基于遥感图像的无人机输电线路的巡检方法、装置及设备与流程

1.本发明涉及输电线路巡检领域，特别涉及是一种基于遥感图像的无人机输电线路的巡检方法、装置、设备以及存储介质。


背景技术：

2.随着经济的快速发展，输电线路规模逐年增大，遍及区域广、途经地形复杂、在高山迎风面附近还存在微地形和微气象，人工线路运维量持续增加，以人工巡检为主的传统模式已不能满足当前线路精益化管理的要求，亟需优化作业模式。
3.近年来，伴随着航空工业和科学技术的迅速发展，采用无人机进行输电线路巡检，已成为研究的热点问题。无人机巡检技术能够弥补人工巡检劳动强度大、耗时长、效率低等问题，是当前最有效、最具发展前景的手段。然而在无人机输电线路巡检过程中，仍存在作业安全和巡检效率不及预期等问题。


技术实现要素：

4.基于此，本发明的目的在于，提供一种基于遥感图像的无人机输电线路的巡检方法、装置、设备以及存储介质，通过卫星遥感技术获取的输电线路和周边林木树冠空间信息，实现线树距离的测算，并根据该线树距离进行树障交跨安全距离分析，构建无人机输电线路巡检路线，解决林木障碍在无人机输电线路巡检过程中带来的作业安全的问题，提高无人机输电线路巡检的效率。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种基于遥感图像的无人机输电线路的巡检方法，包括以下步骤：
6.基于输电线路的遥感图像的立体像对，获取所述立体像对的点云数据，其中，所述点云数据包括所述立体像对的内方位元素坐标数据以及旋转角参数；
7.获取所述输电线路的输电塔的摄影坐标数据，根据所述立体像对的点云数据以及输电线路的输电塔的摄影坐标数据，构建输电线路立体模型；
8.根据所述输电线路立体模型以及预设的树冠识别模型，获得所述树冠空间参数；
9.获取所述输电线路的空间参数，根据所述输电线路的空间参数以及树冠空间参数，获取线树距离，根据所述线树距离以及预设的距离阈值，构建无人机输电线路巡检路线；
10.根据无人机输电线路巡检路线，控制无人机对输电线路进行巡检。
11.第二方面，本技术实施例提供了一种基于遥感图像的无人机输电线路的巡检装置，包括：
12.获取模块，用于基于输电线路的遥感图像的立体像对，获取所述立体像对的点云数据，其中，所述点云数据包括所述立体像对的内方位元素坐标数据以及旋转角参数；
13.模型构建模块，用于获取所述输电线路的输电塔的摄影坐标数据，根据所述立体像对的点云数据以及输电线路的输电塔的摄影坐标数据，构建输电线路立体模型；
14.树冠空间参数计算模块，用于根据所述输电线路立体模型以及预设的树冠识别模型，获得所述树冠空间参数；
15.路线构建模块，用于获取所述输电线路的空间参数，根据所述输电线路的空间参数以及树冠空间参数，获取线树距离，根据所述线树距离以及预设的距离阈值，构建无人机输电线路巡检路线；
16.控制模块，用于根据无人机输电线路巡检路线，控制无人机对输电线路进行巡检。
17.第三方面，本技术实施例提供了一种计算机设备，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面所述基于遥感图像的无人机输电线路的巡检方法的步骤。
18.第四方面，本技术实施例提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的基于遥感图像的无人机输电线路的巡检方法的步骤。
19.在本技术实施例中，提供一种基于遥感图像的无人机输电线路的巡检方法、装置、设备以及存储介质，通过卫星遥感技术获取的输电线路和周边林木树冠空间信息，实现线树距离的测算，并根据该线树距离进行树障交跨安全距离分析，构建无人机输电线路巡检路线，解决林木障碍在无人机输电线路巡检过程中带来的作业安全的问题，提高无人机输电线路巡检的效率。
20.为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。
附图说明
21.图1为本技术一个实施例提供的基于遥感图像的无人机输电线路的巡检方法的流程示意图；
22.图2为本技术另一个实施例提供的基于遥感图像的无人机输电线路的巡检方法的流程示意图；
23.图3为本技术一个实施例提供的基于遥感图像的无人机输电线路的巡检方法中s2的流程示意图；
