一种方形电芯的夹具的制作方法

一种方形电芯的夹具
【技术领域】
1.本实用新型涉及电芯移载设备领域，特别是一种方形电芯的夹具。


背景技术：

2.随着新能源的兴起和发展，动力电池制造业也将飞速发展，动力电池制造急需突破产能和质量管控瓶颈。在动力电池制造过程，为了适应自动化的生成需求，现有电芯的搬运、转移采用机器人 夹具的模式，通过机器人带动夹具抓取电芯，将电芯搬运到预定的位置。
3.而现有夹具的缺陷主要表现在：设计复杂，且在夹取电芯过程中可能出现电芯掉落，造成电芯损坏或者人身安全事故等诸多问题。


技术实现要素：

4.本实用新型要解决的技术问题，在于提供一种方形电芯的夹具，结构简单，夹取电芯安全可靠，自动化程度高。
5.本实用新型是这样实现的：一种方形电芯的夹具，包括：
6.支撑架；
7.防掉落机构，活动连接于所述支撑架；
8.压泡棉机构，活动连接于所述支撑架；
9.夹紧机构，活动连接于所述支撑架；
10.间距调节机构，固定连接于所述支撑架，并连接于所述夹紧机构；
11.检测模块，固定连接于所述支撑架。
12.进一步地，还包括机器人连接件，固定连接于所述支撑架。
13.进一步地，所述防掉落机构包括：
14.第一支撑座，有两个，并固定连接于所述支撑架；
15.第二支撑座，有两个，竖向滑动且一一对应地连接于所述第一支撑座；
16.第一驱动装置，有两个，一一对应固定连接于所述第一支撑座，且输出端一一对应固定连接于所述第二支撑座；
17.兜底板，沿水平横向布置，并水平纵向滑动地连接于两所述第二支撑座；
18.第二驱动装置，有两个，一一对应固定连接于所述第二支撑座，且输出端分别固定连接于所述兜底板；
19.其中，两所述第一支撑座、两所述第二支撑座、两所述第一驱动装置、两所述第二驱动装置分别以所述兜底板的中心线呈对称布置。
20.进一步地，所述压泡棉机构包括：
21.第三支撑座，有两个，并固定连接于所述支撑架；
22.第四支撑座，有两个，竖向滑动且一一对应地连接于所述第三支撑座；
23.第三驱动装置，有两个，一一对应固定连接于所述第三支撑座，且输出端一一对应
固定连接于所述第四支撑座；
24.泡棉压杆，连接于两所述第三支撑座；
25.第一检测装置，固定连接于所述第四支撑座，用于检测各个待夹持的电芯是否水平平齐；
26.其中，两所述第三支撑座、两所述第四支撑座、两所述第三驱动装置分别以所述泡棉压杆的中心线呈对称布置。
27.进一步地，所述压泡棉机构还包括：
28.第五支撑座，有两个，并设有竖向布置的直线轴承，且沿水平纵向一一对应活动地连接于所述第三支撑座；
29.竖直导向杆，有两个，一一对应嵌接于两所述第五支撑座的直线轴承内，并沿所述直线轴承竖向滑动；
30.连接块，有两个，一一对应固定连接于所述竖直导向杆；
31.弹簧，有两个，一一对应套在所述竖直导向杆上，且顶端抵住所述直线轴承，底端抵住所述连接块；
32.其中，两所述连接块一一对应固定连接于所述泡棉压杆的两端；
33.两所述第五支撑座、两所述竖直导向杆、两所述连接块分别以所述泡棉压杆的中心线呈对称布置。
34.进一步地，所述压泡棉机构还包括调节螺栓和调节螺母；
35.所述第三支撑座开设有水平纵向调节槽；
36.所述第五支撑座开设有通孔；
37.所述调节螺栓穿过所述水平纵向调节槽、通孔后用所述调节螺母锁紧。
38.进一步地，所述间距调节机构包括：
39.调节板，有两个，开设有若干个斜度各不相同的斜槽，并竖向滑动地连接于所述支撑架；
40.第六支撑座，有两个，固定连接于所述支撑架；
41.第四驱动装置，有两个，一一对应固定连接于所述第六支撑座，且输出端一一对应连接于所述调节板；
42.第一支座，和所述斜槽的数量相等，并设有一滚轮；所述滚轮一一对应嵌入所述斜槽，沿所述斜槽滚动；所述第一支座沿水平横向滑动地连接于所述支撑架，并呈一排布置。
43.进一步地，所述间距调节机构还包括：
