，机器人基于当前里程的运行速度以及预设算法获得初始运行速度，为了后续能够结合根据标识数量确定的最大运行速度，获得机器人在运行过程中的目标运行速度，使得机器人在运行路径中的运行速度更加合理。
102.具体的，所述当前里程为机器人在开启运行的工作状态下所运行的里程，获取所述机器人基于所述当前里程的运行速度，根据所述当前里程的运行速度，运用预设算法计算出正常运行下的初始运行速度，其中，所述预设算法可以为dwa算法(英文全称为dynamic window approach，中文全称：局部轨迹规划算法)。
103.实际应用中，所述机器人带有里程计，用来获取机器人所运行的里程信息，例如，根据当前运行里程10米计算出运行速度为每秒0.5米，再根据当前里程运行速度每秒0.5米与预设的dwa算法计算出机器人的初始运行速度为每秒0.6米。
104.进一步的，在获取到机器人在当前里程的运行速度的情况下，机器人还会根据当前读取到的标识数量，可计算出所述机器人可运行的最大的运行速度，基于机器人根据当前里程计算出的初始运行速度与根据标识数量计算出的最大运行速度获得最终机器人运行的目标运行速度，具体实现方式如下所述：
105.所述基于预设算法以及所述当前里程的运行速度获得初始运行速度之后，还包括：
106.根据采集的所述标识数量计算所述机器人的候选运行速度；
107.基于所述初始运行速度以及所述候选运行速度获得所述机器人的目标运行速度，其中，所述目标运行速度表征所述目标运行策略。
108.具体的，控制所述机器人根据采集的标识数量计算出机器人的候选运行速度，其中，所述候选运行速度可根据机器人采集到的不同标识数量而确定的机器人的最大运行速度，同时，基于当前里程计算出的初始运行速度与根据标识数量确定的最大运行速度，取两个速度中的最小值作为机器人应输出的最终速度，以保证所述机器人以输出最终的目标运
行速度运行，从而减少标识漏扫的现象出现，其中，所述目标运行速度表征所述目标运行策略。
109.实际应用中，机器人在根据所采集的不同货品标识的数量，确定机器人可设定的不同的最大运行速度，进而确定不同的机器人运行的最终速度，实现了根据标识数量的不同实时调节机器人的运行速度，在保证机器人在运行路径的过程中减少因标识数量过多而造成的标识漏扫现象，以提高盘点的准确率。
110.步骤104：根据所述采集控制信息确定所述机器人目标运行策略以及所述机器人采集目标对象的标识信息的目标采集频率。
111.具体的，所述目标运行策略可根据机器人采集的标识数量的不同确定不同的运行策略以及机器人在采集目标对象的标识信息的不同的目标采集频率，在实际应用中，所述机器人携带rfid设备采集货品的标签以及发射功率。
112.进一步的，所述目标运行策略包括目标线速度、目标角速度；
113.相应的，所述根据采集的所述标识数量确定所述机器人目标运行策略，还包括：
114.控制所述机器人按照所述目标角速度对所述机器人的运行方向进行调整；以及
115.控制所述机器人按照所述目标线速度继续运行。
116.具体的，所述目标线速度为机器人在行进过程中的直线运行速度，所述目标角速度为机器人在行进过程中扫描货品标识时所旋转的角速度，具体实施时，控制所述机器人按照目标角速度对所述机器人运行进程中旋转的方向进行调整，具体的旋转方向可根据货品所放置的方向相对于所述机器人的方向进行旋转，同时，控制所述机器人按照目标线速度继续在机器人的运行路径中运行。
117.本施例中，所述机器人在运行路径行进的过程中，通过调整机器人行进过程中的直线运行速度与旋转方向的角速度，可以实现在标识较为密集的情况下，通过实时调整运行速度与旋转方向，减少对具有较为密集的标识区域漏扫的情况发生，提高机器人对标识的读取率。
118.进一步的，所述目标运行策略根据采集的所述标识数量确定不同的运行策略,以保证机器人在运行路径行进的过程中可实时根据采集到的标识数量调节运行速度,进而减少漏扫的问题出现,具体的实现方式如下所述:
119.所述根据采集的所述标识数量确定所述机器人目标运行策略以及所述机器人采集目标对象的标识信息的目标采集频率，包括：
120.在所述标识数量满足第i条件的情况下，根据采集的所述标识数量确定所述机器人的第i运行速度以及所述机器人采集目标对象的标识信息的第i采集频率，其中，所述i为大于等于2的正整数；