24.图4为本技术一个实施例提供的空间直角坐标系的示意图；
25.图5为本技术一个实施例提供的基于遥感图像的无人机输电线路的巡检方法中s202的流程示意图；
26.图6为本技术一个实施例提供的基于遥感图像的无人机输电线路的巡检方法中s4的流程示意图；
27.图7为本技术一个实施例提供的基于遥感图像的无人机输电线路的巡检装置的结构示意图；
28.图8为本技术一个实施例提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
29.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附
权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
30.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
31.应当理解，尽管在本技术可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”/“若”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
32.基于时空变化热点的概念，热点区为是指地理现象在长期演变过程基于时空变化热点的概念，热点区指地理现象在长期演变过程中积累形成的趋势变化明显有别于周边地区，在空间上的聚集的区域。
33.请参阅图1，图1为本技术一个实施例提供的基于遥感图像的无人机输电线路的巡检方法的流程示意图，所述方法包括如下步骤：
34.s1：基于输电线路的遥感图像的立体像对，获取所述立体像对的点云数据，其中，所述点云数据包括所述立体像对的内方位元素坐标数据以及旋转角参数。
35.所述基于遥感图像的无人机输电线路的巡检方法的执行主体为基于遥感图像的无人机输电线路的巡检方法的巡检设备(以下简称巡检设备)，在一个可选的实施例中，所述巡检设备可以是一台计算机设备可以是服务器，或是多台计算机设备联合而成的服务器机群。
36.巡检设备获取用户输入的输电线路的遥感图像的立体像对，其中，所述立体像对为卫星从两个不同位置对所述输电线路摄取的一对影像，包括左像对和右像对，所述左像对为所述输电线路的侧视角的卫星影像，所述右像对为所述输电线路的重视角的卫星影像。基于输电线路的遥感图像的立体像对，获取所述立体像对的点云数据。
37.在一个可选的实施例中，巡检设备基于输电线路的遥感图像的立体像对，可以通过激光扫描仪对所述遥感图像的立体像对的各个特征点进行扫描分析，获取所述立体像对的点云数据，其中，所述点云数据是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合，用来代表一个物体的外表面形状，具体地，所述点云数据包括所述立体像对的内方位元素坐标数据以及旋转角参数，所述旋转角参数包括航向倾角旁向倾角ω以及影像旋角κ。
38.请参阅图2，图2为本技术另一个实施例提供的基于遥感图像的无人机输电线路的巡检方法的流程示意图，包括步骤s5，所述步骤s5在步骤s1之前，具体如下：
39.s5：对所述立体像对进行预处理，获得预处理后的立体像对，其中，所述预处理步骤包括影像配准以及rpc参数精化。
40.所述影像配准是指将不同时间、不同传感器(成像设备)或不同条件下(天候、照度、摄像位置和角度等)获取的两幅或多幅图像进行匹配、叠加的过程。具体地，在一个可选的实施例中，巡检设备对所述立体像对进行特征提取得到特征点；通过进行相似性度量获取匹配的特征点对；然后通过匹配的特征点对获取图像空间坐标变换参数，根据所述图像空间坐标变换参数进行图像配准；准确的特征提取为特征匹配的成功进行提供了保障，且
对于匹配精度至关重要。
41.所述rpc(rapid positioning coefficient)参数是指快速定位系数参数，所述rpc参数精化用于对所述输电线路的遥感图像的立体像对的相关坐标参数进行初步校正以及精化,以提高定位精度并将两景影像转换到同一空间坐标系中。
42.在本实施例中，巡检设备对所述立体像对进行影像配准以及rpc参数精化，获得影像配准以及rpc参数精化处理后的立体像对。
