卫星导航冗余定位方法和系统与流程

1.本发明涉及列车定位技术领域，尤其涉及一种卫星导航冗余定位方法和系统。


背景技术：

2.在轨道信号系统中，安全可靠地获得定位是列车正常行驶的基础保障。传统的列车定位通过不断接收应答器的信息来完成位置的更新和校正，这一方式虽然可信度高，但大大增加了投入成本和后期维护难度。随着卫星导航技术的发展和全球卫星导航系统的部署构建，车载系统引入卫星定位来辅助实时更新列车位置，降低对轨旁设备的依赖性，帮助提高车载系统的自主化程度，已经成为列车定位的发展趋势。
3.相关技术中，提出了装载冗余卫星天线和导航卫星接收机的卫星冗余定位方案。然而，该方案难以降低输入的卫星定位信息的差异性，从而在导航接收系统进行切换时，对列车定位造成的影响较大，进而难以确保列车定位的稳定性和准确性。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提供一种卫星导航冗余定位系统，以降低输入的卫星定位信息的差异性，确保列车定位的稳定性、准确性和安全性。
5.本发明的第二个目的在于提供一种卫星导航冗余定位方法。
6.为达到上述目的，本发明通过以下技术方案实现：
7.一种卫星导航冗余定位系统，包括：三路卫星导航模块10，分别用于接收卫星发送的第一卫星导航数据，并分别对所述第一卫星导航数据进行校正处理，生成第二卫星导航数据；资源管理模块20，用于发送比对所述第二卫星导航数据的电子地图；主控模块30，与每一路卫星导航模块10和所述资源管理模块20分别连接，所述主控模块30用于接收每一路第二卫星导航数据和所述电子地图，并从所述第二卫星导航数据中获取一致性参数达到预设值的两路第二卫星导航数据，所述主控模块30通过所述电子地图分别对两路所述第二卫星导航数据进行地图匹配，并在匹配成功且两路匹配结果一致时，将两路所述第二卫星导航数据中的任意一路数据作为目标定位数据，并通过所述目标定位数据对列车进行定位控制。
8.可选的，所述资源管理模块20还用于发送校正所述第一卫星导航数据的差分数据。
9.可选的，每一路卫星导航模块10包括：卫星信号接收天线11，用于接收卫星发送的第一卫星导航数据；卫星导航接收机12，与所述卫星信号接收天线11和所述主控模块30分别连接，所述卫星导航接收机12用于解码所述第一卫星导航数据，并通过所述主控模块30接收所述差分数据，以及通过所述差分数据对解码后的所述第一卫星导航数据进行校正，以生成所述第二卫星导航数据。
10.可选的，所述主控模块30包括：数据采集单元31，与每一路卫星导航接收机12连
接，所述数据采集单元31用于采集每一路第二卫星导航数据，并对每一路第二卫星导航数据进行两次校验，以获取至少两路有效的第二卫星导航数据；导航数据估算单元32，与所述数据采集单元31连接，所述导航数据估算单元32用于接收至少两路有效的所述第二卫星导航数据，并从有效的所述第二卫星导航数据中获取一致性参数达到预设值的两路第二卫星导航数据；所述导航数据估算单元32通过所述电子地图分别对两路所述第二卫星导航数据进行地图匹配，并在匹配成功且两路匹配结果一致时，将两路所述第二卫星导航数据中的任意一路数据确定为目标定位数据。
11.可选的，所述数据采集单元31对每一路第二卫星导航数据进行第一次校验时，具体用于：从每一路卫星导航接收机12处获取同一预设周期内的若干组第二卫星导航数据，并对每一路的若干组第二卫星导航数据进行数据一致性校验和数据格式校验，以及在校验通过后，从每一路第二卫星导航数据中分别获取一组初步合格的第二卫星导航数据作为第二次校验的待校验数据。