44.丝杆螺母副，包括丝杆和螺母；所述丝杆转动连接于所述第六支撑座，并竖直布置；所述螺母固定连接于所述调节板；
45.带轮，有两个，其中一个固定套设于所述丝杆，另一个固定套设于所述第四驱动装置的输出端；
46.皮带，套在两所述带轮上。
47.进一步地，所述夹紧机构包括：
48.夹爪组，和所述斜槽的数量相等，包括两个对称且相向布置的夹爪；每所述夹爪内侧面设有绝缘片；
49.第五驱动装置，和所述第一支座的数量相等，并一一对应固定连接于所述第一支
座；
50.其中，每所述夹爪组一一对应固定连接于所述第五驱动装置的输出端，且所述夹爪组沿纵向布置；
51.所述第五驱动装置驱动每所述夹爪组的两个所述夹爪进行同步开合运动。
52.进一步地，所述检测模块包括：
53.第二支座，有5个，固定连接于所述支撑架，并呈一排布置；
54.视觉相机，有5个，一一对应固定连接于所述第二支座；
55.光源，有5个，一一对应固定连接于所述第二支座；
56.测距传感器，有两个，一一对应固定连接于头尾两个所述第二支座，并朝下布置。
57.本实用新型的优点在于：一种方形电芯的夹具，包括：支撑架；防掉落机构，活动连接于所述支撑架；压泡棉机构，活动连接于所述支撑架；夹紧机构，活动连接于所述支撑架；间距调节机构，固定连接于所述支撑架，并连接于所述夹紧机构；检测模块，固定连接于所述支撑架。通过防掉落机构起安全保护作用，消除电芯掉落风险；通过间距调节机构可调节各个电芯之间的间距，将各个电芯合并贴靠在一起；自动化程度高。
【附图说明】
58.下面参照附图结合实施例对本实用新型作进一步的说明。
59.图1是本实用新型所述的夹具夹持电芯的示意图一。
60.图2是本实用新型所述的夹具夹持电芯的示意图二。
61.图3是本实用新型所述的夹具夹持电芯的示意图三。
62.图4是本实用新型所述的夹具夹持电芯的示意图四。
63.图5是本实用新型所述的夹具夹持电芯的示意图五。
64.图6是本实用新型所述的防掉落机构的示意图一。
65.图7是本实用新型所述的防掉落机构的示意图二。
66.图8是本实用新型所述的压泡棉机构的示意图。
67.图9是本实用新型所述的夹紧机构和间距调节结构的示意图一。
68.图10是本实用新型所述的夹紧机构和间距调节结构的示意图二。
69.图11是本实用新型所述的夹紧机构和间距调节结构的示意图三。
70.图12是本实用新型所述的检测模块的示意图。
71.附图标记说明：
72.支撑架1；
73.防掉落机构2，第一支撑座21，第二支撑座22，第一驱动装置23，兜底板24，第二驱动装置25；
74.压泡棉机构3，第三支撑座31，水平纵向调节槽311，第四支撑座32，第三驱动装置33，泡棉压杆34，第一检测装置35，发射器351，接收器352，第五支撑座36，直线轴承361，通孔362，竖直导向杆37，连接块38，弹簧39；
75.夹紧机构4，夹爪组41，夹爪411，绝缘片412，第五驱动装置42；
76.间距调节机构5，调节板51，斜槽511，第六支撑座52，第四驱动装置 53，第一支座54，滚轮541，丝杆55，螺母56，保护罩57；
77.检测模块6，第二支座61，视觉相机62，光源63，测距传感器64；
78.机器人连接件7；
79.电芯8。
【具体实施方式】
80.在对本实用新型的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的描述为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
81.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
82.本实用新型实施的总体构思如下：
83.本设计针对电池生产制造企业动化程度低、产能上限等问题，围绕智能传感器和智能化仪器仪表、工业机器人等关键部件的应用，融合了自动化技术、视觉辨析技术、电力电子检测技术、信息化过程控制技术，构成具有安全保护、自动化程度高、提高了生产效率的一种方形电芯的夹具。其中自动化技术包括自动夹取、防掉落、间距调节等功能。