43.s2：获取所述输电线路的输电塔的摄影坐标数据，根据所述立体像对的点云数据以及输电线路的输电塔的地面坐标数据，构建输电线路立体模型。
44.所述摄影坐标数据是指基于摄影测量坐标系获取的坐标数据，其中，所述摄影测量坐标系是摄影测量模型的空间直角坐标系，其原点为预设的摄影点，横坐标大体与航线方向一致，竖坐标与铅垂线方向一致且向上为正的一种右旋空间直角坐标系。
45.所述地面坐标数据为经过实地测量获取到的已知的准确的地面点信息。
46.由于输电线路沿路上设置有若干个输电塔，在本实施例中，巡检设备根据所述输电线路的遥感图像，获取所述输电线路的输电塔的摄影坐标数据，根据所述立体像对的点云数据以及输电线路的输电塔的摄影坐标数据，构建输电线路立体模型。
47.请参阅图3，图3为本技术一个实施例提供的基于遥感图像的无人机输电线路的巡检方法中s2的流程示意图，包括步骤s201～s203，具体如下：
48.s201：根据所述立体像对的内方位元素坐标数据以及内定向算法，对所述内方位元素坐标数据进行修正，获取修正后的内方位元素坐标数据。
49.所述内定向算法为：
[0050][0051]
式中：x'、y'为内方位元素坐标数据；δx、δy为遥感卫星的镜头畸变；dx、dy为大气的折光修正系数；δx、δy为地球的曲率修正参数。
[0052]
在本实施例中，巡检设备根据所述立体像对的内方位元素坐标数据以及内定向算法，对所述内方位元素坐标数据进行修正，获取修正后的内方位元素坐标数据，使立体像对的坐标更加准确，从而提高输电线路走廊立体模型的精确性。
[0053]
s202：构建空间直角坐标系，基于所述空间直角坐标系，根据所述立体像对的旋转角参数以及修正后的内方位元素坐标数据，获取所述立体像对的定向元素参数。
[0054]
如图4所述，图4为本技术一个实施例提供的空间直角坐标系的示意图。
[0055]
所述空间直角坐标系包括第一空间直角坐标系以及第二空间直角坐标系，其中，所述第一空间直角坐标系为以所述左像对的像主点o1所在的影像观测点s1为原点，x1、y1、z1为主轴，建立的s1－x1y1z1坐标系；所述第二空间直角坐标系为以所述右像对的像主点o2所在的影像观测点s2为原点，x2、y2、z2为主轴，建立的s2－x2y2z2坐标系。为所述左像对的航向倾角，κ1为所述左像对的影像旋角，为所述右像对的航向倾角，ω2为所述右像对的旁向倾角，κ2为所述右像对的影像旋角。b为摄影基线，b为所述影像观测点s1以及影像观测点s2连接的线段，用于设置所述输电线路立体模型与实际模型的尺寸比。
[0056]
在本实施例中，巡检设备基于所述空间直角坐标系，根据所述立体像对的旋转角
参数以及修正后的内方位元素坐标数据，获取所述立体像对的定向元素参数。
[0057]
请参阅图5，图5为本技术一个实施例提供的基于遥感图像的无人机输电线路的巡检方法中s202的流程示意图，包括步骤s2021～s2022，具体如下：
[0058]
s2021：获取所述立体像对的外方位元素坐标数据，根据所述内方位元素坐标数据、旋转角参数、修正后的内方位元素坐标数据，建立坐标变换关系。
[0059]
基于所述空间直角坐标系，获取几何关系：
[0060]
x
s1
＝y
s1
＝z
s1
＝0
[0061]
ω1＝0
[0062]ys2
＝z
s2
＝0
[0063]
式中，x
s1
、y
s1
以及z
s1
为基于第一空间直角坐标系的立体像对的外方位元素坐标数据，y
s2
以及z
s2
为基于第二空间直角坐标系的立体像对的外方位元素坐标数据。
[0064]
在本实施例中，巡检设备获取所述立体像对的外方位元素坐标数据，根据所述立体像对的外方位元素坐标数据、旋转角参数、修正后的内方位元素坐标数据，建立坐标变换关系，其中，所述坐标变换关系为：
[0065][0066]
式中：r1、r2分别为κ1和ω2、κ2的函数矩阵；x1、y1与x2、y2分别为像点o1和o2在s1－x1y1z1和s2－x2y2z2坐标系中的坐标；f为主距，所述主距为影像观测点s
i(i＝1,2)
与其相对应的像主点o
i(i＝1,2)
的距离。
[0067]
s2022：根据所述空间直角坐标系以及坐标变换关系，构建所述立体像对的相对对应关系。
