观测数据稳定度的确定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及卫星导航技术领域，具体而言，涉及一种观测数据稳定度的确定方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着科技的发展，gnss(global navigation satellite system，全球卫星导航系统)也应用在各种各样的领域。
3.目前，大多数企业在使用gnss时，通常直接使用gnss芯片厂商提供的芯片，但是企业却不能确定所选厂商提供的gnss芯片是否稳定。判断gnss芯片是否稳定，主要是确定gnss芯片的观测数据稳定度，但是，现有技术中并没有针对gnss芯片的观测数据稳定度的确定方法。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术的目的在于提供一种观测数据稳定度的确定方法、装置、电子设备及存储介质，通过计算多个芯片的观测数据在同一观测时间的观测数据的差值，和多个芯片的当前时刻的观测时间的差值的绝对值与上一时刻的观测时间的差值的绝对值的差值，确定每组芯片的观测数据的稳定度。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种观测数据稳定度的确定方法，该方法包括：
6.获取多个gnss芯片中卫星信号数据分别对应的观测数据、观测时间，所述多个gnss芯片通过同一gnss天线接收卫星信号数据；
7.计算每组芯片内的属于同一观测时间的观测数据的差值的绝对值，得到第一数值；每组芯片包括两个gnss芯片；
8.针对每组芯片，计算当前时刻的观测时间的第一数值与上一时刻的观测时间的第一数值的差值的绝对值，得到第二数值；
9.根据每组芯片对应的第二数值在时间上的变化幅度，确定每组芯片的观测数据的稳定度。
10.在一种可能的实施方式中，在计算每组芯片内的属于同一观测时间的观测数据的差值的绝对值之前，该方法还包括：
11.对多个gnss芯片中每两个芯片进行组合得到多组芯片，且每个芯片只能组合一次；gnss芯片的数量为偶数。
12.在一种可能的实施方式中，观测数据包括伪距和/或载波相位。
13.在一种可能的实施方式中，计算每组芯片内的属于同一观测时间的观测数据的差值的绝对值，得到第一数值，包括：
14.若观测数据包括伪距和载波相位，计算每组芯片内的属于同一观测时间的伪距和载波相位分别对应的差值的绝对值；
15.对伪距的差值的绝对值和载波相位的差值的绝对值，进行加权计算得到第一数
值。
16.在一种可能的实施方式中，根据每组芯片对应的第二数值在时间上的变化幅度，确定每组芯片的观测数据的稳定度，包括：
17.将每组芯片对应的第二数值进行均方根计算，得到每组芯片的观测数据的稳定度。
18.在一种可能的实施方式中，根据每组芯片对应的第二数值在时间上的变化幅度，确定每组芯片的观测数据的稳定度，包括：
19.若观测数据包括伪距和载波相位，将伪距对应的稳定度和载波相位的稳定度进行加权计算，确定每组芯片的观测数据的稳定度。
20.在一种可能的实施方式中，将每组芯片对应的第二数值进行均方根计算，得到每组芯片的观测数据的稳定度，包括：
21.针对所有卫星计算得到的每组芯片的观测数据的稳定度进行均方根计算，得到每组芯片的观测数据的稳定度。
22.第二方面，本技术实施例还提供了一种观测数据稳定度的确定装置，该观测数据稳定度的确定装置包括：
23.获取模块，用于获取多个gnss芯片中卫星信号数据分别对应的观测数据、观测时间，所述多个gnss芯片通过同一gnss天线接收卫星信号数据；
24.计算模块，用于计算每组芯片内的属于同一观测时间的观测数据的差值的绝对值，得到第一数值；每组芯片包括两个gnss芯片；
25.计算模块，还用于针对每组芯片，计算当前时刻的观测时间的第一数值与上一时刻的观测时间的第一数值的差值的绝对值，得到第二数值；
26.确定模块，用于根据每组芯片对应的第二数值在时间上的变化幅度，确定每组芯片的观测数据获取的稳定度。
27.在一种可能的实施方式中，计算模块，具体用于对多个gnss芯片中每两个芯片进行组合得到多组芯片，且每个芯片只能组合一次；所述gnss芯片的数量为偶数。
28.在一种可能的实施方式中，所述观测数据包括伪距和/或载波相位。
29.在一种可能的实施方式中，计算模块，还用于若观测数据包括伪距和载波相位，计算每组芯片内的属于同一观测时间的伪距和载波相位分别对应的差值的绝对值；
30.对伪距的差值的绝对值和载波相位的差值的绝对值，进行加权计算得到第一数值。
31.在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于将每组芯片对应的第二数值进行均方根计算，得到每组芯片的观测数据的稳定度。
32.在一种可能的实施方式中，确定模块，还用于若观测数据包括伪距和载波相位，将伪距对应的稳定度和载波相位的稳定度进行加权计算，确定每组芯片的观测数据的稳定度。
33.在一种可能的实施方式中，确定模块，还用于针对所有卫星计算得到的每组芯片的观测数据的稳定度进行均方根计算，得到每组芯片的观测数据的稳定度。
