一种电站式光伏板用链轮机器人的制作方法

1.本实用新型属于光伏清理设备，尤其是一种电站式光伏板用链轮机器人。


背景技术：

2.光伏板在清洁过程中存在清洁设备较大，成本较高等问题。现有技术中，存在多款链条机器人，驱动轮架设在光伏板安装框上，并在安装框的两端设置有从动轮限位，保证所述链条机器人可沿着光伏板安装框行走，实现对光伏板的清洁任务。但是上述链条式机器人对光伏板的倾斜度有着严格的要求，需要驱动轮与光伏板之间有比较大的相互作用力，这样驱动轮才能与光伏板之间有足够的摩擦力，保证链轮机器人的正常运动。
3.现有的电站式光伏板，为了提高发电效率，一般会在保证太阳光照射角度的前提下，提高光伏板的倾斜度，以提高光伏板的密度。但是如此会对导致驱动轮与光伏板之间的摩擦力降低，导致传统的链轮机器人无法在电站式光伏板上行走。


技术实现要素：

4.为了克服上述技术缺陷，本实用新型提供一种电站式光伏板用链轮机器人，以解决背景技术所涉及的问题。
5.本实用新型提供一种电站式光伏板用链轮机器人，包括：
6.框架，架设在倾斜预定角度的光伏板的安装框上；
7.第一驱动组件，设置在所述框架上较高的一侧，其包括与所述安装框上表面相贴合的第一输出轮，与所述安装框侧面相贴合的第二输出轮；
8.第二驱动组件，设置在所述框架上较低的一侧，其包括与所述安装框上表面相贴合的第三输出轮，与所述安装框侧面相贴合的限位机构。
9.优选地或可选地，所述框架上的一侧设置有电箱，所述电箱内部设置有的控制板和电池，所述控制板与所述第一驱动组件和第二驱动组件信号连接。
10.优选地或可选地，所述第一驱动组件还包括：
11.第一安装架，固定安装在所述框架的一侧；
12.第一驱动源，包括设置在所述第一安装架上第一电机，与所述第一电机相连接的第一主动齿轮；
13.第一输出端，包括与所述第一主动齿轮传动连接的第一从动齿轮，水平安装在所述第一安装架上、一端与所述第一从动齿轮同轴连接、另一端与所述第一输出轮相连接的第一转动轴，以及设置在所述第一转动轴中部的第一斜齿轮；
14.第二输出端，包括垂直安装在所述第一安装架上、且一端与所述第二输出轮相连接的第二转动轴，以及设置在所述第二转动轴中部、与所述第一斜齿轮垂直啮合的第二斜齿轮。
15.优选地或可选地，所述第一输出端和所述第二输出端设置有两组，分别位于所述第一驱动源的两侧；第一主动齿轮与所述从动轮之间通过链条相连接，形成一个等腰三角
形。
16.优选地或可选地，所述第一主动齿轮和第一从动齿轮之间设置至少一个有调节齿轮，适于调整所述链条的张力。
17.优选地或可选地，所述第二驱动组件还包括：
18.第二安装架，固定安装在所述框架的另一侧；
19.第二驱动源，包括设置在所述第二安装架上第二电机，与所述第二电机相连接的主动齿轮；
20.第三输出端，包括与所述主动齿轮传动连接的从动齿轮，水平安装在所述第二安装架上、一端与所述从动齿轮同轴连接、另一端与所述第三输出轮相连接的第三转动轴；
21.限位机构，包括：安装在所述第二安装架底部的固定板，设置在所述固定板一侧的转轴，固定安装在所述固定板另一侧的拉簧立柱，铰接在所述转轴上的两个支杆，分别转动安装在所述支杆的两个导轮，分别固定安装在所述支杆上的两个挡板，用于连接所述挡板和拉簧立柱的两个拉簧，其中，所述导轮在拉簧作用下始终与安装框相抵。
22.优选地或可选地，所述挡板后方分别设置有两个位置传感器，适于检测所述挡板的位置变化。
23.优选地或可选地，所述链轮机器人还包括清扫组件；
24.所述清扫组件为安装在所述框架的下方的毛刷组件或电磁清扫组件，用于清扫光伏板。
25.优选地或可选地，所述框架中部安装有与所述第三输出轮相平行的中间导轮，且所述中间导轮与所述第三输出轮同轴连接。
26.本实用新型涉及一种电站式光伏板用链轮机器人，相较于现有技术，具有如下有益效果：在第一驱动组件一侧，通过单一驱动源分别带动两个相互垂直的输出轮同频运动，由于两个输出端分别位于光伏板的安装框的两个面上，至少有一个输出轮与安装框有足够的摩擦力，用于维持第一驱动组件的正常行驶；在第二驱动组件一侧，通过第三输出轮保持向前的驱动力，同时，所述导轮在拉簧作用下始终与安装框相抵，避免链式机器人发生偏移；进而实现链式机器人在倾斜的安装框架上的正常行驶。
附图说明
27.图1是本实用新型的结构示意图。
28.图2是本实用新型中第一驱动组件的结构示意图。
29.图3是本实用新型中第一驱动源的结构示意图。
30.图4是本实用新型中第一斜齿轮和第二斜齿轮传动的结构示意图。