12.可选的，述数据采集单元31对每一路初步合格的第二卫星导航数据进行第二次校验时，具体用于：对每一路初步合格的第二卫星导航数据中的行驶速度和位置变化量的一致性进行校验；对每一路初步合格的第二卫星导航数据中的列车经纬度、速度、高程、航向角、精度因子和差分龄期是否在相应的有效值范围内进行校验；以及，对每一路初步合格的第二卫星导航数据中的卫星导航接收机状态信息、卫星位置解算状态信息和卫星同步时钟状态信息是否正常进行校验。
13.可选的，所述导航数据估算单元32具体用于：将至少两路有效的所述第二卫星导航数据进行两两比对，并在两路所述第二卫星导航数据的一致性参数达到所述预设值时，停止比对且将两路所述第二卫星导航数据投影至所述电子地图，以进行地图匹配，以及在得到两路所述第二卫星导航数据的匹配结果时，判断两路匹配结果的差值是否小于或者等于预设定位差值；若小于或者等于所述预设定位差值，确定两路匹配结果一致，并将两路所述第二卫星导航数据中的任意一路数据确定为目标定位数据，否则，判定两路所述第二卫星导航数据为无效数据。
14.可选的，所述导航数据估算单元32在将至少两路有效的所述第二卫星导航数据进行两两比对时，具体用于：比对两路有效的所述第二卫星导航数据中列车的经度、纬度、速度和时间差值是否分别小于或者等于相应的预设阈值；若小于或者等于相应的预设阈值，则判定两路所述第二卫星导航数据的一致性参数达到所述预设值。
15.为达到上述目的，本发明第二方面提供了一种基于上述所述的卫星导航冗余定位系统的卫星导航冗余定位方法，包括：三路卫星导航模块分别接收卫星发送的第一卫星导航数据，并分别对所述第一卫星导航数据进行校正处理，生成第二卫星导航数据；资源管理模块发送比对所述第二卫星导航数据的电子地图；主控模块接收每一路第二卫星导航数据和所述电子地图，并从所述第二卫星导航数据中获取一致性参数达到预设值的两路第二卫星导航数据，所述主控模块通过所述电子地图分别对两路所述第二卫星导航数据进行地图匹配，并在匹配成功且两路匹配结果一致时，将两路所述第二卫星导航数据中的任意一路数据作为目标定位数据，并通过所述目标定位数据对列车进行定位控制。
16.可选的，所述方法还包括：所述资源管理模块还发送校正所述第一卫星导航数据的差分数据。
17.可选的，每一路卫星导航模块包括卫星信号接收天线和卫星导航接收机，所述三路卫星导航模块分别接收卫星发送的第一卫星导航数据，并分别对所述第一卫星导航数据进行校正处理，生成第二卫星导航数据的步骤，包括：所述卫星信号接收天线接收卫星发送的第一卫星导航数据；所述卫星导航接收机解码所述第一卫星导航数据，并通过所述主控模块接收所述差分数据，以及通过所述差分数据对解码后的所述第一卫星导航数据进行校正，以生成所述第二卫星导航数据。
18.可选的，所述主控模块包括数据采集单元，在确定所述目标定位数据之前，所述方法还包括：所述数据采集单元采集每一路第二卫星导航数据，并对每一路第二卫星导航数据进行两次校验，以获取至少两路有效的第二卫星导航数据。
19.可选的，所述数据采集单元对每一路第二卫星导航数据进行第一次校验的步骤，包括：所述数据采集单元从每一路卫星导航接收机处获取同一预设周期内的若干组第二卫星导航数据，并对每一路的若干组第二卫星导航数据进行数据一致性校验和数据格式校验，以及在校验通过后，从每一路第二卫星导航数据中分别获取一组初步合格的第二卫星导航数据作为第二次校验的待校验数据。
20.可选的，所述数据采集单元对每一路初步合格的第二卫星导航数据进行第二次校验的步骤，包括：对每一路初步合格的第二卫星导航数据中的行驶速度和位置变化量的一致性进行校验；对每一路初步合格的第二卫星导航数据中的列车经纬度、速度、高程、航向角、精度因子和差分龄期是否在相应的有效值范围内进行校验；以及，对每一路初步合格的第二卫星导航数据中的卫星导航接收机状态信息、卫星位置解算状态信息和卫星同步时钟状态信息是否正常进行校验。