84.请参阅图1至图12所示。
85.实施例：
86.一种方形电芯的夹具，包括：
87.支撑架1；
88.防掉落机构2，活动连接于所述支撑架1；用于夹持电芯时，防止电芯掉落，起安全保护作用。
89.压泡棉机构3，活动连接于所述支撑架1；在电芯的周转或运输过程中，为了避免电芯因摩擦或碰撞等因素而造成损伤，因此会将电芯8卡入泡棉或保丽龙等包装保护材料内，如：在泡棉内开设若干个方形凹槽，各个电芯一一对应卡入凹槽内，并卡紧，防止松脱。由于是自动化生产，因此在夹持电芯时，需要压泡棉机构3压住泡棉或保丽龙，从而在夹持电芯时，不会将泡棉或保丽龙等包装材料带起。
90.夹紧机构4，活动连接于所述支撑架1；用于夹持电芯8；
91.间距调节机构5，固定连接于所述支撑架1，并连接于所述夹紧机构4；在运输周转过程中，为了避免电芯与电芯之间发生摩擦或碰撞，因此泡棉或保丽龙的电芯与电芯之间是具有一定间隔的，在夹紧机构4将电芯夹起后，为了适应后续生产需要，需要间距调节机构5将各个电芯8的间距调整，使其贴靠在一起。
92.检测模块6，固定连接于所述支撑架1，用于检测电芯的摆放是否符合预定的要求，并用于夹持过程中的定位、测距等功能，从而实现自动化。
93.还包括机器人连接件7，固定连接于所述支撑架1。所述机器人连接件 7用于和机器人连接固定。
94.如图6和图7所示，所述防掉落机构2包括：
95.第一支撑座21，有两个，并固定连接于所述支撑架1；
96.第二支撑座22，有两个，竖向滑动且一一对应地连接于所述第一支撑座21；在具体一实施例中，如附图6和图7所示，可通过滑轨和滑块来实现第二支撑座22竖向滑动：滑轨竖向固定于第一支撑座21，滑块和滑轨滑动连接，且滑块固定于第二支撑座22。当然在其它实施例中，还可以采用其它的结构来实现竖向滑动。
97.第一驱动装置23，有两个，一一对应固定连接于所述第一支撑座21，且输出端一一对应固定连接于所述第二支撑座22；在具体实施中所述第一驱动装置23可采用执行元件，如气缸。
98.兜底板24，沿水平横向布置，并水平纵向滑动地连接于两所述第二支撑座22；
99.第二驱动装置25，有两个，一一对应固定连接于所述第二支撑座22，且输出端分别固定连接于所述兜底板24；在具体实施中所述第二驱动装置 25可采用执行元件，如气缸。
100.其中，两所述第一支撑座21、两所述第二支撑座22、两所述第一驱动装置23、两所述第二驱动装置25分别以所述兜底板24的中心线呈对称布置。
101.通过第一驱动装置23驱动所述第二支撑座22上下滑动，调节所述兜底板24的高度，通过所述第二驱动装置25驱动所述兜底板24水平运动，调节所述兜底板24的水平纵向的位置。
102.防止电芯8掉落的原理：当所述夹紧机构4夹起电芯8后，先由第一驱动装置23驱动第二支撑座22向下运动，使得兜底板23低于电芯8的底部；再由第二驱动装置25驱动兜底板24沿水平纵向移动，伸入到电芯8的底部的正下方；最后由第一驱动装置23驱动第二支撑座22向上运动，使得兜底板24和电芯8的底部接触，将电芯兜底支撑，从而可实现在夹持电芯8移动的过程中，防止电芯8掉落。
103.如图8所示的实施例中，所述压泡棉机构3以所述泡棉压杆34的中心线呈对称布置，所述压泡棉机构3包括：
104.第三支撑座31，有两个，并固定连接于所述支撑架1；
105.第四支撑座32，有两个，竖向滑动且一一对应地连接于所述第三支撑座31；在具体一实施例中，所述第四支撑座32也通过滑轨和滑块实现竖向滑动连接于所述第三支撑座31。其中，滑轨竖向固定于所述第四支撑座32；滑块则固定于所述第三支撑座31，并和滑轨滑动连接。