[0068]
由于s1o1、s1s2、s2o2共面，由共面理论获取共面关系：
[0069]
s1s2×
(s1o1×
s2o2)＝0
[0070]
在本实施例中，巡检设备结合所述几何关系、共面关系以及坐标变换关系，构建所述立体像对的相对对应关系，其中，所述相对对应关系为：
[0071][0072]
式中，f为所述立体像对的相对对应关系。
[0073]
将所述定向参数代入所述相对对应关系，并进行线性展开，具体如下：
[0074][0075]
s2023：获取若干个所述立体像对的同名点的地面坐标数据，将所述同名点的地面
坐标数据输入至所述立体像对的相对对应关系，获取所述立体像对的定向元素参数。
[0076]
所述同名点是指所述立体像对重叠范围内左右像片中同一地物点所构成的像。
[0077]
在本实施例中，规划设备将所述若干个同名点的地面坐标数据输入至所述立体像对的相对对应关系，进行联立求解，获取所述立体像对的定向元素参数。
[0078]
s203：根据所述输电线路的输电塔的摄影坐标数据以及三维空间相似变换公式，获取所述输电线路的输电塔的地面坐标数据以及输电线路立体模型的相关参数，根据所述定向元素参数、所述输电线路的输电塔的地面坐标数据以及输电线路立体模型的相关参数，构建输电线路立体模型。
[0079]
所述输电线路立体模型的相关参数包括模型缩放比λ以及坐标平移量δx、δy以及δz。
[0080]
所述三维空间相似变换公式为：
[0081][0082]
式中：x
tp
、y
tp
、z
tp
分别为输电塔的地面坐标数据；x
p
、y
p
、z
p
分别为输电塔的摄影测量坐标；λ为模型缩放比；ai、bi、ci分别为与所述旋转角参数相对应的方向余弦向量，具体地，ai为与相对应的方向余弦向量，bi与ω相对应的方向余弦向量，ci为与κ相对应的方向余弦向量，δx、δy、δz为坐标平移量。
[0083]
在本实施例中，巡检设备根据所述旋转角参数获取相对应的方向余弦向量，根据所述三维空间相似变换公式，将所述输电线路的输电塔的摄影坐标数据、相对应的余弦向量作为输入向量进行输入，获取与模型缩放比λ以及坐标平移量相关联的方程组，进行联立求解，使所述输电线路的输电塔的摄影坐标数据转换为地面坐标数据，获取与所述输电塔的地面坐标数据，并且获取模型缩放比λ以及坐标平移量，根据所述定向元素参数、所述输电线路的输电塔的地面坐标数据以及输电线路立体模型的相关参数，构建输电线路立体模型。
[0084]
s3：根据所述输电线路立体模型以及预设的树冠识别模型，获得所述树冠空间参数。
[0085]
空间参数指的是物体在现实空间上的位置关系，所述树冠空间参数包括树冠的坐标关系和高度关系。
[0086]
树冠识别模型为faster r-cnn模型，其中，所述faster r-cnn模型为基于r-cnn(region-cnn)卷积神经网络模型进行改进的深度学习模型，用于目标检测。
[0087]
在一个可选的实施例中，巡检设备可以通过获取所述输电线路的样本集，根据所述样本集以及预设的深度学习模型，进行若干次训练，获取训练后的深度学习模型，作为所述树冠空间识别模型，其中，所述样本集包括各类地物的光学影像数据，例如灌木、耕地、裸地等地物类型。
[0088]
在本实施例中，巡检设备根据所述输电线路立体模型以及预设的树冠识别模型，获得所述树冠空间参数。
[0089]
s4：获取所述输电线路的空间参数，根据所述输电线路的空间参数以及树冠空间
参数，获取线树距离，根据所述线树距离以及预设的距离阈值，构建无人机输电线路巡检路线。
[0090]
在本实施例中，巡检设备获取所述输电线路的空间参数，根据所述输电线路的空间参数以及树冠空间参数，获取线树距离，在一个可选的实施例中，以所述输电线路为中心，左右各50m范围内树冠区域中的最高点的空间参数，计算该最高点与输电线路的最短距离，作为线树距离，并根据预设的距离阈值，构建无人机输电线路巡检路线，其中，所述无人机输电线路巡检路线包括但不限于以下方案，具体如下：
[0091]
当线树距离≤3倍的距离阈值，巡检设备降低无人机的飞行速度，开启避障功能，减小无人机经过多障碍区域，防止无人机因与障碍物相碰而造成损耗，提高作业的安全性。
[0092]