21.可选的，所述主控模块还包括导航数据估算单元，所述主控模块通过所述导航数据估算单元接收至少两路有效的第二卫星导航数据，并从有效的所述第二卫星导航数据中获取一致性参数达到预设值的两路第二卫星导航数据；所述导航数据估算单元通过所述电子地图分别对两路第二卫星导航数据进行地图匹配，并在匹配成功且两路匹配结果一致时，将两路第二卫星导航数据中的任意一路数据确定为目标定位数据。
22.可选的，所述导航数据估算单元具体将至少两路有效的所述第二卫星导航数据进行两两比对，并在两路所述第二卫星导航数据的一致性参数达到所述预设值时，停止比对且将两路所述第二卫星导航数据投影至所述电子地图，以进行地图匹配，以及在得到两路所述第二卫星导航数据的匹配结果时，判断两路匹配结果的差值是否小于或者等于预设定位差值；若小于或者等于所述预设定位差值，确定两路匹配结果一致，并将两路所述第二卫星导航数据中的任意一路数据确定为目标定位数据，否则，判定两路所述第二卫星导航数据为无效数据。
23.可选的，所述导航数据估算单元在将至少两路有效的所述第二卫星导航数据进行两两比对时，具体比对两路有效的所述第二卫星导航数据中列车的经度、纬度、速度和时间差值是否分别小于或者等于相应的预设阈值；若小于或者等于相应的预设阈值，则判定两路所述第二卫星导航数据的一致性参数达到所述预设值。
24.本发明至少具有以下技术效果：
25.(1)本发明的卫星导航冗余定位方法和系统通过资源管理模块发送的差分数据对每一路接收的卫星导航数据进行多源校正，以确保每一路卫星导航数据的可靠性，并通过
数据采集单元对每一路校正后的卫星导航数据进行两次校验，以保证卫星导航数据的有效性，且输出至少两路有效的卫星导航数据；本发明还通过导航数据估算单元对至少两路有效的卫星导航数据进行一致性比较，以对卫星导航数据进行外部比对，并获取一致性较好的两路卫星导航数据，从而可降低输入数据的差异性，导航数据估算单元还通过电子地图对该两路卫星导航数据进行地图匹配，并在地图匹配结果一致时，将该两路卫星导航数据作为最后定位列车的有效数据，从而提高了列车定位的稳定性、准确性和安全性。
26.(2)本发明在不改变现有列车定位系统架构的基础上，增加卫星导航数据来源，从而在对既有架构改动小的基础上，提高了列车定位系统的鲁棒性。
27.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
28.图1为本发明一实施例提供的卫星导航冗余定位系统的结构框图；
29.图2为本发明一实施例提供的卫星导航冗余定位系统的工作原理图；
30.图3为本发明一实施例提供的卫星导航模块的结构框图；
31.图4为本发明另一实施例提供的卫星导航冗余定位系统的结构框图；
32.图5为本发明一实施例提供的数据采集单元的工作流程图；
33.图6为本发明一实施例提供的导航数据估算单元的工作流程图；
34.图7为本发明一实施例提供的卫星导航冗余定位方法的工作流程图。
具体实施方式
35.下面详细描述本实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
36.承如背景技术中所述，目前提出的装载冗余卫星天线和导航卫星接收机的卫星冗余定位方案尚且不够完备，其难以保证卫星导航数据的可靠性和有效性，并且其难以减小输入数据的差异性，从而难以保证用于列车定位的数据的准确性，且无法保证列车定位的稳定性和安全性。