121.相应的，所述通过所述目标运行策略控制所述机器人继续运行，且控制所述机器人以所述目标采集频率继续采集目标对象的标识信息，包括：
122.通过所述第i运行速度控制所述机器人继续运行，且控制所述机器人以所述第i采集频率继续采集目标对象的标识信息。
123.具体的,以i等于3为例，则所述机器人采集的标识数量在满足3个条件的情况下，根据标识数量确定目标运行策略，其中，所述3个条件可包括第一条件、第二条件、第三条件。
124.例如，在所述机器人采集的标识数量满足第一条件的情况下,根据标识数量确定机器人在所述运行路径中运行的第一运行速度,以及机器人采集目标对象的标识信息的第一采集频率,其中,所述第一条件为机器人采集的标识数量小于预设的第一标识数量阈值，所述第一运行速度为机器人运行的第一线速度以及旋转的第一角速度,所述第一采集频率为机器人采集标识的第一发射频率。
125.实际应用中，机器人根据当前采集的标识数量可确定机器人运行的第一运行速度以及采集标识的第一采集频率后，所述机器人通过所述的第一运行速度中的第一线速度继续按照运行路径继续运行，通过所述的第一运行速度中的第一角速度继续进行旋转且控制机器人以第一采集频率采集目标对象的标识信息。
126.进一步的，所述第一条件包括所述标识数量小于第一数量阈值；
127.相应的，在所述标识数量满足第一条件的情况下，根据采集的所述标识数量确定所述机器人的第一运行速度以及所述机器人采集目标对象的标识信息的第一采集频率包括：
128.在所述标识数量小于第一数量阈值的情况下，根据采集的所述标识数量确定所述机器人的第一运行速度以及所述机器人采集目标对象的标识信息的第一采集频率。
129.具体的，根据不同的机器人盘点需求，预先设置标识数量的第一数量阈值，以及设定机器人运行的最大线速度与最大角速度，在所述标识数量小于第一数量阈值时，则确定机器人运行的第一运行速度为设定的最大线速度以及最大角速度，以及机器人采集货品标识信息的第一采集频率。
130.实际应用中，若所设置的标识数量的第一数量阈值为e1、设定机器人运行的最大线速度为v以及最大角速度为w、初始发射功率为p时，当前采集的标识数量为e，在当前标识数量e小于第一数量阈值e1时，则确定机器人运行的最大线速度为v、最大角速度为w以及采集货品标识的第一采集频率为p。
131.本实施例中，根据不同的标识数量确定的不同的目标策略，确定不同的机器人运行的最大线速度、最大角速度以及默认发射功率，可实现在不同的状况下，减少标识漏扫的现象，也避免机器人在运行路径中因以固定速度与固定发射功率而造成的冗余处理过程。
132.例如，在所述标识数量满足第二条件的情况下，则确定所述机器人的第二运行速度以及所述机器人采集目标对象的标识信息的第二采集频率，具体实施方式如下所述：
133.所述根据采集的所述标识数量确定所述机器人目标运行策略以及所述机器人采集目标对象的标识信息的目标采集频率，包括：
134.在所述标识数量满足第二条件的情况下，根据采集的所述标识数量确定所述机器人的第二运行速度以及所述机器人采集目标对象的标识信息的第二采集频率；
135.相应的，所述通过所述目标运行策略控制所述机器人继续运行，且控制所述机器人以所述目标采集频率继续采集目标对象的标识信息，包括：
136.通过所述第二运行速度控制所述机器人继续运行，且控制所述机器人以所述第二采集频率继续采集目标对象的标识信息。
137.具体的,在所述机器人采集的标识数量满足第二条件的情况下,根据标识数量确定机器人在所述运行路径中运行的第二运行速度,以及机器人采集目标对象的标识信息的第二采集频率,其中,所述第二条件为机器人采集的标识数量大于等于预设的第一标识数
量阈值，且小于预设的第二标识数量阈值，所述第二运行速度为机器人运行的第二线速度以及旋转的第二角速度,所述第二采集频率为机器人采集标识的第二发射频率。
138.实际应用中，机器人根据当前采集的标识数量可确定机器人运行的第二运行速度以及采集标识的第二采集频率后，所述机器人通过所述的第二运行速度中的第二线速度继续按照运行路径继续运行，通过所述的第二运行速度中的第二角速度继续进行旋转且控制机器人以第二采集频率采集目标对象的标识信息。
