一种带自过滤系统AGV的制作方法

一种带自过滤系统agv
技术领域
1.本发明涉及智能设备领域，具体涉及一种带自过滤系统agv。


背景技术：

2.在现有的光伏行业硅片的花篮输送过程，是通过由电机驱动的单层传送带装置完成的，当需要将装有硅片的花篮输送至检验室内时，传送带正转；当检验人员将硅片取出后，将空花篮放回至传送带装置上，此时传送带倒转，以便将这些空花篮送回至原工位。然而，虽然该种传送带装置能够满足基本的使用需要，但由于该传送带装置仅依靠电机的正反转来实现双向传送，其传送效率较为低下，当生产负荷较大、硅片送检频繁时，易出现花篮无法及时送回而造成堆积现象，严重制约了产品流水线的整体产能。
3.在生产线中花篮通过不同的传送带装置输送到不同工位上，但是由于传送带装置之间存在一定的精度差；不同传送带装置的水平高度不一定处于同一水平线上；花篮用于装载硅片，硅片是易碎品；现有传送带装置的水平高度不能调整；当花篮在水平高度不同的相邻传送带装置之间移动时，花篮容易容易受到冲击，进而会导致硅片损坏。
4.另外，在现代企业生产过程中，尤其是对车间洁净度要求比较高的制造行业，如电子制造业、光电产业、半导体制造业、生物制药以及科研试验等领域，为改善工艺条件，提高产品质量和成品率，且能保护样本不受污染，常需要为其提供一个洁净的、无尘的工作环境。
5.为解决上述技术问题，在中国专利号为201821996280.6，公告日为2019.09.17的专利文件中公开了一种超洁净agv移动机器人，包括车体、进风口高效滤网、出风口高效滤网、风机、移动机构以及控制机构，车体前端设有进料端，后端设有出料端，所述车体内部设有产品流转通道以及气体夹层通道，使用时产品由进料端进入到车体内部的产品流转通道，外界空气经进风口高效滤网过滤后进入到车体内部的气体夹层通道，空气通过夹层通道进入到车体上层，通过风机转动使洁净的空气穿过出风口高效滤网成为超洁净空气，超洁净空气在车体内部不断自循环可有效过滤掉pm2.5，从而达到超洁净高效净化空气的目的。该专利文件公开的技术方案能够较好地实现车间无尘输送。


技术实现要素：

6.本发明提供一种带自过滤系统agv，利用本发明的结构，具有双层输送装置，且不同输送装置的输送方向不同，传送效率高，且输送装置高度能能调节；另外，通过在车体内外形成气压差，车体内的空气相对于外界处于正压状态，使得灰尘难以随气流进入车体内。
7.为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种带自过滤系统agv，包括车体、可过滤灰尘的进风部、卷帘门、移动机构、输送装置和控制模块；控制模块用于控制进风部、卷帘门、移动机构和输送装置连接。
8.车体内设有用于放置物料的容腔，车体在容腔的一侧设有开口，输送装置设置在容腔内；进风部设置在车体的一侧壁上，进风部与容腔连通；卷帘设置在车体位于容腔开口
的上侧，当卷帘关闭后，卷帘盖合容腔开口，且卷帘与车体之间设有间隙；移动机构设置在车体的底部；控制模块设置在车体上。
9.输送装置包括第一输送装置和第二输送装置；容腔内包括上层支架和下层支架；第一输送装置通过高度调节组件安装在上层支架上，第二输送装置通过高度调节组件安装在下层支架上。
10.在上层支架和下层支架上都设有两个以上的横向支架，高度调节组件设有两组以上；第一输送装置通过高度调节组件安装在上层支架的横向支架上；第二输送装置通过高度调节组件安装在下层支架的横向支架上。
11.高度调节组件包括固定座和调节装置，固定座安装在横向支架上，调节装置活动设置固定座上；调节装置包括移动件、连接件和调节件；连接件用于连接第一输送装置和移动件、第二输送装置和移动件；移动件活动设置在固定座上；所述移动件包括调节孔；调节件与调节孔螺纹连接，调节件用于穿过调节孔与横向支架接触；旋转调节件改变移动件在调节件上的高度位置。