34.第五方面，本技术实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，存储介质存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储介质之
间通过总线通信，处理器执行机器可读指令，以执行如第一方面任一项观测数据稳定度的确定方法的步骤。
35.第六方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行如第一方面任一项观测数据稳定度的确定方法的步骤。
36.本技术提供了一种观测数据稳定度的确定方法、装置、电子设备及存储介质，获取多个gnss芯片中卫星信号数据分别对应的观测数据、观测时间，所述多个gnss芯片通过同一天线接收卫星信号数据；计算每组芯片内的属于同一观测时间的观测数据的差值的绝对值，得到第一数值；每组芯片包括两个gnss芯片；针对每组芯片，计算当前时刻的观测时间的第一数值与上一时刻的观测时间的第一数值的差值的绝对值，得到第二数值；根据每组芯片对应的第二数值在时间上的变化幅度，确定每组芯片的观测数据的稳定度。本技术通过计算多个芯片的观测数据在同一观测时间的观测数据的差值，和多个芯片的当前时刻的观测时间的差值的绝对值与上一时刻的观测时间的差值的绝对值的差值，确定每组芯片的观测数据的稳定度。
附图说明
37.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
38.图1示出了本技术实施例提供的一种观测数据稳定度的确定系统的结构示意图；
39.图2示出了本技术实施例提供的另一种观测数据稳定度的确定方法的流程图；
40.图3示出了本技术实施例提供的一种观测数据稳定度的确定装置的结构示意图；
41.图4示出了本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
42.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本技术中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本技术的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本技术中使用的流程图示出了根据本技术的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本技术内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
43.另外，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
44.为了使得本领域技术人员能够使用本技术内容，结合特定应用场景“卫星导航技
术领域”，给出以下实施方式。对于本领域技术人员来说，在不脱离本技术的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用场景。虽然本技术主要围绕“卫星导航技术领域”进行描述，但是应该理解，这仅是一个示例性实施例。
45.需要说明的是，本技术实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。
46.需要说明的是，本技术实施例中的gnss芯片也可以替换成gnss模块、gnss接收机板卡、gnss接收机系统等。
47.下面将结合附图1对本技术实施例的实施方式进行详细描述；图1示出了本技术实施例提供的一种观测数据稳定度的确定系统的结构示意图。
48.本技术实施例提供的方案可应用于图1的观测数据稳定度的确定系统中，该系统包括：gnss天线101、射频前端102、gnss芯片103、微处理器104、接口驱动单元105、地检设备106。
49.具体地，gnss天线101向射频前端102单向通信连接，射频前端102向多个gnss芯片103单向通信连接，多个gnss芯片103分别向对应的微处理器104单向通信连接，多个微处理器104分别向对应的接口驱动单元105单向通信连接，多个接口驱动单元105向地检设备106单向通信连接。
50.gnss芯片103，用于通过gnss天线101接收卫星信号数据。
51.具体地，射频前端102将gnss天线101接收的卫星信号数据发送给gnss芯片103。
52.其中，射频前端102对gnss天线101发送的卫星信号数据进行滤波、低噪声放大处理，将处理后的卫星信号数据发送给gnss芯片103。
53.具体地，gnss芯片103接收射频前端102发送的卫星信号数据，并根据卫星信号数据计算观测数据及对应的观测时间。
54.地检设备106，用于获取多个gnss芯片103中卫星信号数据分别对应的观测数据、观测时间。
55.具体地，微处理器104将对应的gnss芯片103发送的观测数据、观测时间发送给接口驱动单元105，接口驱动单元105将微处理器104发送的观测数据、观测时间发送给地检设备106。