139.进一步的，所述第二条件包括所述标识数量大于等于所述第一数量阈值,且小于第二数量阈值；
140.在所述标识数量满足第二条件的情况下，根据采集的所述标识数量确定所述机器人的第二运行速度以及所述机器人采集目标对象的标识信息的第二采集频率包括：
141.在所述标识数量大于等于所述第一数量阈值，且小于第二数量阈值的情况下，根据采集的所述标识数量确定所述机器人的第二运行速度以及所述机器人采集目标对象的标识信息的第二采集频率。
142.具体的，根据不同的机器人盘点需求，预先设置标识数量的第一数量阈值以及第二数量阈值，以及设定机器人运行的最大线速度与最大角速度，在所述标识数量大于等于第一数量阈值且小于第二数量阈值的情况下，则确定机器人运行的第二运行速度以及机器人采集目标对象的标识信息的第二采集频率。
143.实际应用中，若所设置的标识数量的第一数量阈值为e1、第二数量阈值为e2、设定机器人运行的最大线速度为v以及最大角速度为w、初始发射功率为p时，当前采集的标识数量为e，在当前标识数量大于等于第一数量阈值为e1且小于第二数量阈值为e2的情况下，则确定机器人运行的线速度不得超过2v/3、角速度不得超过2w/3，同时设定发射功率为p2(p2》p)。
144.本发明一实施例中，在机器人采集的标识数量不断增多的情况下，其相对应的机器人运行的线速度与角速度相对应的会减小，同时所发射的功率会不断增大，以保证在标识数量增多的情况下，可调节机器人在运行路径的运行速度，以防止对货品的标识漏扫。
145.例如，在所述标识数量满足第三条件的情况下，则确定所述机器人的第三运行速度以及所述机器人采集目标对象的标识信息的第三采集频率，具体实施方式如下所述：
146.所述根据采集的所述标识数量确定所述机器人目标运行策略以及所述机器人采集目标对象的标识信息的目标采集频率，包括：
147.在所述标识数量满足第三条件的情况下，根据采集的所述标识数量确定所述机器人的第三运行速度以及所述机器人采集目标对象的标识信息的第三采集频率；
148.相应的，所述通过所述目标运行策略控制所述机器人继续运行，且控制所述机器人以所述目标采集频率继续采集目标对象的标识信息，包括：
149.通过所述第三运行速度控制所述机器人继续运行，且控制所述机器人以所述第三采集频率继续采集目标对象的标识信息。
150.具体的,在所述机器人采集的标识数量满足第三条件的情况下,根据标识数量确定机器人在所述运行路径中运行的第三运行速度,以及机器人采集目标对象的标识信息的第三采集频率,其中,所述第三条件为机器人采集的标识数量大于等于预设的第二标识数量阈值，所述第三运行速度为机器人运行的第三线速度以及旋转的第三角速度,所述第三
采集频率为机器人采集标识的第三发射频率。
151.实际应用中，机器人根据当前采集的标识数量可确定机器人运行的第三运行速度以及采集标识的第三采集频率后，所述机器人通过所述的第三运行速度中的第三线速度继续按照运行路径继续运行，通过所述的第三运行速度中的第三角速度继续进行旋转且控制机器人以第三采集频率采集目标对象的标识信息。
152.进一步的，所述第三条件包括所述标识数量大于等于所述第二数量阈值；
153.在所述标识数量满足第三条件的情况下，根据采集的所述标识数量确定所述机器人的第三运行速度以及所述机器人采集目标对象的标识信息的第三采集频率包括:
154.在所述标识数量大于等于所述第二数量阈值的情况下，根据采集的所述标识数量确定所述机器人的第三运行速度以及所述机器人采集目标对象的标识信息的第三采集频率。
155.具体的，根据不同的机器人盘点需求，预先设置标识数量的第一数量阈值以及第二数量阈值，以及设定机器人运行的最大线速度与最大角速度，在所述标识数量大于等于所述第二数量阈值的情况下，则确定机器人运行的第三运行速度以及机器人采集目标对象的标识信息的第三采集频率。
156.实际应用中，若所设置的标识数量的第一数量阈值为e1、第二数量阈值为e2、设定机器人运行的最大线速度为v以及最大角速度为w、初始发射功率为p时，当前采集的标识数量为e，在当前标识数量大于第二数量阈值e2的情况下，则确定机器人运行的线速度不得超过v/3、角速度不得超过w/3，同时设定发射功率p3(p3》p2》p)。
