一种无人车驾驶控制方法、装置及电子设备与流程

1.本技术涉及无人车驾驶技术领域，尤其涉及一种无人车驾驶控制方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.预测功能是无人驾驶中非常重要的模块，可以预测周围障碍物的行为，帮助无人车做出正确的操作。无人车辆根据自身的感知数据，或者结合高精地图和自身的定位进行预测。其中，无人车会根据目标车辆的历史行驶轨迹、动力学模型、交通信号以及其他车辆交互等信息，通过不同的神经网络模型计算，得出预测结果。
3.而无人驾驶预测是很重要的一个模块，仅凭无人车自身的感知数据，很多情况下无人车无法做出正确的操作。


技术实现要素：

4.本说明书实施例提供了一种无人车驾驶控制方法、装置及电子设备，用于解决现有技术中无人车自身感知能力不稳定，而且，感知范围有限，导致预测结果和实际情况不准确的问题。
5.本说明书实施例采用下述技术方案：
6.第一方面，本说明书实施例提供了一种无人车驾驶控制方法，包括以下步骤：
7.获取目标车辆的车辆行驶数据，所述目标车辆包括在感知设备感知范围内行驶的车辆；
8.根据车辆行驶数据对目标车辆进行驾驶激进程度评分；
9.将所述目标车辆的驾驶激进程度评分下发至无人车，以使无人车针对所述目标车辆的驾驶激进程度评分做出驾驶策略。
10.进一步的，车辆行驶数据包括：违反交通规则的行为、对行驶车辆不友好的行为以及不文明驾驶的行为。
11.进一步的，根据车辆行驶数据对目标车辆进行驾驶激进程度评分的方法包括：
12.设置标准分值；
13.若目标车辆在行驶中包含有违反交通规则、对行驶车辆不友好以及不文明驾驶的任一行为，则在标准分值的基础上增加分值。
14.进一步的，若所述目标车辆在预设的时间段内含有多次违反交通规则、对行驶车辆不友好以及不文明驾驶的任一行为，则在标准分值的基础上进行累计增加分值，否则，降低分值。
15.进一步的，所述感知设备包括：路侧感知设备以及入网车辆，所述入网车辆包括加装有感知设备的车辆。
16.进一步的，所述目标车辆的车辆行驶数据包括路侧感知设备获取的车辆行驶数据和入网车辆感知的车辆行驶数据。
17.进一步的，所述根据车辆行驶数据对目标车辆进行驾驶激进程度评分：根据所述路侧感知设备获取的车辆行驶数据和入网车辆感知的车辆行驶数据对所述目标车辆进行综合驾驶激进程度评分。
18.第二方面，本说明书实施例还提供了一种无人车驾驶控制装置，包括：
19.数据获取模块，用于获取目标车辆的车辆行驶数据，所述目标车辆包括在感知设备感知范围内行驶的车辆；
20.评分模块，用于根据车辆行驶数据对目标车辆进行驾驶激进程度评分；
21.评分处理模块，用于将所述目标车辆的驾驶激进程度评分下发至无人车，以使无人车针对所述目标车辆的驾驶激进程度评分做出驾驶策略。
22.第三方面，本说明书实施例还提供了一种电子设备，包括至少一个处理器及存储器，存储器存储有程序，并且被配置成至少一个处理器执行前述中任一项所述的一种无人车驾驶控制方法。
23.第四方面，本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述中任一项所述的一种无人车驾驶控制方法。
24.本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：获取目标车辆的行驶数据，然后根据车辆行驶数据进行驾驶激进程度评分，再根据驾驶激进程度评分对无人车提出合理化建议，用以提高无人车做出准确的驾驶策略，达到安全驾驶的目的。
附图说明
25.此处所说明的附图用来提供对本说明书实施例的进一步理解，构成本说明书实施例的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
26.图1为本说明书实施例1提供的一种无人车驾驶控制方法的流程示意图；
27.图2为本说明书实施例2提供的一种无人车驾驶控制方法的流程示意图；
28.图3为本说明书实施例2提供的一种无人车驾驶控制方法的场景示意图；
29.图4为本说明书实施例3提供的一种无人车驾驶控制装置的结构示意图。
具体实施方式
30.现有技术中，无人车根据无人车本身自带的感知设备来获取感知数据，然后结合高精地图和自车定位进行驾驶预测。无人车会根据目标车辆的历史行驶轨迹、动力学模型、交通信号以及其他车辆交互等信息，通过不同的神经网络模型计算，得出驾驶预测结果。
31.然而，无人车的评价数据输入仅仅是依赖于无人车本身的感知数据。而无人车本身感知能力有高有低且感知范围有限，就会导致预测结果和实际出现一定的偏差。
32.因此，本说明书实施例提供了一种无人车驾驶控制方法、装置及电子设备，可以根据车辆行驶数据进行驾驶激进程度评分，再根据驾驶激进程度评分对无人车提出合理化建议，用以提高无人车做出准确的驾驶策略，达到安全驾驶的目的。