31.图5是本实用新型中第二驱动组件的结构示意图。
32.图6是本实用新型中限位机构的结构图。
33.附图标记为：安装框100；
34.框架200、电箱210；
35.第一驱动组件300、第一安装架310、第一电机321、第一主动齿轮322、第一从动齿轮331、第一转动轴332、第一输出轮333、第一斜齿轮334、第二转动轴341、第二输出轮342、第二斜齿轮343、调节齿轮350；
36.第二驱动组件400、第二安装架410、第二电机421、第二主动齿轮422、第二从动齿轮431、第三转动轴432、第三输出轮433、限位机构440、固定板441、转轴442、拉簧立柱443、支杆444、导轮445、挡板446、拉簧447、位置传感器448；
37.清扫组件500；
38.中间导轮600。
具体实施方式
39.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
40.现有的电站式光伏板，为了提高发电效率，一般会在保证太阳光照射角度的前提下，提高光伏板的倾斜度，以提高光伏板的密度。但是如此会对导致驱动轮与光伏板之间的摩擦力降低，导致传统的链轮机器人无法在电站式光伏板上行走。
41.参阅附图1至6，一种电站式光伏板用链轮机器人，包括：框架200、电箱210、第一驱动组件300、第一安装架310、第一电机321、第一主动齿轮322、第一从动齿轮331、第一转动轴332、第一输出轮333、第一斜齿轮334、第二转动轴341、第二输出轮342、第二斜齿轮343、调节齿轮350、第二驱动组件400、第二安装架410、第二电机421、第二主动齿轮422、第二从动齿轮431、第三转动轴432、第三输出轮433、限位机构440、固定板441、转轴442、拉簧447立柱443、支杆444、导轮445、挡板446、拉簧447、位置传感器448、清扫组件500、第三电机510、毛刷520、中间导轮600。
42.所述框架200作为链轮机器人的主体部分，架设在倾斜预定角度的光伏板的安装框100上。
43.第一驱动组件300设置在所述框架200上较高的一侧，其包括第一安装架310、第一驱动源、第一输出端和第二输出端。其中，第一安装架310固定安装在所述框架200的较高一侧，所述安装架由多个安装板组成的立方形框架200，用于安装第一输出端和第二输出端，保证所述第一输出端和第二输出端相互垂直。另外，在所述第一安装架310的外部设置有外壳，起到防尘防水的效果。所述第一驱动源包括设置在所述安装架上第一电机321，与所述第一电机321的输出轴相连接的第一主动齿轮322。所述主动齿轮位于安装板的外侧。所述第一电机321为直流无刷电机。所述第一输出端设置有两组，分别位于所述驱动源的两侧。具体地，第一输出端包括：与所述第一主动齿轮322传动连接的第一从动齿轮331，水平安装在所述第一安装架310上、一端与所述第一从动齿轮331同轴连接的第一转动轴332，设置在所述第一转动轴332中部的第一斜齿轮334，以及设置在所述第一转动轴332的另一端的第一输出轮333。其中，所述第一转动轴332水平穿两个相对设置的安装板，第一从动齿轮331位于其中一个安装板的外侧，并与第一主动齿轮322位于同一平面上第一主动齿轮322与所述第一从动轮之间通过链条相连接，形成一个等腰三角形，通过链条传动，保证了第一从动轮的运动的一致性，进而保证第一输出轮333和第二输出轮342的运动一致；第一输出轮333位于所述另一安装板上的外侧。所述第二输出端设置有两组，分别位于所述第一输出端的一侧。具体地，所述第二输出端包括：垂直安装在所述安装架上的第二转动轴341，设置在所
述第二转动轴341中部、与所述第一斜齿轮334垂直啮合的第二斜齿轮343，以及设置在所述第二转动轴341底部的第二输出轮342。其中，所述第一斜齿轮334、所述第二斜齿轮343位于所述安装架内部，且两者的轴线相互垂直，法面模数和法面压力角相等。通过两个配对斜齿轮组成的交错轴间的齿轮传动，实施传动方向的改变，同时保证所述第二转动轴341与所述第一转动轴332保持相同的运动周期。
44.在进一步实施例中，所述主动齿轮和从动齿轮之间设置至少一个有调节齿轮350，适于调整所述链条的张力。具体地，在所述安装架上设置有一个滑动槽，所述调节齿轮350的安装轴穿过所述滑动槽，可以沿着所述滑动槽左右滑动。由于所述驱动单元一般在拐角面的行驶，因此，需要保证第一输出端与第二输出端之间运动周期的一致性，否则很容易发生偏移，进而导致链式机器人与光伏板卡死。通过调节齿轮350保证所述链条的张力大小，避免链条与齿轮之间发生相对滑动。