56.其中，微处理器104接收gnss芯片103发送的观测数据、观测时间，并从观测数据中过滤出伪距和载波相位，将伪距和载波相位及分别对应的观测时间组合成新的观测数据、观测时间发送给接口驱动单元105。
57.具体地，地检设备106接收接口驱动单元105发送的观测数据、观测时间。
58.地检设备106，还用于计算每组芯片内的属于同一观测时间的观测数据的差值的绝对值，得到第一数值。
59.地检设备106，还用于每组芯片包括两个gnss芯片；针对每组芯片，计算当前时刻的观测时间的第一数值与上一时刻的观测时间的第一数值的差值的绝对值，得到第二数值。
60.地检设备106，还用于根据每组芯片对应的第二数值在时间上的变化幅度，确定每组芯片的观测数据的稳定度。
61.本技术实施例提供了一种观测数据稳定度的确定系统，首先，地接设备接收多个
gnss芯片通过同一天线接收卫星信号数据，每个gnss芯片根据接收到的卫星信号数据计算观测数据、观测时间；然后，地检设备计算每组芯片内的属于同一观测时间的观测数据的差值的绝对值，得到第一数值；每组芯片包括两个gnss芯片；地检设备针对每组芯片，再计算当前时刻的观测时间的第一数值与上一时刻的观测时间的第一数值的差值的绝对值，得到第二数值；最后，地检设备根据每组芯片对应的第二数值在时间上的变化幅度，确定每组芯片的观测数据的稳定度。本系统中，地检设备通过计算多个芯片的观测数据在同一观测时间的观测数据的差值，和多个芯片的当前时刻的观测时间的差值的绝对值与上一时刻的观测时间的差值的绝对值的差值，确定每组芯片的观测数据的稳定度。
62.参照图2所示，为本技术实施例提供的一种观测数据稳定度的确定方法的流程示意图，该方法应用于如图1所示的观测数据稳定度的系统中的地检设备106，该方法包括：
63.s201、获取多个gnss芯片中卫星信号数据分别对应的观测数据、观测时间。
64.其中，多个gnss芯片通过同一个射频前端接收同一gnss天线101发送的卫星信号数据，同一射频前端和同一gnss天线设计使gnss芯片接收的卫星信号数据的通路无差别，防止因接收通路和射频通路的不同导致gnss芯片接收的卫星信号数据出现不同的误差。
65.其中，观测数据包括伪距和/或载波相位。
66.具体地，对多个gnss芯片中每两个芯片进行组合得到多组芯片，且每个芯片只能组合一次；所述gnss芯片的数量为偶数。
67.其中，gnss芯片的数量为偶数，可以使多个芯片之间进行两两组合，且不会重复测试同一个芯片而导致资源的浪费。
68.s202、计算每组芯片内的属于同一观测时间的观测数据的差值的绝对值，得到第一数值。
69.具体地，若所述观测数据包括伪距和载波相位，计算每组芯片内的属于同一观测时间的伪距和载波相位分别对应的差值的绝对值；
70.例如，在第1s、2s、3s时，某一芯片组中一个芯片的伪距分别为2、2、3，载波相位分别为3、4、3；另一个芯片的伪距分别为2、1、2，载波相位分别为3、4、2；那么分别计算在同一观测时间的伪距和载波相位的差值的绝对值，因此，在第1s、2s、3s时，该组芯片的伪距的差值的绝对值分别为0、1、1，载波相位的差值的绝对值分别为0、0、1。
71.可选地，对所述伪距的差值的绝对值和所述载波相位的差值的绝对值，进行加权计算得到第一数值。
72.其中，当观测数据包括伪距和载波相位时，可以确定gnss芯片的伪距和载波相位的综合差值，也就是对伪距和载波相位分别对应的差值的绝对值进行加权计算得到第一数值，默认伪距权值为0.6，载波相位权值为0.4，用户也可以自定义权值。
73.例如，在第1s、2s、3s时，某一组芯片的伪距的差值的绝对值分别为0、1、1，载波相位的差值的绝对值分别为0、0、1；那么第1s、2s、3s的第一数值分别为0*0.6 0*0.4＝0、1*0.6 0*0.4＝0.6、1*0.6 1*0.4＝1，即为0、0.6、1。
74.需要说明的是，也可以选择分别计算伪距和载波相位的第一数值，并不进行加权计算，那么伪距和载波相位分别对应的差值的绝对值即为伪距和载波相位分别对应的第一数值。
75.s203、针对每组芯片，计算当前时刻的观测时间的第一数值与上一时刻的观测时
间的第一数值的差值的绝对值，得到第二数值。
76.可选地，若第一数值仅包括一个第一数值组，那么仅计算一个第二数值即可。
77.例如，在第1s、2s、3s时，某一组芯片的第一数值分别为0、1、1，那么当前时刻的观测时间的第一数值与上一时刻的观测时间的第一数值的差值分别为1-0＝1、1-1＝0，差值的绝对值为1、0，因此第二数值为1、0。
78.可选地，若第一数值包括伪距和载波相位分别对应的第一数值，那么分别计算伪距和载波相位的第二数值。
79.s204、根据每组芯片对应的第二数值在时间上的变化幅度，确定每组芯片的观测数据的稳定度。
80.具体地，将每组芯片对应的第二数值进行均方根计算，得到每组芯片的观测数据的稳定度。
81.可选地，若第二数值包括伪距和载波相位分别对应的第二数值，那么分别计算每组芯片中伪距和载波相位分别对应的稳定度。
82.例如，其中一组芯片的伪距的第二数值为1、0，载波相位的第二数值为1、1，那么伪距和载波相位的稳定度分别为和1。