33.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明
书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
34.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
35.实施例1
36.图1为实施例1提供的一种无人车驾驶控制方法的流程示意图。
37.实施例1提供的一种无人车驾驶控制方法，包括以下步骤：
38.s101、获取目标车辆的车辆行驶数据，所述目标车辆包括在感知设备感知范围内行驶的车辆。
39.具体的，获取目标车辆的车辆行驶数据，车辆的行驶数据包括但不限于：违反交通规则的行为、对行驶车辆不友好的行为以及不文明驾驶的行为。
40.其中违反交通规则行为包括但不限于：车辆的超速行为、车辆的实线变道行为、车辆的频繁变道行为以及车辆的紧急切入行为。
41.车辆的不文明驾驶行为包括但不限于：车辆的车窗抛物行为及车辆急刹阻挡其他车辆正常行驶的行为。
42.获取目标车辆行驶数据的方式，可以是通过具有感知车辆功能的感知设备获取行驶数据，在此不做限定。例如通过路侧感知系统获取目标车辆的行驶数据、通过车端感知系统获取目标车辆的行驶数据以及通过卫星导航系统获取目标车辆的行驶数据。
43.实施例1提供一种获取目标车辆行驶数据的方式，是通过路侧感知系统中的路侧感知设备获取行驶数据。由于路侧感知系统设置于道路侧，所以通过路侧感知设备可以长时间的获取目标车辆的历史行驶轨迹、动力学模型、交通信号以及其他车辆交互等信息。而对于目标车辆能够较长轨迹和较长时间的获取数据，能够提高数据获取的真实性以及后期评价的准确性，以使后期无人车能够准确的做出驾驶策略。需要说明的是，通过路侧感知设备获取目标车辆的行驶数据，并不是对本技术方案的限制，也就是说并不是仅仅只能通过路侧感知设备获取目标车辆的行驶数据，也可通过其他感知设备获取，此处不做限定。
44.s103、根据车辆行驶数据对目标车辆进行驾驶激进程度评分。
45.对目标车辆做出的驾驶激进程度评分，可以理解为对目标车辆行驶时的潜在危险程度做出的评分。
46.具体的，设置标准分值；若目标车辆在行驶中包含有违反交通规则、对行驶车辆不友好以及不文明驾驶的任一行为，则在标准分值的基础上增加分值。在大于标准分值的情况下，目标车辆的分值越高，则目标车辆的激进程度就越高；在低于标准分值的情况下，目标车辆的分值越低，则目标车辆的保守程度就越高。
47.作为一个应用实施例，例如：设置标准分值，标准分值可设置为0分；若目标车辆在行驶中包含有违反交通规则、对行驶车辆不友好以及不文明驾驶的任一行为，则在标准分值的基础上增加分值，否则，在标准分值的基础上减少分值。其中，违反交通规则行为和不文明驾驶行为包括但不限于含有超速、实线变道、频繁变道、紧急切入、车辆的车窗抛物行为和车辆急刹阻挡其他车辆正常行驶的行为。
48.在具体的应用场景中，例如：在某一段路线中行驶的目标车辆a车，路侧感知设备获取到a车在该段行驶过程中有超速和实线变道的行为，则服务器通过路侧感知设备传回的目标车辆的行驶数据，在目标车辆a车的标准分值的基础上增加分值，例如增加分值为5
分。
49.再例如：在某一段路线中行驶的目标车辆b车，路侧感知设备获取到b车在该段行驶过程中有紧急切入的行为，则服务器通过路侧感知设备传回的目标车辆b车的行驶数据，在目标车辆b车的标准分值的基础上增加分值，例如增加分值为15分。
50.再例如：在某一段路线中行驶的目标车辆c车，路侧感知设备获取到c车在该段行驶过程中有车窗抛物的行为，则服务器通过路侧感知设备传回的目标车辆a车的行驶数据，在目标车辆c车的标准分值的基础上增加分值，例如增加分值为10分。
51.由上述举例可知，目标车辆a车的分值为5分、目标车辆b车的分值为15分、目标车辆c车的分值为10分，则a车、b车、c车的激进程度关系为b车大于c车大于a车。
52.再例如：在某一段路线中行驶的目标车辆d车，路侧感知设备获取到d车在该段行驶过程中无违规交通行为，也无不文明驾驶行为，则服务器通过路侧感知设备传回的目标车辆d车的行驶数据，在目标车辆d车的标准分值的基础上减少分值，例如减少分值为10分。
53.由上述举例可知，
54.应当理解的，上述列举的具体内容仅仅用于示例性说明，不应该对本发明造成任何的限定。
55.s105、将所述目标车辆的驾驶激进程度评分下发至无人车，以使无人车针对所述目标车辆的驾驶激进程度评分做出驾驶策略。
56.具体的，服务器可以通过任何一种可以传输数据的方式向无人车传输数据，例如：传输数据的方式可以但不限于是无线网、局域网、4g、5g以及未来的无线传输技术，此处不做限定。服务器通过无线传输向无人车传输目标车辆的驾驶激进程度评分，以使无人车对目标车辆采取不同的驾驶策略。