106.第三驱动装置33，有两个，一一对应固定连接于所述第三支撑座31，且输出端一一对应固定连接于所述第四支撑座32，驱动第四支撑座32竖向滑动，从而调节第一检测装置35的竖向位置，用于事先检测各个电芯是否平齐；在具体实施中，所述第三驱动装置33可采用执行元件，如气缸。
107.泡棉压杆34，连接于两所述第三支撑座31；所述泡棉压杆34用于压住放置电芯8的泡棉或保丽龙等包装保护材料，一是便于将电芯8夹起，二是避免夹起电芯8过程中，将泡棉或保丽龙等带起。
108.第一检测装置35，固定连接于所述第四支撑座32，用于检测各个待夹持的电芯8是否水平平齐；之所以要设置所述第一检测装置35来检测各个待夹持的电芯8是否平齐，即等高，是因为：电芯8在卡入泡棉的凹槽内时，通常由于为了避免电芯8在凹槽内移动，因此电
芯8和凹槽通常采用过渡配合或过盈配合，因此，在将电芯8插入凹槽的时候，有可能会出现电芯8 没有插入到位，而使得电芯8翘起，即高度方向凸出其余插入到位的电芯8，从而导致在夹紧机构4夹持电芯8的时候，未插入到位的电芯由于高度方向凸出，可能存在和夹紧机构4发生干涉、碰撞，而损伤该电芯8或者本实用新型所述的夹具，造成安全隐患。
109.在具体一实施例中，所述第一检测装置35采用对射传感器，有两个对应电芯8的顶端两边，之所以用两个是因为：电芯8为插入到位时，可能顶端的一边高，一边低，如果只用一个，可能低的一边检测出来的高度是表面插入到位的，和其它电芯8等高，因此设置两个在检测电芯8顶端的两边，避免误检。对射传感器包括发射器351和接收器352，正常电芯8插入到位时，两个对射传感器的接收器352都能够接收到发生器351发出的信号；若为电芯8未插入到位，则至少高的一边会将其对应的发射器351发出的信号阻挡中断，而无法被接收器352接收到，从而触发电芯8未插入到位的预定保护机制。
110.其中，两所述第三支撑座31、两所述第四支撑座32、两所述第三驱动装置33分别以所述泡棉压杆34的中心线呈对称布置。
111.所述压泡棉机构3还包括：
112.第五支撑座36，有两个，并设有竖向布置的直线轴承361，且沿水平纵向一一对应活动地连接于所述第三支撑座31；
113.竖直导向杆37，有两个，一一对应嵌接于两所述第五支撑座36的直线轴承361内，并沿所述直线轴承361竖向滑动；
114.连接块38，有两个，一一对应固定连接于所述竖直导向杆37；
115.弹簧39，有两个，一一对应套在所述竖直导向杆37上，且顶端抵住所述直线轴承361，底端抵住所述连接块38；通过弹簧39可在泡棉压杆34 下压泡棉或保丽龙时，起缓冲作用，实现软接触，避免压坏泡棉或保丽龙，可避免因泡棉或保丽龙损坏，而导致电芯8散落出来，还可实现对泡棉或保丽龙回收再利用。而在夹持电芯8向上升起时，又通过弹簧39提供弹力，抵住泡棉压杆34继续压住泡棉或保丽龙等包材，使得电芯8和泡棉等分离，不会将泡棉等包材带起。
116.其中，两所述连接块38一一对应固定连接于所述泡棉压杆34的两端；
117.两所述第五支撑座36、两所述竖直导向杆37、两所述连接块38分别以所述泡棉压杆34的中心线呈对称布置。
118.所述压泡棉机构3还包括调节螺栓(未图示)和调节螺母(未图示)；
119.所述第三支撑座31开设有水平纵向调节槽311；
120.所述第五支撑座36开设有通孔362；
121.所述调节螺栓(未图示)穿过所述水平纵向调节槽311、通孔362后用所述调节螺母(未图示)锁紧。从而可调节泡棉压杆34的水平纵向的位置，以适应不同规格的泡棉或保丽龙等包材。
122.压泡棉的原理：先通过调节螺栓(未图示)调节好泡棉压杆34的水平纵向位置，使其可压到泡棉，且不会压到电芯8。夹持电芯时，先由第三驱动装置33驱动第四支撑座32向下滑动，驱动第一检测装置35向下运动到位，检测各个电芯是否平齐，平齐后，所述的夹具由机器人驱动，从而带动泡棉压杆34向下运动，将泡棉或保丽龙等包材压住，然后再有夹紧机构4 夹持电芯8，并将电芯8夹起，后再由机器人带动所述的夹具夹持电芯8移动，并先由