157.本发明一实施例中，在所述标识数量大于第二数量阈值的情况下，机器人采集的标识数量即使不断的上升，也不会再调节实时运行速度以及发射功率，以保证机器人所采集的标识数量的准确性。
158.进一步的，所述根据所述采集控制信息确定所述机器人目标运行策略以及所述机器人采集目标对象的标识信息的目标采集频率包括：
159.根据采集的所述目标对象的标识信息统计采集到的标识数量，基于所述标识数量确定所述机器人目标运行策略以及所述机器人采集目标对象的标识信息的目标采集频率。
160.具体的，在本发明中第i条件不限于以上三种，可根据不同的需求预设不同级别的条件，也就是说，所述目标运行策略可具有多级运行条件，在满足不同的运行条件的情况下，选择不同的目标运行策略与目标采集频率，以实现机器人在运行路径中可实时调节运行速度与发射功率，保证机器人在执行盘点任务时，避免机器人漏扫的情况发生。
161.综上，通过根据机器人采集的不同的标识数量，在满足不同的条件的情况下，确定所述机器人不同的目标运行策略，进而实时调节机器人在运行路径的运行线速度以及角速度，同时设定发射功率，以保证机器人在盘点的过程中，提高盘点准确率。
162.步骤106：通过所述目标运行策略控制所述机器人继续运行，且控制所述机器人以所述目标采集频率继续采集目标对象的标识信息。
163.具体的，所述目标运行策略根据机器人采集的不同标识数量确定不同的目标运行策略，通过选择的目标运行策略控制所述机器人继续按照此运行策略继续在运行路径中运行，同时控制所述机器人以所述目标采集频率继续采集货品的标识信息。
164.进一步的，所述控制所述机器人以所述目标采集频率继续采集目标对象的标识信
息之后，还包括：
165.在确定所述机器人到达所述运行路径的终点的情况下，控制所述机器人停止采集所述目标对象的标识信息。
166.具体的，所述机器人到达所述运行路径的终点的情况下，确认盘点任务执行完毕后，控制所述机器人停止以目标运行速度采集货品的标识信息。
167.综上，通过实时扫描到的货品标识数量，设定下一时刻机器人运行的线速度、角速度以及发射功率，保证在扫描的标识较为集中的情况下，通过减小机器人运行速度、提高发射功率的方式，减少标识漏扫情况的发生，提升标识读取率。
168.下述结合附图2，以说明书提供的机器人控制方法在进行机器人货品盘点工作的应用为例，对所述机器人控制方法进行进一步说明，其中，图2示出了本说明书一个实施例提供的一种机器人控制方法应用于货品盘点的场景示意图。
169.具体的，所述图2中包括机器人202、货架204、货品206，在机器人202根据含有语义信息的区域地图或根据输入的目标点生成的路径地图确定合适的运行路径之后，控制所述机器人202开始执行对货品206的盘点工作，根据所述货架204存放的货品206的密集程度，控制所述机器人202调节目标运行策略，以实现在机器人202在路径行进过程中，对于存储货品206较为密集的货架204，将控制所述机器人202选择速度较低的运行策略，以及频率较为缓慢的发射功率对货品206上的标识信息进行采集，统计所述机器人202的采集货品206的标识信息数量，以避免因目标运行策略选择不当造成对货品206的标识信息数量的不准确。
170.本发明中，通过控制所述机器人在盘点货品时，根据货架上存储的货品数量的不同选择不同的目标运行策略以及目标采集频率，以实现机器人在不同的标识信息数量的情况下，选择在行进路径运行的速度与采集货架上的货品标识的采集频率，减少货品漏扫的情况发生。
171.下述结合附图3，以本说明书提供的机器人控制方法在进行机器人货品盘点工作的应用为例，对所述机器人控制方法进行进一步说明。其中，图3示出了本说明书一个实施例提供的一种应用于货品盘点的机器人控制方法的处理过程流程图，具体包括以下步骤。
172.步骤302：机器人根据所采集的数据创建区域地图以及确定机器人的运行路径。
173.具体的，所述机器人根据采集到的数据创建针对所述机器人运行的工作区域的区域地图，并在所创建的区域地图上确定机器人向目标区域运行的运行路径，实际应用中，所述机器人所携带的单线激光雷达采集单线激光雷达数据，使用采集单线激光雷达数据创建工作区域的2d栅格地图，机器人基于所创建的2d栅格地图确定机器人运行的运行路径，其中，所述2d栅格地图可根据不同的工作区域而形成不同的地图。