57.不同的驾驶策略可以理解为无人车针对目标车辆的驾驶激进程度评分做出的驾驶行为。
58.在具体的应用场景中，在道路上行驶时，无人车(自动驾驶车，即无人车)根据驾驶激进程度评分行使不同策略。
59.例如：如果行驶于无人车附近的目标车辆a车驾驶习惯为激进车辆，则无人车采取保守策略，如：换道策略中提升当前车道的权重，降低变道的权重；并排行驶的时候适当减速拉开距离。
60.再例如：如果行驶于无人车附近的目标车辆a车为保守车辆，则无人车采取正常驾驶模式。正常驾驶模式可以理解为遵守交通规则的正常驾驶行为，例如：在行驶道路上保持当前车速行驶，行驶过程中遵守交通规则；或者，在较长的路段无其他车辆，在遵守交通规则的前提下可进行加速行驶；又或者，在较宽道路行驶中，在遵守交通规则的前提下进行正常超车。
61.本公开实施例，能够通过路侧感知设备获取目标车辆的行驶数据，然后根据车辆行驶数据进行驾驶激进程度评分，再根据驾驶激进程度评分对无人车提出合理化建议，用以提高无人车做出准确的驾驶策略，达到安全驾驶的目的。
62.为了更好的实施本实施例，若所述目标车辆在预设的时间段内含有多次违反交通规则、对行驶车辆不友好以及不文明驾驶的任一行为，则在标准分值的基础上进行累计增加分值，否则，降低分值。
63.具体的，设置第一段时间，在设置的第一段时间内获取目标车辆行驶数据，如果目标车辆出现一次违反交通规则、一次对行驶车辆进行紧急切入、一次车窗抛物，则对上面出现的行为进行累计增加分值，例如，一次违反交通规则为5分、一次对行驶车辆进行紧急切入15分、一次车窗抛物10分，则累计增加的分值为30分，在标准值0分的基础上增加30分，可见目标车辆的激进程度较高。
64.设置第二段时间，在设置的第二段时间内获取目标车辆行驶数据，如果目标车辆未出现违反交通规则的行为、对行驶车辆不友好的行为以及不文明驾驶的行为，则在目标车辆的分值上进行减分，例如减去10分。因此，若目标车辆原分值为30分，则减去10分后，目标车辆的分值为20分，目标车辆的激进评分降低。若目标车辆的原分值为0分，减去10分后，则目标车辆的分值为负10分，则目标车辆的保守评分增高。
65.通过分段获取目标车辆的行驶数据，增加对目标车辆的评价准确性。
66.为了更好的实施本实施例，若所述目标车辆在预设的路段内含有多次违反交通规则、对行驶车辆不友好以及不文明驾驶的任一行为，则在标准分值的基础上进行累计增加分值，否则，降低分值。
67.具体的，设置第一路段，在设置的第一路段内获取目标车辆行驶数据，如果目标车辆出现一次违反交通规则、一次对行驶车辆进行紧急切入、一次车窗抛物，则对上面出现的行为进行累计增加分值，例如，一次违反交通规则为5分、一次对行驶车辆进行紧急切入15分、一次车窗抛物10分，则累计增加的分值为30分，在标准值0分的基础上增加30分，可见目标车辆的激进程度较高。
68.设置第二路段，在设置的第二路段内获取目标车辆行驶数据，如果目标车辆未出现违反交通规则的行为、对行驶车辆不友好的行为以及不文明驾驶的行为，则在目标车辆的分值上进行减分，例如减去10分。因此，若目标车辆原分值为30分，则减去10分后，目标车辆的分值为20分，目标车辆的激进评分降低。若目标车辆的原分值为0分，减去10分后，则目标车辆的分值为负10分，则目标车辆的保守评分增高。
69.通过分段获取目标车辆的行驶数据，增加对目标车辆的评价准确性。
70.实施例2
71.请参阅图2所示和图3所示，图2为实施例2提供的一种无人车驾驶控制方法的流程示意图，图3为实施例2提供的一种无人车驾驶控制方法的场景示意图。
72.在实施例1的基础上，实施例2提供的一种无人车驾驶控制方法，包括以下步骤：
73.s201，通过路侧感知设备获取车辆行驶数据，根据车辆行驶数据对目标车辆进行一类驾驶激进程度评分。
74.具体的，获取目标车辆的车辆行驶数据，车辆的行驶数据包括但不限于：违反交通规则的行为、对行驶车辆不友好的行为以及不文明驾驶的行为。
75.其中违反交通规则行为包括但不限于：车辆的超速行为、车辆的实线变道行为、车辆的频繁变道行为以及车辆的紧急切入行为。
76.车辆的不文明驾驶行为包括但不限于：车辆的车窗抛物行为及车辆急刹阻挡其他车辆正常行驶的行为。
77.对目标车辆做出的驾驶激进程度评分，可以理解为对目标车辆行驶时的潜在危险程度做出的评分。
78.例如：设置标准分值，标准分值可设置为0分；若目标车辆在行驶中包含有违反交通规则、对行驶车辆不友好以及不文明驾驶的任一行为，则在标准分值的基础上增加分值，否则，在标准分值的基础上减少分值。其中，违反交通规则行为和不文明驾驶行为包括但不限于含有超速、实线变道、频繁变道、紧急切入、车辆的车窗抛物行为和车辆急刹阻挡其他车辆正常行驶的行为。