12.以上设置，通过设置第一输送装置和第二输送装置输送花篮；固定座安装在横向支架上，第一输送装置和第二输送装置都通过移动件安装在固定座上；通过旋转调节件改变移动件的水平高度；进而调整第一输送装置和第二输送装置的水平高度；通过对输送装置水平高度进行调整，使得相邻的输送装置的水平高度能保持一致，进而花篮在不同输送装置之间移动时，能实现稳定移动，避免花篮在水平高度不同的输送装置之间移动时，受到冲击导致硅片损坏。同时高度调节组件设置在输送装置的两端；通过对移动件进行调节；另外，车体内相对外界处于正压状态，而车体仅通过卷帘与车体之间的间隙排出气体；这样，通过使得车体内外形成一定的气压差，外界的灰尘只能通过进风部过滤后进入车体内，然后从卷帘与车体之间的间隙排出，进而车体流出的气体流出较快，外界的灰尘难以进入车体内，从而提高了防尘的效果。
13.进一步的，所述固定座还包括定位腰孔；调节装置包括定位装置；移动件还包括移动定位孔；定位装置连接移动定位孔和定位腰孔；定位装置将移动件固定在固定座上；以上设置，通过定位腰孔和移动定位孔配合对移动件进行固定；当移动件调整至合适高度时，定位装置对移动件进行固定，避免在输送花篮时，第一输送装置或第二输送装置的水平高度发生变化。
14.进一步的，所述定位装置包括定位螺栓和定位螺母；定位螺栓穿过移动定位孔和定位腰孔与定位螺母连接；通过定位螺栓和定位螺母对移动件进行固定，结构简单。
15.进一步的，第一输送装置包括第一输送支架、第一输送驱动电机、第一输送主动轮、第一输送从动轮和第一输送同步装置；第一输送驱动电机设置在第一输送支架上，第一输送驱动电机与第一输送主动轮连接；第一输送同步装置在第一输送支架左右两侧对称设置，两第一输送同步装置之间连接有第一输送同步轴；第一输送从动轮安装在第一输送同步轴上；第一输送从动轮和第一输送主动轮之间套接有第一输送皮带；所述移动件与第一输送支架连接；以上设置，通过第一输送从动轮带动第一输送同步轴转动，通过第一输送同步轴实现第一输送同步装置对花篮的输送。
16.进一步的，第二输送装置包括第二输送支架、第二输送驱动电机、第二输送主动轮、第二输送从动轮和第二输送同步装置；第二输送驱动电机设置在第二输送支架上，第二
输送驱动电机与第二输送主动轮连接；第二输送同步装置在第二输送支架左右两侧对称设置，两第二输送同步装置之间连接有第二输送同步轴；第二输送从动轮安装在第二输送同步轴上；第二输送从动轮和第二输送主动轮之间套接有第二输送皮带；所述移动件与第二输送支架连接；以上设置，通过第二输送从动轮带动第二输送同步状转动，通过第二输送同步轴实现第二输送同步装置对花篮的输送。
17.进一步的，第一输送装置还包括第一限位装置；第一限位装置设置在第一输送支撑件上，第一输送支撑件与第一输送支架连接；第二输送装置还包括第二限位装置；第二限位装置设置在第二输送支撑件上，第二输送支撑件与第二输送支架连接；以上设置，通过第一限位装置、第二限位装置对花篮进行限位，通过设置第一限位装置和第二限位装置；使花篮与不同工位的配合效果好；同时第一限位装置是设置在第一输送支撑件上；第二限位装置是设置在第二输送支撑件上；这样第一输送装置、第二输送装置在正常工作的状态即能实现对花篮的限位；不需要停止第一输送装置、第二输送装置；这样工作效率高。
18.进一步的，在在第一输送装置两侧和第二输送装置两侧还设有输送导向件；输送导向件的水平高度高于第一输送皮带和第二输送皮带的水平高度；以上设置，通过输送导向件对花篮进行导向，使得花篮沿第一输送装置或第二输送装置的输送方向移动；且能避免花篮移动时从第一输送装置或第二输送装置上脱离。
19.进一步的，所述第一输送同步装置包括第一同步支架三，第一同步支架三内侧向内凹陷有第一凹槽，所述第二输送同步装置包括第二同步支架三，第二同步支架三内侧向内凹陷有第二凹槽，所所述连接件向外凸设有凸出部；凸出部延伸到第一凹槽、第二凹槽内。
20.进一步地，进风部包括进风外壳、风机和过滤网，进风外壳设置在车体上，风机设置在过滤网的一侧，风机和过滤网分别通过进风外壳固定设置在车体上；以上设置，外界的空气在风机的作用下经过过滤网过滤后进入车体内。
附图说明
21.图1为本发明的立体结构示意图。
22.图2为本发明的侧视结构示意图。
23.图3为图2中a-a处的剖视结构示意图。
24.图4为第一输送装置与高度调节组件和横向支架的立体示意图。
25.图5为第一输送装置的分解图。
26.图6为第二输送装置与高度调节组件和横向支架的立体示意图。
27.图7为第二输送装置的分解图。
28.图8为高度调节组件与第一同步支架三连接的示意图。
29.图9为高度调节组件安装在横向支架上的立体示意图。