45.第二驱动组件400，设置在所述框架200上较低的一侧，其包括：第二安装架410、第二驱动源、第二电机421、第二主动齿轮422、第三输出端和限位机构440。其中，所述第二安装架410，固定安装在所述框架200的另一侧；其结构与所述第一安装架310的结构相同，因此不再赘述。第二驱动源包括设置在所述第二安装架410上第二电机421，与所述第二电机421相连接的第二主动齿轮422。第三输出端包括与所述第二主动齿轮422传动连接的第二从动齿轮431，水平安装在所述第二安装架410上、一端与所述从动齿轮同轴连接、另一端与所述第三输出轮433相连接的第三转动轴432。所述第三输出端的运动原理与第一输出端的原理相同，在此不做叙述。限位机构440包括安装在所述第二安装架410底部的固定板441，设置在所述固定板441一侧的转轴442，固定安装在所述固定板441另一侧的拉簧447立柱443，铰接在所述转轴442上的两个支杆444，分别转动安装在所述支杆444的两个导轮445，分别固定安装在所述支杆444上的两个挡板446，用于连接所述挡板446和拉簧447立柱443的两个拉簧447，其中，两个拉簧447之间的夹角小于始终小于180
°
，所述导轮445在拉簧447作用下始终与安装框100相抵，避免链式机器人发生偏移。
46.在进一步实施例中，所述挡板446后方分别设置有两个位置传感器448，适于检测所述挡板446的位置变化。根据挡板446的位置变化，计算出整个链式机器人的行驶姿态，及时作出反馈，调整第一电机321和第二电机421转速，实现链式机器人的位置纠偏。
47.在进一步实施例中，所述框架200中部安装有与所述第三输出轮433相平行的中间导轮600，且所述中间导轮600与所述第三输出轮433同轴连接。首先所述中间导轮600起到支撑作用，其次使用人员可以根据待清理光伏板的宽度合理加长所述行走支架，然后通过在行走支架中部设置中间导轮600组件，增加行走支架的可使用区域，提高清扫效率。
48.在进一步实施例中，所述链轮机器人还包括清扫组件500；所述清扫组件500为安装在所述框架200的下方的毛刷520组件或电磁清扫组件500，用于清扫光伏板。本实例中清扫组件500以毛刷520组件为例，其包括：安装在所述安装板中间位置、且输出轴穿过所述第一安装架310的第三电机510，一端通过过渡轴与所述清扫电机输出轴、另一端通过毛刷520轴承固定安装在桁架上的毛刷520。通过清扫电机带动所述毛刷520转动，实现对光伏板进行清扫，当然对于本领域技术人员而言，所述毛刷520组件或电磁清扫组件500为本领域常规技术手段，当然还可以为本领域其他常规清扫组件500，在此不做赘述。
49.在进一步实施例中，所述框架200上的一侧设置有电箱210，所述电箱210内部设置
有的控制板和电池，所述控制板与所述第一驱动组件300和第二驱动组件400信号连接。用于控制所述第一驱动组件300和第二驱动组件400的输出速度，实现链式机器人的位置纠偏。
50.为了方便理解电站式光伏板用链轮机器人的技术方案，对其工作原理做出简要说明：在使用时，将链式机器人卡设在光伏板的安装框100上，在第一驱动组件300一侧，由于第一驱动组件300位于安装框100较高侧，通过第一电机321带动第一主动轮、第一转动轴332和第一输出轮333的转动，同时，通过第一斜齿轮334改变传动方向，进而带动所述第二转动轴341、第二输出端转动，实现通过单一驱动源对两个位于不同方向上的输出轮同周期运动。当第一输出轮333与安装框100上表面之间的摩擦力较小时，可以通过第二输出轮342与第二安装框100的侧面之间的运动，实现机器人的行驶。在第二驱动组件400一侧，第二电机421带动第三输出轮433运动，同时由于两个拉簧447之间的夹角小于始终小于180
°
，所述导轮445在拉簧447作用下始终与安装框100相抵，避免链式机器人发生偏移。同时，通过两个位置传感器448检测所述挡板446的位置变化，根据挡板446的位置变化，计算出整个链式机器人的行驶姿态，及时作出反馈，调整第一电机321和第二电机421转速，实现链式机器人的位置纠偏。
51.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。