83.可选地，将伪距对应的稳定度和载波相位的稳定度进行加权计算，确定每组芯片的观测数据的稳定度。
84.其中，观测数据包括伪距和载波相位。
85.需要说明的是，本方法可以选择不将伪距对应的稳定度和载波相位的稳定度进行加权计算。
86.可选地，针对所有卫星计算得到的每组芯片的观测数据的稳定度进行均方根计算，得到每组芯片的观测数据的稳定度。
87.其中，当芯片接收到多个卫星的观测数据，针对多个卫星计算计算得到的每组芯片的观测数据的稳定度进行均方根计算，得到每组芯片的观测数据的稳定度。
88.本技术提供了一种观测数据稳定度的确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取多个gnss芯片中卫星信号数据分别对应的观测数据、观测时间，所述多个gnss芯片通过同一天线接收卫星信号数据；计算每组芯片内的属于同一观测时间的观测数据的差值的绝对值，得到第一数值；每组芯片包括两个gnss芯片；针对每组芯片，计算当前时刻的观测时间的第一数值与上一时刻的观测时间的第一数值的差值的绝对值，得到第二数值；根据每组芯片对应的第二数值在时间上的变化幅度，确定每组芯片的观测数据的稳定度。本技术通过计算多个芯片的观测数据在同一观测时间的观测数据的差值，和多个芯片的当前时刻的观测时间的差值的绝对值与上一时刻的观测时间的差值的绝对值的差值，确定每组芯片的观测数据的稳定度。
89.参照图3所示，为本技术实施例提供的一种观测数据稳定度的确定装置的示意图，该装置包括：
90.获取模块301，获取多个gnss芯片中卫星信号数据分别对应的观测数据、观测时间，所述多个gnss芯片通过同一gnss天线接收卫星信号数据；
91.计算模块302，用于计算每组芯片内的属于同一观测时间的观测数据的差值的绝
对值，得到第一数值；每组芯片包括两个gnss芯片；
92.计算模块302，还用于针对每组芯片，计算当前时刻的观测时间的第一数值与上一时刻的观测时间的第一数值的差值的绝对值，得到第二数值；
93.确定模块303，用于根据每组芯片对应的第二数值在时间上的变化幅度，确定每组芯片的观测数据获取的稳定度。
94.在一种可能的实施方式中，计算模块302，具体用于对多个gnss芯片中每两个芯片进行组合得到多组芯片，且每个芯片只能组合一次；所述gnss芯片的数量为偶数。
95.在一种可能的实施方式中，观测数据包括伪距和/或载波相位。
96.在一种可能的实施方式中，计算模块302，还用于若观测数据包括伪距和载波相位，计算每组芯片内的属于同一观测时间的伪距和载波相位分别对应的差值的绝对值；对伪距的差值的绝对值和载波相位的差值的绝对值，进行加权计算得到第一数值。
97.在一种可能的实施方式中，确定模块303，具体用于将每组芯片对应的第二数值进行均方根计算，得到每组芯片的观测数据的稳定度。
98.在一种可能的实施方式中，确定模块303，还用于若观测数据包括伪距和载波相位，将伪距对应的稳定度和载波相位的稳定度进行加权计算，确定每组芯片的观测数据的稳定度。
99.在一种可能的实施方式中，确定模块303，还用于针对所有卫星计算得到的每组芯片的观测数据的稳定度进行均方根计算，得到每组芯片的观测数据的稳定度。
100.如图4所示，本技术实施例提供的一种电子设备400，包括：处理器401、存储器402和总线，存储器402存储有处理器401可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器401与存储器402之间通过总线通信，处理器401执行机器可读指令，以执行如上述观测数据稳定度的确定方法的步骤。
101.具体地，上述存储器402和处理器401能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器401运行存储器402存储的计算机程序时，能够执行上述观测数据稳定度的确定方法。
102.对应于上述数据获取的稳定度确定方法，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述观测数据稳定度的确定方法的步骤。
103.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本技术中不再赘述。在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
104.所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目
的。
105.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
106.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述信息处理方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
107.以上仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。