30.图10为分解后的高度调节组件与横向支架的示意图。
31.附图标记：10、车体；101、容腔；11、上层支架；12、下层支架；13、横向支架；21、第一输送装置；211、第一输送支架；212、第一输送驱动电机；213、第一输送主动轮；214、第一输送从动轮；215、第一输送同步装置；2151、第一同步支架一；2152、第一同步支架二；2153、第一同步轮一；2154、第一同步轮二；2155、第一同步支架三；2156、第一同步带；216、第一输送
同步轴；217、第一输送皮带；218、第一凹槽；2191、第一限位装置；2192、第一输送支撑件；22、第二输送装置；221、第二输送支架；222、第二输送驱动电机；223、第二输送主动轮；224、第二输送从动轮；225、第二输送同步装置；2251、第二同步支架一；2252、第二同步支架二；2253、第二同步轮一；2254、第二同步轮二；2255、第二同步支架三；2256、第二同步带；226、第二输送同步轴；227、第二输送皮带；2291、第二限位装置；2292、第二输送支撑件；3、高度调节组件；31、固定座；311、定位腰孔；32、动件；321、调节孔；322、定位槽；323、定位部；324、移动定位孔；33、连接件；4、输送导向件；5、进风部；6、卷帘门；7、移动机构。
具体实施方式
32.下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。
33.如图1-图10所示，一种带自过滤系统agv，包括车体10、可过滤灰尘的进风部5、卷帘门6、移动机构7、输送装置和控制模块；控制模块分别与进风部5、卷帘门6、移动机构7和输送装置连接，通过控制模块分别控制进风部5的打开和关闭、卷帘门6的打开和关闭、移动机构7的移动以及输送装置的打开和关闭。
34.其中卷帘门6为电动卷帘门6，包括卷轴、门帘以及驱动所述门帘打开或者关闭的转动电机，转动电机与控制模块连接，控制模块控制转动电机正转或反转，从而带动卷轴正转或反转，进而卷轴带动门帘打开或关闭；所述控制模块可以是单片机、plc或工控机等。
35.车体10内设有用于放置物料的容腔，车体10在容腔101的一侧设有开口，输送装置设置在容腔101内；进风部5设置在车体10的一侧壁上，进风部5与容腔101连通；卷帘设置在车体10位于容腔开口的上侧，当卷帘关闭后，卷帘盖合容腔101的开口，且卷帘与车体10之间设有间隙，此时容腔101内的空气只能从卷帘与车体10之间的间隙排出；移动机构7设置在车体10的底部；控制模块设置在车体10上。
36.进风部5包括进风外壳、风机和过滤网，进风外壳设置在车体10上，风机设置在过滤网的一侧，风机和过滤网分别通过进风外壳固定设置在车体10上；在本实施例中，进风部5设置在车体10的顶面；这样，通过将进风部5设置在车体10的顶面，提高进风部5的位置，吸入的空气中所含有的灰尘相对较少，从而降低了过滤网的过滤压力。
37.输送装置包括第一输送装置21和第二输送装置22；容腔内包括上层支架11和下层支架12；第一输送装置21通过高度调节组件3安装在上层支架11上，第二输送装置22通过高度调节组件3安装在下层支架12上。
38.在上层支架11和下层支架12上都设有两个以上的横向支架13，高度调节组件3设有两组以上；第一输送装置21通过高度调节组件3安装在上层支架11的横向支架13上；第二输送装置22通过高度调节组件3安装在下层支架12的横向支架13上。
39.高度调节组件3包括固定座31和调节装置，固定座31安装在横向支架13上，调节装置活动设置固定座31上；调节装置包括移动件32、连接件33和调节件；连接件33用于连接第一输送装置21和移动件32、第二输送装置22和移动件32；移动件32活动设置在固定座31上；所述移动件32包括调节孔321；调节件与调节孔321螺纹连接，调节件用于穿过调节孔321与横向支架13接触；旋转调节件改变移动件32在调节件上的高度位置。
40.以上设置，通过设置第一输送装置21和第二输送装置22输送花篮；固定座31安装在横向支架13上，第一输送装置21和第二输送装置22都通过移动件32安装在固定座31上；