79.获取目标车辆行驶数据的方式，可以是通过具有感知车辆功能的感知设备获取行驶数据，在此不做限定。例如通过路侧感知系统获取目标车辆的行驶数据、通过车端感知系统获取目标车辆的行驶数据以及通过卫星导航系统获取目标车辆的行驶数据。
80.由于路侧感知系统设置于道路侧，所以通过路侧感知设备可以长时间的获取目标车辆的历史行驶轨迹、动力学模型、交通信号以及其他车辆交互等信息。而对于目标车辆能够较长轨迹和较长时间的获取数据，能够提高数据获取的真实性以及后期评价的准确性，以使后期无人车能够准确的做出驾驶策略。
81.在具体的应用场景中，例如：
82.例如：在某一段路线中行驶的目标车辆a车，路侧感知设备获取到a车在该段行驶过程中有紧急切入的行为，则服务器通过路侧感知设备传回的目标车辆a车的行驶数据，在目标车辆a车的标准分值的基础上增加分值，例如增加分值为15分。则通过路侧感知设备获取的行驶数据对目标车辆a车的驾驶激进程度评分为15分。
83.s203，通过入网车辆获取目标车辆的车辆行驶数据，根据车辆行驶数据对目标车辆进行二类驾驶激进程度评分，所述入网车辆包括加装有感知设备的车辆。例如，入网车辆包括加装有tcu(远程信息控制单元)设备的车辆，tcu设备可以获取车辆底盘信息并上传到云平台，底盘信息有油门、刹车、方向盘等信息。
84.具体的，获取目标车辆的车辆行驶数据，车辆的行驶数据包括但不限于：违反交通规则的行为、对行驶车辆不友好的行为以及不文明驾驶的行为。
85.其中违反交通规则行为包括但不限于：车辆的超速行为、车辆的实线变道行为、车辆的频繁变道行为以及车辆的紧急切入行为。
86.车辆的不文明驾驶行为包括但不限于：车辆的车窗抛物行为及车辆急刹阻挡其他车辆正常行驶的行为。例如，目标车辆在入网车辆前方近距离紧急制动导致入网车辆紧急制动；目标车辆强行切入导致入网车辆紧急制动或换道。
87.对目标车辆做出的驾驶激进程度评分，可以理解为对目标车辆行驶时的潜在危险程度做出的评分。
88.例如：设置标准分值，标准分值可设置为0分；若目标车辆在行驶中包含有违反交通规则、对行驶车辆不友好以及不文明驾驶的任一行为，则在标准分值的基础上增加分值，否则，在标准分值的基础上减少分值。其中，违反交通规则行为和不文明驾驶行为包括但不限于含有超速、实线变道、频繁变道、紧急切入、车辆的车窗抛物行为和车辆急刹阻挡其他车辆正常行驶的行为。
89.在具体的应用中，入网车辆在具体的应用场景中对目标车辆a车评分，例如：在某一段路线中行驶的目标车辆a车，入网车辆获取到a车在该段行驶过程中无违反交通规则的行为，则服务器通过入网车辆传回的目标车辆a车的行驶数据，在目标车辆a车的标准分值的基础上降低分值，例如减少分值为10分。则通过入网车辆获取的行驶数据对目标车辆a车
的二类驾驶激进程度评分为-10分。
90.s205，根据一类驾驶激进程度评分和二类驾驶激进程度评分进行综合评分。
91.作为一个应用实施例，提供一种综合评分方式，将一类驾驶激进程度评分15和二类驾驶激进程度评分-10相加，则综合评分为5分。
92.应当理解的，上述列举的综合评分的具体内容仅仅是示例性说明，不应该对本发明造成任何的限定。
93.s207，将综合驾驶等级评价下发至无人车，以使无人车针对目标车辆的综合驾驶等级评价做出驾驶策略。
94.具体的，服务器可以通过任何一种可以传输或接收数据的方式向无人车传输或接收数据，例如：传输或接收数据的方式包括无线网、局域网、4g及5g。服务器通过无线传输向无人车传输目标车辆的一级驾驶等级评价，以使无人车对目标车辆采取不同的驾驶策略。
95.不同的驾驶策略可以理解为无人车针对目标车辆的综合驾驶等级评价做出的驾驶行为。
96.在具体的应用场景中，在道路上行驶时，无人车(自动驾驶车)根据驾驶等级评价行使不同驾驶策略。
97.例如：如果目标车辆a车为激进车辆(大于标准值的目标车辆)，则无人车采取保守策略，如：换道策略中提升当前车道的权重，降低变道的权重；并排行驶的时候适当减速拉开距离。
98.实施例3
99.请参阅图4所示，图4为实施例3提供的一种无人车驾驶控制装置的结构示意图。
100.实施例3提供的一种无人车驾驶控制装置，包括：
101.数据获取模块301，用于获取目标车辆的车辆行驶数据，所述目标车辆包括在感知设备感知范围内行驶的车辆；
102.评分模块303，用于根据车辆行驶数据对目标车辆进行驾驶激进程度评分；
103.评分处理模块305，用于将所述目标车辆的驾驶激进程度评分下发至无人车，以使无人车针对所述目标车辆的驾驶激进程度评分做出驾驶策略。
104.预设及判断模块，用于设置标准分值，若目标车辆在行驶中包含有违反交通规则、对行驶车辆不友好以及不文明驾驶的任一行为，则在标准分值的基础上增加分值，否则，在标准分值的基础上减少分值。
105.评分判断模块，用于根据该目标车辆的评分，判断所述目标车辆的评分是否大于标准分值，若大于，则所述目标车辆的驾驶等级评价为激进车辆，若不大于标准分值，所述目标车辆的驾驶等级评价为保守车辆。
106.综合评价模块，用于根据所述路侧感知设备获取的车辆行驶数据和入网车辆感知的车辆行驶数据对所述目标车辆进行综合驾驶激进程度评分。
107.实施例4
108.实施例4提供一种电子设备，包括至少一个处理器及存储器，存储器存储有程序，并且被配置成至少一个处理器执行上述的一种无人车驾驶控制方法。
109.实施例5
110.实施例5提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储计算机指令，
该计算机指令用于使该计算机执行前述任一项所述的一种无人车驾驶控制方法。
111.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device，pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gatearray，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware descriptionlanguage)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(rubyhardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speedintegrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
112.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
113.上述说明书实施例所阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或者实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。其中，一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
114.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块或者单元分别描述。当然，在实施本技术时可以把各模块或者各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
115.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序
产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
116.本发明是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来进行描述的。应理解为可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
117.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
118.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机所实现的处理流程，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
119.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
120.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存(nvm)等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
121.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
122.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
123.本技术可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组
件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本技术，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
124.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
125.以上所述仅为本技术的说明书实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。