跨越全类型地形的可变形轮和配有至少一轮的自主机器人的制作方法

技术特征：
1.一种轮(10)，包括：-第一部件(100)，被驱动而绕中心旋转轴线(150)旋转，配有内接在直径等于轮直径的圆中的多个分支(110)，所有分支的圆形外表面形成轮踏面的第一部分，-第二部件(200)，能相对于第一部件在第一位置和第二位置之间活动，所述第二部件包括内接在圆心过中心旋转轴线(150)的圆中的多个分支(210)，-位置转换装置，用于从第一位置转换到第二位置和反过来从第二位置转换到第一位置，第一位置对应于轮的闭合位置，在所述闭合位置，轮具有形成连续轮踏面的完整圆周，第二位置对应于轮的打开位置，在所述打开位置，轮没有完整圆周而形成非连续轮踏面，其特征在于，轮包括第三部件(300)，所述第三部件由多个齿件(310)组成，所述多个齿件的圆形外表面(312)形成轮踏面的第二部分，齿件能枢转地安装在第一部件的枢轴销(120)上，齿件由第二部件的运动驱动并且能在两个位置之间活动。2.根据权利要求1所述的轮，其特征在于，用于从第一位置转换到第二位置和反过来从第二位置转换到第一位置的位置转换装置主要包括固定到第一部件(100)的机械零件(500)和能够在机械零件(500)中沿轮的中心旋转轴线(150)的方向平移活动的滑动机械零件(400)，所述滑动机械零件(400)的移动驱使机械零件(500)旋转，进而驱使第二部件(200)旋转。3.根据权利要求2所述的轮，其特征在于，所述机械零件(500)是中空圆柱体的形式并且在内壁上包括至少一个螺旋形凹槽(531，532，533)，所述滑动机械零件(400)包括适于在螺旋形凹槽(531，532，533)中从一端部滑动到另一端部的至少一个滚动体(431，432，433)。4.根据权利要求1、2或3所述的轮，其特征在于，所述第一部件(100)在第一部件的中央部分包括三个滚动体(131、132、133)，所述三个滚动体彼此等距并且位于距中心旋转轴线(150)相等的距离处。5.根据权利要求1至4中任一项所述的轮，其特征在于，所述第二部件(200)在第二部件的中央部分包括三个圆弧形凹槽(231、232、233)，所述三个圆弧形凹槽彼此等距并且位于距中心旋转轴线(150)相等的距离处，所述三个圆弧形凹槽(231、232、233)形状相同。6.根据权利要求1至5中任一项所述的轮，其特征在于，第二部件(200)在第二部件的每个分支(210)中包括呈细长形状和具有恒定宽度的弯曲凹槽(240)，每个弯曲凹槽(240)包括位于中心旋转轴线(150)侧上的第一近端(241)和位于分支(210)端部侧上的第二远端(242)。7.根据权利要求6所述的轮，其特征在于，各齿件(310)包括定位在所述第二部件(200)的所述弯曲凹槽(240)内的滚动体(340)，当所述齿件围绕所述枢轴销(120)枢转时，所述齿件的滚动体(340)从所述弯曲凹槽的第一近端(241)滑动到第二远端(242)。8.根据权利要求2至7中任一项所述的轮，其特征在于，所述轮安装在配有滑动环(15)的轴(12)上，所述滑动环在两个极限位置之间滑动并连接到滑动机械零件(400)，使得滑动环(15)的运动驱使滑动机械零件(400)运动，滑动环(15)的两个极限位置各对应于轮的打开位置或闭合位置。9.根据权利要求1至8中任一项所述的轮，其特征在于，轮包括用于将轮保持在闭合位置和打开位置之间的至少一个中间位置的装置。10.一种自主移动机器人，其特征在于，自主移动机器人配备有至少两个根据权利要求
1至9中任一项所述的轮，轮成对地沿着穿过轮中心的单一旋转轴线组装在单一轴杆上或每个轮专有的轴杆上。11.根据权利要求10所述的自主移动机器人，其特征在于，自主移动机器人包括用于检测楼梯台阶或障碍物的检测装置。

技术总结
轮(10)，包括：第一部件(100)，被驱动绕中心旋转轴线(150)旋转，配有内接在直径等于轮直径的圆中的多个分支(110)，所有分支的圆形外表面形成轮踏面的第一部分；第二部件(200)，相对第一部件在第一和第二位置间活动，第二部件包括内接在圆心通过旋转轴线(150)的圆中的多个分支(210)；从一位置转换到另一位置及反之亦然的装置，第一位置对应轮具有形成连续轮踏面的完整圆周的轮闭合位置，第二位置对应轮没有完整圆周而形成非连续轮踏面的轮打开位置。根据本发明主要特征，轮包括多个齿件(310)组成的第三部件(300)，其圆形外表面(312)形成轮踏面第二部分，齿件枢转安装在第一部件枢轴销(120)上，由第二部件运动驱动且能在两位置间移动。间移动。间移动。


技术研发人员：P
受保护的技术使用者：博罗波公司
技术研发日：2020.07.04
技术公布日：2022/3/25