通过旋转调节件改变移动件32的水平高度；进而调整第一输送装置21和第二输送装置22的水平高度；通过对输送装置2水平高度进行调整，使得相邻的输送装置2的水平高度能保持一致，进而花篮在不同输送装置2之间移动时，能实现稳定移动，避免花篮在水平高度不同的输送装置2之间移动时，受到冲击导致硅片损坏。同时高度调节组件3设置在输送装置2的两端；通过对移动件32进行调节；另外，车体10内相对外界处于正压状态，而车体10仅通过卷帘与车体10之间的间隙排出气体；这样，通过使得车体10内外形成一定的气压差，外界的灰尘只能通过进风部5进入车体10内，然后从卷帘与车体10之间的间隙排出，进而车体10流出的气体流出较快，外界的灰尘难以进入车体10内，从而提高了防尘的效果。
41.在上层支架11和下层支架12上都设有两个以上的横向支架13，高度调节组件3设有两组以上；第一输送装置21通过高度调节组件3安装在上层支架11的横向支架13上；第二输送装置22通过高度调节组件3安装在下层支架12的横向支架13上；在本实施中，第一输送装置21和第二输送装置22分别通过三组高度调节组件3与横向支架13连接。
42.一组高度调节组件3包括固定座31和调节装置，固定座31安装在横向支架13上，调节装置活动设置固定座31上；调节装置包括移动件32、连接件33和调节件；在本实施中，一组高度调节组件3设有两个连接件33，移动件32的一端与一连接件33连接，移动件32的另一端与另一连接件33连接。连接件33用于连接第一输送装置21和移动件32、第二输送装置22和移动件32；移动件32活动设置在固定座31上；所述固定座31包括调节孔321；在本实施中，调节件为螺栓，调节孔321为螺纹孔。调节件与调节孔321螺纹连接，调节件用于穿过调节孔321与横向支架13接触；旋转调节件改变移动件32在调节件上的高度位置。
43.设置输送方向相反的第一输送装置21和第二输送装置22；这样能双向输送花篮；固定座31安装在横向支架13上，第一输送装置21和第二输送装置22都通过移动件32安装在固定座31上；通过旋转调节件改变移动件32的水平高度；进而调整第一输送装置21和第二输送装置22的水平高度；通过对输送装置水平高度进行调整，使得相邻的输送装置的水平高度能保持一致，进而花篮在不同输送装置之间移动时，能实现稳定移动，避免花篮在水平高度不同的输送装置之间移动时，受到冲击导致硅片损坏。同时高度调节组件3设置在输送装置的两端；通过对移动件32进行调节。
44.所述移动件32的自靠近固定座31一侧向远离固定座31的一侧凹陷有定位槽322；固定座31设置在定位槽322中，在移动件32顶部向上凸设有定位部323；固定座31与定位部323和定位槽322贴合；所述固定座31还包括定位腰孔311；调节装置包括定位装置（图中未示出）；移动件32还包括移动定位孔324；所述定位腰孔31设置在固定座31的侧面；移动定位孔324设置在定位部323的侧面；定位装置连接移动定位孔324和定位腰孔311；定位装置将移动件32固定在固定座31上。所述定位装置包括定位螺栓（图中未示出）；和定位螺母（图中未示出）；定位螺栓穿过移动定位孔324和定位腰孔31与定位螺母连接。通过定位螺栓和定位螺母对移动件322进行固定，结构简单。
45.固定座31设置在定位槽322中，且固定座31与定位部323、定位槽322贴合，增大固定座31与移动件32的接触面积，提升固定座31与移动件32的连接强度。通过定位腰孔31和移动定位孔324配合对移动件32进行固定；当移动件32调整至合适高度时，定位装置对移动件32进行固定，避免在输送花篮时，第一输送装置21或第二输送装置22的水平高度发生变化。
46.第一输送装置21包括第一输送支架211、第一输送驱动电机212、第一输送主动轮213、第一输送从动轮214和第一输送同步装置215；第一输送驱动电机212设置在第一输送支架211上，第一输送驱动电机212与第一输送主动轮213连接；第一输送同步装置215在第一输送支架211左右两侧对称设置，两第一输送同步装置215之间连接有第一输送同步轴216，第一输送从动轮214安装在第一输送同步轴216上；第一输送从动轮214和第一输送主动轮213之间套接有第一输送皮带217。