37.为此，本发明提供了一种卫星导航冗余定位方法和系统，通过装载三路冗余卫星天线和三路与之对应的导航卫星接收机接收多路卫星导航数据，以保证列车定位的连续性和稳定性，并通过对采集的每一路卫星导航数据进行校正处理和两次内部有效性校验，以提高卫星导航数据的有效性和可靠性，以及获取至少两路卫星导航数据，并从外部对其进行一致性比对，可减小输入数据的差异性，从而使得导航接收系统在切换时，对列车定位造成的影响较小。本发明还通过电子地图对一致性较好的两路卫星导航数据进行地图匹配，并根据匹配结果确定目标定位数据，从而保证了用于列车定位的数据的准确性，且保证了列车定位的稳定性和安全性。
38.下面参考附图描述本实施例的卫星导航冗余定位方法和系统。
39.图1为本发明一实施例提供的卫星导航冗余定位系统的结构框图。如图1所示，该卫星导航冗余定位系统1包括：三路卫星导航模块10、资源管理模块20和主控模块30。
40.其中，三路卫星导航模块10分别用于接收卫星发送的第一卫星导航数据，并分别对第一卫星导航数据进行校正处理，生成第二卫星导航数据；资源管理模块20用于发送比对第二卫星导航数据的电子地图；主控模块30与每一路卫星导航模块10和资源管理模块20分别连接，主控模块30用于接收每一路第二卫星导航数据和电子地图，并从第二卫星导航数据中获取一致性参数达到预设值的两路第二卫星导航数据，主控模块30通过电子地图分别对两路第二卫星导航数据进行地图匹配，并在匹配成功且两路匹配结果一致时，将两路第二卫星导航数据中的任意一路数据作为目标定位数据，并通过目标定位数据对列车进行定位控制。
41.具体的，本实施例中的卫星导航冗余定位系统增加了冗余的卫星导航模块10。如图2所示，该系统通过三路卫星导航模块10分别对卫星发送的用于列车定位的第一卫星导航数据进行接收，然后对每一路第一卫星导航数据进行校正，生成第二卫星导航数据，并发送至主控模块30。本实施例中的资源管理模块20可为地面核心设备rmu(resource manage unit，资源管理单元)。资源管理模块20可发送用于对上述第二卫星导航数据进行地图匹配的电子地图。主控模块30接收第二卫星导航数据后，可从第二卫星导航数据中获取一致性参数达到预设值的两路第二卫星导航数据。例如该两路第二卫星导航数据的一致性参数值达到99％，其大于预设值95％。主控模块30在获取一致性较好的两路第二卫星导航数据之后，可通过资源管理模块20发送的电子地图对该两路第二卫星导航数据进行地图匹配，并在匹配结果一致时，将两路第二卫星导航数据中的任意一路数据作为目标定位数据，以通过该目标定位数据对列车进行定位控制。
42.在本发明的一个实施例中，资源管理模块20还用于发送校正第一卫星导航数据的差分数据。如图3所示，每一路卫星导航模块10包括：卫星信号接收天线11和卫星导航接收机12。其中，卫星信号接收天线11用于接收卫星发送的第一卫星导航数据；卫星导航接收机12与卫星信号接收天线11和主控模块30分别连接，卫星导航接收机12用于解码第一卫星导航数据，并通过主控模块30接收差分数据，以及通过差分数据对解码后的第一卫星导航数据进行校正，以生成第二卫星导航数据。
43.具体的，如图2所示，每一路卫星导航模块10设置有卫星信号接收天线11和卫星导航接收机12。每一路卫星信号接收天线11从卫星接收用于列车定位的第一卫星导航数据，其中，第一卫星导航数据中包括了列车的位置信息(如经纬度信息)。每一路卫星信号接收天线11接收到第一卫星导航数据之后，分别通过串口将各路卫星导航数据发送至相应的卫星导航接收机12。每一路卫星导航接收机12对接收的第一卫星导航数据进行解码，然后从主控模块30处接收资源管理模块20发送的差分数据，并采用该差分数据对解码后的第一卫星导航数据进行多源校正，然后生成第二卫星导航数据，并将该第二卫星导航数据发送至主控模块30中。