第三驱动装置33驱动第四支撑座32向上复位，将第一检测装置 35复位。
123.如图9至图11所示，所述间距调节机构5包括：
124.调节板51，有两个，开设有若干个斜度各不相同的斜槽511，并竖向滑动地连接于所述支撑架1；所述斜槽511用于将所述调节板51的竖向运动转化为第一支座54的水平开合运动。由于各个斜槽511的斜度各不相同，因此相邻斜槽511的上下两端的间距是不同的，如图所示的实施例中，上端的间距小于下端的间距，因此当滚轮541在斜槽511最上端时，各个第一支座54合并贴靠在一起；而滚动在斜槽511最底端时，间距最大，各个第一支座54张开，和待夹持的电芯8一一对应。
125.第六支撑座52，有两个，固定连接于所述支撑架1；
126.第四驱动装置53，有两个，一一对应固定连接于所述第六支撑座52，且输出端一一对应连接于所述调节板51，驱动所述调节板51竖向运动；所述第四驱动装置53可采用执行元件，如电机。
127.第一支座54，和所述斜槽511的数量相等，并设有一滚轮541；所述滚轮541一一对应嵌入所述斜槽511，沿所述斜槽511滚动；所述第一支座54 沿水平横向滑动地连接于所述支撑架1，并呈一排布置，从而使得所述第一支座54在竖向的运动被限制，只能在水平方向运动。所述第一支座54作为夹爪组41的承载座，每个第一支座54对应一夹爪组41，从而对应夹持一个电芯8。
128.间距调节原理：第四驱动装置53驱动调节板51向上运动时，带动所述滚轮541沿所述斜槽511滚动，各个所述第一支座54逐步张开，至向上运动到位时，各个第一支座54分开到位，和各个泡棉或保丽龙的凹槽位置对应，可用于夹持泡棉或保丽龙内的电芯8；
129.第四驱动装置53驱动调节板51向下运动时，带动所述滚轮541沿所述斜槽511滚动，各个所述第一支座54逐步合并，至向下运动到位时，各个第一支座54合并贴靠在一起，将夹持的电芯8并成一排，并贴靠在一起，便于生产加工。
130.所述间距调节机构5还包括：
131.丝杆螺母副，包括丝杆55和螺母56；所述丝杆55转动连接于所述第六支撑座52，并竖直布置；所述螺母56固定连接于所述调节板51；
132.带轮(未图示)，有两个，其中一个固定套设于所述丝杆55，另一个固定套设于所述第四驱动装置53的输出端；
133.皮带(未图示)，套在两所述带轮(未图示)上。在附图所示的实施例中，所述带轮(未图示)和皮带(未图示)外设有一保护罩57，将它们罩住起防尘、保护作用。由第四驱动装置53通过带传动，带动丝杆55旋转，带动螺母56上下移动，进而带动调节板51上下移动。
134.所述夹紧机构4包括：
135.夹爪组41，和所述斜槽511的数量相等，包括两个对称且相向布置的夹爪411；每所述夹爪411内侧面设有绝缘片412，从而使得电芯8和夹爪 411实现绝缘接触，在附图所示的实施例中，所述夹爪411为倒置的l型，在其竖向和横向的内侧面均贴有绝缘片412，如可采用尼龙、橡胶或其它绝缘材料制造；
136.第五驱动装置42，和所述第一支座54的数量相等，并一一对应固定连接于所述第一支座54；在具体实施中，所述第五驱动装置42可采用执行元件，如气爪缸，两个夹爪412对称固定于气爪缸的气动手指上，实现同步开合运动。
137.其中，每所述夹爪组41一一对应固定连接于所述第五驱动装置42的输出端，且所述夹爪组41沿纵向布置；
138.所述第五驱动装置42驱动每所述夹爪组41的两个所述夹爪411进行同步开合运动。
139.如图12所示的实施例中，所述检测模块6包括：
140.第二支座61，有5个，固定连接于所述支撑架1，并呈一排布置；