174.进一步的，确定机器人的运行路径可以另一种方式实现，具体实现方式如下所述：
175.基于所述机器人采集的数据创建针对所述机器人运行的区域地图，并在所述区域地图中确定所述机器人的位置；
176.在接收到所述目标区域的情况下，基于所述目标区域和所述机器人的位置在所述区域地图中规划所述机器人向所述目标区域运行的运行路径。
177.具体应用中，机器人可根据接收的运行路径确定机器人的运行路径，也可根据接收的目标区域和机器人在区域地图中的位置规划出机器人向目标区域运行的运行路径。
178.步骤304：机器人基于所述运行路径执行盘点任务。
179.具体的，在机器人确定所执行的盘点任务时运行的运行路径的情况下，开始执行盘点任务。
180.步骤306：机器人基于rfid设备对货品的标签进行读取，并统计所采集的标签数量。
181.具体的，以目标对象的标识信息为货品的标签为例，所述机器人携带rfid设备对盘点货品上的rfid标签进行采集读取，以获取rfid标签的标识信息，并统计所采集的rfid标签的标签数量。
182.步骤308：根据机器人采集的不同的标签数量选择不同的目标运行策略以及目标采集频率。
183.具体的，根据机器人采集的不同的rfid标签的标签数量，选择不同的目标运行策略，其中，所述目标运行策略包括目标线速度、目标角速度。
184.具体实施时，所述目标线速度为机器人在行进过程中的直线运行速度，所述目标角速度为机器人在行进过程中扫描货品标签时所旋转的角速度，当所述标签数量满足第一条件的情况下，根据采集的标签数量确定机器人的第一运行速度以及机器人采集目标对象的标签信息的第一采集频率，其中，第一运行速度为机器人运行的第一线速度以及旋转的第一角速度，第一采集频率为机器人采集标签的第一发射频率。
185.当所述标签数量满足第二条件的情况下，根据采集的标签数量确定机器人的第二运行速度以及机器人采集目标对象的标签信息的第二采集频率，其中，第二运行速度为机器人运行的第二线速度以及旋转的第二角速度，第二采集频率为机器人采集标签的第二发射频率。
186.当所述标签数量满足第三条件的情况下，根据采集的标签数量确定机器人的第三运行速度以及机器人采集目标对象的标签信息的第三采集频率，其中，第三运行速度为机器人运行的第三线速度以及旋转的第三角速度，第三采集频率为机器人采集标签的第三发射频率。
187.此外，所述第一条件包括机器人采集的标签数量小于第一数量阈值；所述第二条件包括所述标签数量大于等于所述第一数量阈值,且小于第二数量阈值；所述第三条件包括所述标签数量大于等于所述第二数量阈值。
188.步骤310：根据不同的目标运行策略计算机器人的实时运行速度。
189.具体的，根据机器人采集的不同的标签数量，确定不同的目标运行策略，并基于不同的目标运行策略以及机器人根据当前里程的初始运行速度计算机器人的实时运行速度。
190.步骤312：判断机器人是否到达运行路径的终点，若是，则任务完成，若否，则继续执行步骤306。
191.具体的，机器人根据采集的不同的标签数量确定不同的目标运行速度在运行路径行进的过程中，判断机器人是否到达运行路径的终点，若已到达运行路径的终点，则控制所述机器人停止该采集标签的盘点任务，若未达到运行的终点，则控制所述机器人继续执行上述步骤306继续对货品标签进行扫描读取。
192.综上，本发明实施例提供的应用于盘点货品的工作场景的机器人控制方法，机器人在运动过程中可根据实时读取到的货品的rfid标签数量执行不同的目标运行策略与发
射频率，动态调节机器人的行走过程，减少标签漏扫数量，提升读取率。
193.下述结合附图4，以本说明书提供的机器人控制方法中目标运行速度的计算为例，对所述机器人控制方法中的速度进一步说明。其中，图4示出了本说明书一个实施例提供的一种机器人控制方法中的目标运行速度计算流程图，具体包括以下步骤。
194.步骤402：机器人根据当前的里程计中记录的里程获得当前里程速度。
195.具体的，机器人在启动工作的过程中，开启机器人所携带的里程计，基于所述里程计记录的里程，获得机器人的当前里程速度，例如，机器人根据当前的里程获得当前里程速度v0。
196.步骤404：机器人基于预设算法与当前里程速度计算初始运行速度。