44.在本发明的一个实施例中，如图4所示，主控模块30包括：数据采集单元31和导航数据估算单元32。其中，数据采集单元31与每一路卫星导航接收机12连接，数据采集单元31用于采集每一路第二卫星导航数据，并对每一路第二卫星导航数据进行两次校验，以获取至少两路有效的第二卫星导航数据；导航数据估算单元32，与数据采集单元31连接，导航数据估算单元32用于接收至少两路有效的第二卫星导航数据，并从有效的第二卫星导航数据中获取一致性参数达到预设值的两路第二卫星导航数据；导航数据估算单元32通过电子地
图分别对两路第二卫星导航数据进行地图匹配，并在匹配成功且两路匹配结果一致时，将两路第二卫星导航数据中的任意一路数据确定为目标定位数据。
45.其中，数据采集单元31对每一路第二卫星导航数据进行第一次校验时，具体用于：从每一路卫星导航接收机12处获取同一预设周期内的若干组第二卫星导航数据，并对每一路的若干组第二卫星导航数据进行数据一致性校验和数据格式校验，以及在校验通过后，从每一路第二卫星导航数据中分别获取一组初步合格的第二卫星导航数据作为第二次校验的待校验数据。
46.如图5所示，数据采集单元31可接收每一路卫星导航接收机12发送的第二卫星导航数据。以其中一路通信链路而言，数据采集单元31可接收最近预设周期t内的n组经纬度数据即n组第二卫星导航数据，其中n大于1，且为整数。进一步的，数据采集单元31对n组第二卫星导航数据的一致性和数据格式进行校验，并保留最新的一组校验成功的被认定为初步合格的第二卫星导航数据作为第二次校验的待校验数据。需要说明的是，数据采集单元31在采集三路第二卫星导航数据时，其采集的预设周期均为同一周期，并且在第一次校验未通过时，舍弃校验未通过的第二卫星导航数据，以及舍弃作为第二次校验的待校验数据之外的其它第二卫星导航数据。
47.请继续参考图5，数据采集单元31对每一路初步合格的第二卫星导航数据进行第二次校验时，具体用于：对每一路初步合格的第二卫星导航数据中的行驶速度和位置变化量的一致性进行校验；对每一路初步合格的第二卫星导航数据中的列车经纬度、速度、高程、航向角、精度因子和差分龄期是否在相应的有效值范围内进行校验；以及，对每一路初步合格的第二卫星导航数据中的卫星导航接收机状态信息、卫星位置解算状态信息和卫星同步时钟状态信息是否正常进行校验。
48.本实施例中，数据采集单元31可对每一路初步合格的第二卫星导航数据中的上述消息字段进行二次校验，以确保该第二卫星导航数据的有效性和可靠性。需要说明的是，本实施例中的数据采集单元31需输出通过第二次校验的至少两路有效的第二卫星导航数据。若仅存在一路第二卫星导航数据通过二次校验，则数据采集单元31会输出告警消息，如“本周期没有可用的卫星输入信息”。当存在至少两路有效的第二卫星导航数据时，数据采集单元31将所述至少两路有效的第二卫星导航数据发送至导航数据估算单元32。
49.在本发明的一个实施例中，导航数据估算单元32具体用于：将至少两路有效的第二卫星导航数据进行两两比对，并在两路第二卫星导航数据的一致性参数达到预设值时，停止比对且将两路第二卫星导航数据投影至电子地图，以进行地图匹配，以及在得到两路第二卫星导航数据的匹配结果时，判断两路匹配结果的差值是否小于或者等于预设定位差值；若小于或者等于预设定位差值，确定两路匹配结果一致，并将两路第二卫星导航数据中的任意一路数据确定为目标定位数据，否则，判定两路第二卫星导航数据为无效数据。