当线树距离＞3倍的距离阈值，巡检设备提高无人机的飞行速度，关闭避障功能，以提高无人机的巡检效率。
[0093]
如图6所示，图6为本技术一个实施例提供的基于遥感图像的无人机输电线路的巡检方法中s4的流程示意图，包括步骤s401～s402，具体如下：
[0094]
s401：获取所述输电塔的结构的位置信息数据，其中，所述位置信息数据包括路档距距离、导线等高长度以及导线挂点高差。
[0095]
所述输电塔的结构包括塔身以及横担，在横担上设置导线挂点的位置，输电塔之间根据导线挂点的位置通过导线进行连接。
[0096]
所述输电塔的结构的位置信息数据包括线路档距距离、导线等高长度以及导线挂点高差，其中，所述线路档距距离为相邻的输电塔的塔身之间的距离；所述导线等高长度为导线在连接时，保持同一水平线的长度，所述导线挂点高差为相邻的输电塔进行导线连接的两个导线挂点距离地面高度的距离的差值。
[0097]
s402：根据所述位置信息数据以及输电线路空间参数计算算法，获取所述输电线路的空间参数。
[0098]
所述输电线路空间参数计算算法为：
[0099][0100]
式中，σ0为导线的应力；γ为所述输电线路的比载；l为所述线路档距距离；h为所述导线挂点高差；l
h＝0
为所述导线等高长度。
[0101]
在本实施例中，巡检设备根据所述位置信息数据以及输电线路空间参数计算算法，获取所述输电线路的空间参数。
[0102]
s5：根据无人机输电线路巡检路线，控制无人机对输电线路进行巡检。
[0103]
在本实施例中，巡检设备将获取的所述无人机输电线路巡检路线，输入至无人机中，并设置为无人机的当前巡检路线，无人机根据该当前巡检路线，对输电线路进行巡检，解决林木障碍在无人机输电线路巡检过程中带来的作业安全的问题，提高无人机输电线路巡检的效率。
[0104]
请参考图7，图7为本技术一个实施例提供的基于遥感图像的无人机输电线路的巡检装置的结构示意图，该装置可以通过软件、硬件或两者的结合实现基于遥感图像的无人
机输电线路的巡检装置的全部或一部分，该装置7包括：
[0105]
获取模块71，用于基于输电线路的遥感图像的立体像对，获取所述立体像对的点云数据，其中，所述点云数据包括所述立体像对的内方位元素坐标数据以及旋转角参数；
[0106]
模型构建模块72，用于获取所述输电线路的输电塔的摄影坐标数据，根据所述立体像对的点云数据以及输电线路的输电塔的摄影坐标数据，构建输电线路立体模型；
[0107]
树冠空间参数计算模块73，用于根据所述输电线路立体模型以及预设的树冠识别模型，获得所述树冠空间参数；
[0108]
路线构建模块74，用于获取所述输电线路的空间参数，根据所述输电线路的空间参数以及树冠空间参数，获取线树距离，根据所述线树距离以及预设的距离阈值，构建无人机输电线路巡检路线；
[0109]
控制模块75，用于根据无人机输电线路巡检路线，控制无人机对输电线路进行巡检。
[0110]
在本实施例中，通过获取模块，基于输电线路的遥感图像的立体像对，获取所述立体像对的点云数据，其中，所述点云数据包括所述立体像对的内方位元素坐标数据以及旋转角参数；通过模型构建模块，获取所述输电线路的输电塔的摄影坐标数据，根据所述立体像对的点云数据以及输电线路的输电塔的摄影坐标数据，构建输电线路立体模型；通过树冠空间参数计算模块，根据所述输电线路立体模型以及预设的树冠识别模型，获得所述树冠空间参数；通过路线构建模块，获取所述输电线路的空间参数，根据所述输电线路的空间参数以及树冠空间参数，获取线树距离，根据所述线树距离以及预设的距离阈值，构建无人机输电线路巡检路线；通过控制模块，根据无人机输电线路巡检路线，控制无人机对输电线路进行巡检。通过卫星遥感技术获取的输电线路和周边林木树冠空间信息，实现线树距离的测算，并根据该线树距离进行树障交跨安全距离分析，构建无人机输电线路巡检路线，解决林木障碍在无人机输电线路巡检过程中带来的作业安全的问题，提高无人机输电线路巡检的效率。
[0111]
请参考图8，图8为本技术一个实施例提供的计算机设备的结构示意图，计算机设备8包括：处理器81、存储器82以及存储在存储器82上并可在处理器81上运行的计算机程序83；计算机设备可以存储有多条指令，指令适用于由处理器81加载并执行上述图1、图2、图3、图5以及图6所述实施例的方法步骤，具体执行过程可以参见图1、图2、图3、图5以及图6所述实施例的具体说明，在此不进行赘述。