197.具体的，所述预设算法可以为dwa算法，计算机器人运行的输出速度，所述初始运行速度为机器人根据当前的里程速度与预设的算法计算的机器人在运行路径中正常运行的最优速度，沿用上例，机器人基于预设算法与当前里程速度v0计算初始运行速度vt。
198.步骤406：机器人根据当前读取到的标签数量，计算设定的最大运行速度。
199.具体的，以所述货品标识信息为标签信息为例，所述机器人在运行路径行进的过程中，机器人根据采集到的标识数量，选择不同的目标运行策略，确定不同的目标线速度与目标角速度，同时基于不同的目标线速度与目标角速度，计算设定的最大运行速度v'。
200.具体实施时，可根据机器人采集的标识数量与预设的标识数量阈值进行比较，确定机器人运行的目标运行速度与发射的采集频率，保证在rfid标识较为集中的情况下，通过减小机器人运行速度、提高机器人采集标识的发射频率的方式，减少标识漏扫情况的发生，提升标识读取率。
201.步骤408：机器人基于最大的运行速度与初始运行速度输出目标运行速度。
202.具体的，机器人基于最大的运行速度v'与初始运行速度vt输出最终的目标运行速度。
203.具体实施时，机器人基于不同的目标线速度与目标角速度，计算设定的最大运行速度v'与机器人基于预设算法与当前里程速度v0计算的初始运行速度vt，将最大运行速度v'与初始运行速度vt取最小值，输出最终的目标运行速度。
204.实际应用中，将最大运行速度v'与初始运行速度vt取最小值，以保证机器人在运行过程中，减小机器人运行速度，减少标识漏扫情况的发生。
205.步骤410：判断机器人是否已到达运行路径终点，若是，则当前任务结束，若否，继续执行步骤402。
206.具体的，机器人根据实时调节后的目标运行速度继续在运行路径中运行，若机器人已达到运行路径的终点，则结束当前机器人的盘点货品的任务，若机器人未达到运行路径的终点，则控制机器人继续执行步骤302，基于当前机器人运行的当前里程，获取当前里程速度。
207.综上，机器人通过当前里程速度与初始运行速度，获得输出的目标运行速度，基于实时调节获取的目标运行速度，保证在标识集中的情况下，减小机器人运动速度，较少标识漏扫的情况发生。
208.与上述方法实施例相对应，本说明书还提供了机器人控制装置实施例，图5示出了本说明书一个实施例提供的一种机器人控制装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：
209.第一采集模块502、确定模块504、第二采集模块506；
210.所述第一采集模块502，被配置为控制所述机器人在向目标区域行进过程中获取采集控制信息；
211.所述确定模块504，被配置为根据所述采集控制信息确定所述机器人目标运行策略以及所述机器人采集目标对象的标识信息的目标采集频率；
212.所述第二采集模块506，被配置为通过所述目标运行策略控制所述机器人继续运行，且控制所述机器人以所述目标采集频率继续采集目标对象的标识信息。
213.可选的，所述第一采集模块502，进一步被配置为：
214.控制所述机器人在向目标区域行进过程中采集目标对象的标识信息,并统计采集到的标识数量，以所述标识数量作为所述采集控制信息。
215.可选的，所述第一采集模块502，进一步被配置为：
216.控制所述机器人在向目标区域行进过程中采集途经区域地图的语义信息，以所述语义信息作为所述采集控制信息，其中所述语义信息中包含所述目标对象的密集程度。
217.可选的，所述装置，还包括：
218.接收模块，被配置为接收所述机器人向所述目标区域运行的运行路径，并控制所述机器人基于所述运行路径向所述目标区域行进。
219.可选的，所述装置，还包括：
220.第一规划模块，被配置为确定所述目标区域，并基于所述目标区域规划所述机器人向所述目标区域运行的运行路径；
221.控制模块，被配置为控制所述机器人基于所述运行路径向所述目标区域行进。
222.可选的，所述装置，还包括：
223.获取模块，被配置为获取所述机器人基于当前里程的运行速度；
224.第一获得模块，被配置为基于预设算法以及所述当前里程的运行速度获得初始运行速度。
225.可选的，所述装置，还包括：
226.计算模块，被配置为根据采集的所述标识数量计算所述机器人的候选运行速度；