50.其中，导航数据估算单元32在将至少两路有效的第二卫星导航数据进行两两比对时，具体用于：比对两路有效的第二卫星导航数据中列车的经度、纬度、速度和时间差值是否分别小于或者等于相应的预设阈值；若小于或者等于相应的预设阈值，则判定两路第二卫星导航数据的一致性参数达到预设值。
51.具体的，为保证卫星定位信息的可靠性，如图6所示，导航数据估算单元32将至少两路有效的第二卫星导航数据进行两两比对。作为一个示例，若存在三路有效的第二卫星
导航数据，分别记为a路第二卫星导航数据、b路第二卫星导航数据和c路第二卫星导航数据。导航数据估算单元32先将a路第二卫星导航数据和b路第二卫星导航数据进行比较，如比对数据中列车的经度、纬度、速度和时间差值是否超过了相应的预设阈值。若未超过，则表明a路第二卫星导航数据和b路第二卫星导航数据一致性较好且满足一致性比对条件，并停止进行a路第二卫星导航数据和c路第二卫星导航数据的比对，以及停止b路第二卫星导航数据和c路第二卫星导航数据的比对。若上述参数中存在一种参数超过了相应的预设阈值，则判定a路第二卫星导航数据和b路第二卫星导航数据一致性较差，并进行a路第二卫星导航数据和c路第二卫星导航数据的比对，或者b路第二卫星导航数据和c路第二卫星导航数据的比对，直至比对出一致性较好的两路第二卫星导航数据。
52.需要说明的是，若不存在一致性参数达到预设值的两路第二卫星导航数据，导航数据估算单元32可输出告警消息，如“本周期没有可用的卫星输入信息”。导航数据估算单元32在筛选得到一致性较好的两路第二卫星导航数据之后，可采用电子地图对该两路第二卫星导航数据进行地图匹配，并对地图匹配结果进行比较，如两路匹配结果的差值小于或者等于预设定位差值，则确定两路匹配结果一致，并将该两路第二卫星导航数据中的任意一路数据确定为目标定位数据，否则，输出上述告警消息。
53.进一步的，如图7所示，本发明还提供了一种基于上述卫星导航冗余定位系统的卫星导航冗余定位方法，包括：
54.步骤s1：三路卫星导航模块分别接收卫星发送的第一卫星导航数据，并分别对第一卫星导航数据进行校正处理，生成第二卫星导航数据。
55.步骤s2：资源管理模块发送比对第二卫星导航数据的电子地图。
56.步骤s3：主控模块接收每一路第二卫星导航数据和电子地图，并从第二卫星导航数据中获取一致性参数达到预设值的两路第二卫星导航数据，主控模块通过电子地图分别对两路第二卫星导航数据进行地图匹配，并在匹配成功且两路匹配结果一致时，将两路第二卫星导航数据中的任意一路数据作为目标定位数据，并通过目标定位数据对列车进行定位控制。
57.在本发明的一个实施例中，资源管理模块还发送校正第一卫星导航数据的差分数据。本实施例中，每一路卫星导航模块包括卫星信号接收天线和卫星导航接收机，三路卫星导航模块分别接收卫星发送的第一卫星导航数据，并分别对第一卫星导航数据进行校正处理，生成第二卫星导航数据的步骤，包括：卫星信号接收天线接收卫星发送的第一卫星导航数据；卫星导航接收机解码第一卫星导航数据，并通过主控模块接收差分数据，以及通过该差分数据对解码后的第一卫星导航数据进行校正，以生成第二卫星导航数据。
58.在本发明的一个实施例中，主控模块包括数据采集单元，在确定所述目标定位数据之前，该方法还包括：数据采集单元采集每一路第二卫星导航数据，并对每一路第二卫星导航数据进行两次校验，以获取至少两路有效的第二卫星导航数据。