[0112]
其中，处理器81可以包括一个或多个处理核心。处理器81利用各种接口和线路连接服务器内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器82内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储器82内的数据，执行基于遥感图像的无人机输电线路的巡检装置7的各种功能和处理数据，可选的，处理器81可以采用数字信号处理(digital signal processing,dsp)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)、可编程逻辑阵列(programble logic array，pla)中的至少一个硬件形式来实现。处理器81可集成中央处理器81(central processing unit，cpu)、图像处理器81(graphics processing unit，gpu)和调制解调器等中的一个或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责触摸显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器81中，单独通过一块芯片进行
实现。
[0113]
其中，存储器82可以包括随机存储器82(random access memory，ram)，也可以包括只读存储器82(read-only memory)。可选的，该存储器82包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器82可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器82可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控指令等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器82可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器81的存储装置。
[0114]
本技术实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质可以存储有多条指令，所述指令适用于由处理器加载并执行上述图1、图2、图3、图5以及图6所述实施例的方法步骤，具体执行过程可以参见图1、图2、图3、图5以及图6所述实施例的具体说明，在此不进行赘述。
[0115]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0116]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0117]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束算法。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0118]
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0119]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0120]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0121]
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。
[0122]
本发明并不局限于上述实施方式，如果对本发明的各种改动或变形不脱离本发明的精神和范围，倘若这些改动和变形属于本发明的权利要求和等同技术范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变形。