227.第二获得模块，被配置为基于所述初始运行速度以及所述候选运行速度获得所述机器人的目标运行速度，其中，所述目标运行速度表征所述目标运行策略。
228.可选的，所述确定模块504，进一步被配置为：
229.在所述采集控制信息满足第一条件的情况下，根据采集的所述标识数量确定所述机器人的第一运行速度以及所述机器人采集目标对象的标识信息的第一采集频率；
230.相应的，所述第二采集模块506，进一步被配置为：
231.通过所述第一运行速度控制所述机器人继续运行，且控制所述机器人以所述第一采集频率继续采集目标对象的标识信息。
232.可选的，所述确定模块504，进一步被配置为：
233.在所述采集控制信息满足第二条件的情况下，根据采集的所述标识数量确定所述机器人的第二运行速度以及所述机器人采集目标对象的标识信息的第二采集频率；
234.相应的，所述第二采集模块506，进一步被配置为：
235.通过所述第二运行速度控制所述机器人继续运行，且控制所述机器人以所述第二
采集频率继续采集目标对象的标识信息。
236.可选的，所述确定模块504，进一步被配置为：
237.在所述采集控制信息满足第三条件的情况下，根据采集的所述标识数量确定所述机器人的第三运行速度以及所述机器人采集目标对象的标识信息的第三采集频率；
238.相应的，所述第二采集模块506，进一步被配置为：
239.通过所述第三运行速度控制所述机器人继续运行，且控制所述机器人以所述第三采集频率继续采集目标对象的标识信息。
240.可选的，所述目标运行策略包括目标线速度、目标角速度；
241.相应的，所述确定模块504，进一步被配置为：
242.控制所述机器人按照所述目标角速度对所述机器人的运行方向进行调整；以及
243.控制所述机器人按照所述目标线速度继续运行。
244.可选的，所述第一条件包括所述采集控制信息中所述标识数量小于第一数量阈值；
245.相应的，所述确定模块504，进一步被配置为：
246.在所述标识数量小于第一数量阈值的情况下，根据采集的所述标识数量确定所述机器人的第一运行速度以及所述机器人采集目标对象的标识信息的第一采集频率。
247.可选的，所述第二条件包括所述采集控制信息中所述标识数量大于等于所述第一数量阈值，且小于第二数量阈值；
248.相应的，所述确定模块504，进一步被配置为：
249.在所述标识数量大于等于所述第一数量阈值,且小于第二数量阈值的情况下，根据采集的所述标识数量确定所述机器人的第二运行速度以及所述机器人采集目标对象的标识信息的第二采集频率。
250.可选的，所述第三条件包括所述采集控制信息中所述标识数量大于等于所述第二数量阈值；
251.相应的，所述确定模块504，进一步被配置为:
252.在所述标识数量大于等于所述第二数量阈值的情况下，根据采集的所述标识数量确定所述机器人的第三运行速度以及所述机器人采集目标对象的标识信息的第三采集频率。
253.可选的，所述确定模块504，进一步被配置为:
254.根据采集的所述目标对象的标识信息统计采集到的标识数量，基于所述标识数量确定所述机器人目标运行策略以及所述机器人采集目标对象的标识信息的目标采集频率。
255.可选的，所述装置，还包括：
256.采集模块，被配置为在确定所述机器人到达所述运行路径的终点的情况下，控制所述机器人停止采集所述目标对象的标识信息。
257.可选的，所述装置，还包括：
258.第二规划模块，被配置为基于所述机器人采集的数据创建针对所述机器人运行的区域地图，在所述区域地图上规划所述机器人向所述目标区域运行的运行路径。
259.可选的，所述装置，还包括：
260.创建模块，被配置为基于所述机器人采集的数据创建针对所述机器人运行的区域
地图，并在所述区域地图中确定所述机器人的位置；
261.第三规划模块，被配置为在接收到所述目标区域的情况下，基于所述目标区域和所述机器人的位置在所述区域地图中规划所述机器人向所述目标区域运行的运行路径。
262.本发明实施例提供的机器人控制装置，根据所述机器人采集的标识数量确定不同的目标运行策略，以及不同的目标采集频率，实时调节机器人运行的速度以及发射频率，以保证在标识集中的情况下，减少漏扫情况的发生，提高盘点准确率。