59.其中，数据采集单元对每一路第二卫星导航数据进行第一次校验的步骤，包括：数据采集单元从每一路卫星导航接收机处获取同一预设周期内的若干组第二卫星导航数据，并对每一路的若干组第二卫星导航数据进行数据一致性校验和数据格式校验，以及在校验通过后，从每一路第二卫星导航数据中分别获取一组初步合格的第二卫星导航数据作为第二次校验的待校验数据。
60.数据采集单元对每一路初步合格的第二卫星导航数据进行第二次校验的步骤，包括：对每一路初步合格的第二卫星导航数据中的行驶速度和位置变化量的一致性进行校验；对每一路初步合格的第二卫星导航数据中的列车经纬度、速度、高程、航向角、精度因子和差分龄期是否在相应的有效值范围内进行校验；以及，对每一路初步合格的第二卫星导航数据中的卫星导航接收机状态信息、卫星位置解算状态信息和卫星同步时钟状态信息是否正常进行校验。
61.在本发明的一个实施例中，主控模块还包括导航数据估算单元，主控模块通过导航数据估算单元接收至少两路有效的第二卫星导航数据，并从有效的第二卫星导航数据中获取一致性参数达到预设值的两路第二卫星导航数据；导航数据估算单元通过电子地图分别对两路第二卫星导航数据进行地图匹配，并在匹配成功且两路匹配结果一致时，将两路第二卫星导航数据中的任意一路数据确定为目标定位数据。
62.其中，导航数据估算单元具体将至少两路有效的第二卫星导航数据进行两两比对，并在两路第二卫星导航数据的一致性参数达到预设值时，停止比对且将两路第二卫星导航数据投影至电子地图，以进行地图匹配，以及在得到两路第二卫星导航数据的匹配结果时，判断两路匹配结果的差值是否小于或者等于预设定位差值；若小于或者等于预设定位差值，确定两路匹配结果一致，并将两路第二卫星导航数据中的任意一路数据确定为目标定位数据，否则，判定两路第二卫星导航数据为无效数据。
63.本实施例中，导航数据估算单元在将至少两路有效的所述第二卫星导航数据进行两两比对时，具体比对两路有效的第二卫星导航数据中列车的经度、纬度、速度和时间差值是否分别小于或者等于相应的预设阈值；若小于或者等于相应的预设阈值，则判定两路所述第二卫星导航数据的一致性参数达到所述预设值。
64.由此，本发明提出了一种多层次、多维度对接收的卫星导航数据进行筛选、比较和融合的卫星导航冗余定位方法，通过该方法可获取有效的卫星导航数据。
65.需要说明的是，本实施例的卫星导航冗余定位方法的具体实施方式可参见上述的卫星导航冗余定位系统的具体实施方式，为避免冗余，此处不再赘述。
66.综上所述，本发明的卫星导航冗余定位方法和系统通过资源管理模块发送的差分数据对每一路接收的卫星导航数据进行多源校正，以确保每一路卫星导航数据的可靠性，并通过数据采集单元对每一路校正后的卫星导航数据进行两次校验，以保证卫星导航数据的内部有效性，且输出至少两路有效的卫星导航数据；本发明还通过导航数据估算单元对至少两路有效的卫星导航数据进行一致性比较，以对卫星导航数据进行外部比对，并获取一致性较好的两路卫星导航数据，从而可降低输入数据的差异性，导航数据估算单元还通过电子地图对该两路卫星导航数据进行地图匹配，并在地图匹配结果一致时，将该两路卫星导航数据作为最后定位列车的有效数据，从而提高了列车定位的稳定性、准确性和安全性；另外，本发明在不改变现有列车定位系统架构的基础上，增加卫星导航数据来源，从而在对既有架构改动小的基础上，提高了列车定位系统的鲁棒性。
67.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要
素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
68.尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。