47.一个第一输送同步装置215包括第一同步支架一2151、第一同步支架二2152、第一同步轮一2153、第一同步轮二2154和第一同步支架三2155；在本实施例中，第一输送同步轴216设有两个；其中一第一输送同步轴216穿过第一同步轮一2153与第一同步支架一2151连接；另一第一输送同步轴216穿过第一同步轮二2154与第一同步支架二2152连接；在第一同步轮二2154和第一同步轮一2153之间套接有第一同步带2156；第一同步支架三2155设置在第一同步轮二2154和第一同步轮一2153之间。通过设置第一同步支架三2155提高对第一同步带2156的支撑效果；通过设置第一同步支架一2151和第一同步支架二2152，这样能固定第一输送同步轴。所述连接件33与第一同步支架三2155连接。通过第一输送驱动电机212驱动第一输送从动轮214转动，第一输送从动轮214带动带动第一输送同步轴216转动，通过第一输送同步轴216实现第一输送同步装置215对花篮的输送。
48.第二输送装置22包括第二输送支架221、第二输送驱动电机222、第二输送主动轮223、第二输送从动轮224和第二输送同步装置225；第二输送驱动电机222设置在第二输送支架221上；第二输送驱动电机222与第二输送主动轮223连接；第二输送同步装置225在第二输送支架221左右两侧对称设置，两第二输送同步装置225之间连接有第二输送同步轴226；第二输送从动轮224安装在第二输送同步轴226上；第二输送从动轮224和第二输送主动轮223之间套接有第二输送皮带227。
49.第二输送同步装置225包括第二同步支架一2251、第二同步支架二2252、第二同步轮一2253、第二同步轮二2254和第二同步支架三2255；在本实施例中，第二输送同步轴226设有两个；其中一第二输送同步轴226穿过第二同步轮一2253与第二同步支架一2251连接；另一第二输送同步轴226穿过第二同步轮二2254与第二同步支架二2252连接；在第二同步轮二2254和第二同步轮一2253之间套接有第二同步带2256；第二同步支架三2255设置在第二同步轮二2254和第二同步轮一2253之间。通过设置第二同步支架三2255提高对第二同步带2256的支撑效果；通过设置第二同步支架一2251和第二同步支架二2252，这样能固定第二输送同步轴。所述连接件33与第二同步支架三2255连接。通过第二输送驱动电机222驱动第二输送从动轮224转动，第二输送从动轮224带动带动第二输送同步轴226转动，通过第二输送同步轴226实现第二输送同步装置215对花篮的输送。
50.连接件33与第一同步支架三2155侧面连接；连接件33与第二同步支架三2255的侧面连接。在本实施中，第一同步支架三2155侧面设有第一凹槽218；第二同步支架三2255侧面设有第二凹槽（图中未示出）；第二凹槽的结构与第一凹槽结构相同。所述连接件3333向外凸设有凸出部331；凸出部331延伸到第一凹槽213、第二凹槽214内。连接件3333与第一同步支架三、第二同步支架三的侧面连接，不影响输送花篮。
51.第一输送装置21还包括第一限位装置2191；第一限位装置2191设置在第一输送支撑件2192上；第一输送支撑件2192与第一输送支架211连接；第二输送装置22还包括第二限
位装置2291；第二限位装置安装在第二输送支撑件2292上；第二输送支撑件2292与第二输送支架221连接。通过第一限位装置、第二限位装置对花篮进行限位，通过设置第一限位装置和第二限位装置；使花篮与不同工位的配合效果好；同时第一限位装置是设置在第一输送支撑件2151上；第二限位装置是设置在第二输送支撑件上；这样第一输送装置21、第二输送装置22在正常工作的状态即能实现对花篮的限位；不需要停止第一输送装置21、第二输送装置22；这样工作效率高。
52.输送装置还包括输送导向件4；在第一同步支架三2155两侧和第二同步支架三2255两侧都设有一个以上的支撑板（图中未示出）；输送导向件4安装在支撑板上；输送导向件的水平高度高于第一输送皮带2156和第二输送皮带2256的水平高度。通过输送导向件对花篮进行导向，使得花篮沿第一输送装置21或第二输送装置22的输送方向移动；且能避免花篮移动时从第一输送装置21或第二输送装置22上脱离。