263.上述为本实施例的一种机器人控制装置的示意性方案。需要说明的是，该机器人控制装置的技术方案与上述的机器人控制方法的技术方案属于同一构思，机器人控制装置的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述机器人控制方法的技术方案的描述。
264.图6示出了根据本说明书一个实施例提供的一种机器人600的结构框图。该机器人600的部件包括但不限于存储器610和处理器620。处理器620与存储器610通过总线630相连接，数据库650用于保存数据。
265.机器人600还包括接入设备640，接入设备640使得机器人600能够经由一个或多个网络660通信。这些网络的示例包括公用交换电话网(pstn)、局域网(lan)、广域网(wan)、个域网(pan)或诸如因特网的通信网络的组合。接入设备640可以包括有线或无线的任何类型的网络接口(例如，网络接口卡(nic))中的一个或多个，诸如ieee802.11无线局域网(wlan)无线接口、全球微波互联接入(wi-max)接口、以太网接口、通用串行总线(usb)接口、蜂窝网络接口、蓝牙接口、近场通信(nfc)接口，等等。
266.在本说明书的一个实施例中，机器人600的上述部件以及图6中未示出的其他部件也可以彼此相连接，例如通过总线。应当理解，图6所示的机器人结构框图仅仅是出于示例的目的，而不是对本说明书范围的限制。本领域技术人员可以根据需要，增添或替换其他部件。
267.机器人600可以是任何类型的静止或移动计算设备，包括移动计算机或移动计算设备(例如，平板计算机、个人数字助理、膝上型计算机、笔记本计算机、上网本等)、移动电话(例如，智能手机)、可佩戴的计算设备(例如，智能手表、智能眼镜等)或其他类型的移动设备，或者诸如台式计算机或pc的静止计算设备。机器人600还可以是移动式或静止式的服务器。
268.其中，处理器620用于执行如下计算机可执行指令，其中，所述处理器执行所述计算机可执行指令时实现所述任务处理方法的步骤。
269.上述为本实施例的一种机器人的示意性方案。需要说明的是，该机器人的技术方案与上述的机器人控制方法的技术方案属于同一构思，机器人的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述机器人控制方法的技术方案的描述。
270.本说明书一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现所述机器人控制方法的步骤。
271.上述为本实施例的一种计算机可读存储介质的示意性方案。需要说明的是，该存储介质的技术方案与上述的机器人控制方法的技术方案属于同一构思，存储介质的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述机器人控制方法的技术方案的描述。
272.上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来
执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
273.所述计算机指令包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
274.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本说明书实施例所必须的。
275.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
276.以上公开的本说明书优选实施例只是用于帮助阐述本说明书。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书实施例的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本说明书实施例的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本说明书。本说明书仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。