141.视觉相机62，有5个，一一对应固定连接于所述第二支座61；5个所述视觉相机62：最中间的一个则用于拍摄电芯8上面的二维码，判断电芯8 的正负极，即电芯8上下是否颠倒；剩余的四个则用于拍摄各个电芯8中两侧的电芯8是否在一条线上，并结合测距传感器64用于电芯夹持、移动、松开等动作时的定位和测距。在其它实施例中，所述视觉相机62的数量还可根据使用需求去布置，可根据夹持电芯8的数量去布置即可。其中，在检测电芯8是否在一直线上时，允许电芯8纵向错位在一定的误差范围内，即夹爪411的张开范围内，保证各个电芯8都能够全部位于对应的夹爪组41 内，而被夹持，不会发生干涉或碰撞即可。
142.光源63，有5个，一一对应固定连接于所述第二支座61；用于提供照明；
143.测距传感器64，有两个，一一对应固定连接于头尾两个所述第二支座 61，并朝下布置；使用时，所述的夹具安装在机器人上，由机器人驱动其进行移动，因此所述测距传感器64用于使用时，检测机器人与电芯8的距离、机器人带动所述的夹具移动的距离，从而用于对机器人移动轨迹的设定。
144.具体一使用方式：
145.将机器人连接件7和机器人连接固定，从而由机器人驱动所述的夹具进行移动。
146.将机器人、所述第一驱动装置23、第二驱动装置25、第三驱动装置33、第四驱动装置53、第五驱动装置42、光源63、视觉相机62、测距传感器 64、第一检测装置35通信连接于生产线的控制系统，如plc，实现统一控制。
147.预设好工作程序。
148.预先设定为初始状态，plc控制第四驱动装置53驱动调节板51向上运动，带动所述滚轮541沿所述斜槽511滚动，各个所述第一支座54逐步张开到位。工作时：
149.(1)plc先控制机器人按照预定的轨迹移动，带动所述的夹具移动至待夹持电芯8的上方，并控制各个视觉相机62和测距传感器63工作，完成定位，只有电芯正负极方向和预设的一致，且各个电芯在一条直线上时，才进行下一步动作，否则反馈信号给plc，plc控制机器人和所述的夹具停止工作，并控制生产线的报警装置发出报警提示；
150.(2)接着plc控制机器人向下移动，带动所述的夹具向下运动至预定的位置；
151.(3)plc再控制第三驱动装置33驱动第四支撑座32向下滑动到位，带动第一检测装置35向下运动到位，由第一检测装置35检测各个电芯8 是否平齐，即是否有凸高现象；只有平齐才进行下一步，否则若有信号中断，则plc控制所述的夹具和机器人停止动作，并控制报警装置发出报警提示；
152.(4)plc再控制机器人带动所述的夹具向下运动到位，此时泡棉压杆将泡棉或保丽龙等包材压住，各个夹爪组41和电芯8一一对应，且电芯8 位于夹爪组41内；该过程plc还控制第三驱动装置33驱动第四支撑座32 复位；
153.(5)后plc再控制第五驱动装置42工作，驱动夹爪411同步闭合到位，将电芯8夹持；
154.(6)后plc控制机器人上升，该过程弹簧39提供反弹力，抵住泡棉压杆34先继续压住泡棉等包材，使得电芯8和泡棉等包材分离，最后所述的夹具夹持电芯8上升到位，且泡棉压杆34和泡棉等包材分离；
155.(7)接着plc第四驱动装置53驱动调节板51向下运动时，带动所述滚轮541沿所述斜槽511滚动，各个所述第一支座54逐步合并，至向下运动到位时，各个第一支座54合并贴靠在一起，将夹持的电芯8并成一排，并贴靠在一起，便于生产加工；
156.(8)接着plc控制机器人工作，带动所述的夹具移动至生产线对应的工位；
157.(9)再plc控制第五驱动装置42工作驱动夹爪411张开，从开电芯 8；
158.(10)最后控制机器人移动，带动所述的夹具退出生产线加工工位，进行一排电芯8的抓取即可。
159.虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本实用新型的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本实用新型的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本实用新型的权利要求所保护的范围内。