用于消毒供用中心内搬运灭菌架专用搬运AGV的制作方法

用于消毒供用中心内搬运灭菌架专用搬运agv
技术领域
1.本技术涉及属于医疗领域，例如涉及一种用于消毒供用中心内搬运灭菌架专用搬运agv。


背景技术：

2.随着智能制造业的快速发展，机器人广泛应用于各个领域中，其中自动导向小车(automated guided vehicle简称agv)是移动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。agv在各个领域中的广泛应用，既降低了人为的失误率，同时也可代替人类去危险区域执行任务。
3.如今的消毒供应中心已经进入了布局基本合理、设备较为先进、管理趋于科学、质量基本可控的时代，随着目前社会劳动力成本逐渐升高，自动化物流技术的不断成熟，通过自动化设备来降低劳动力成本，实现供应室的智能化工作流程成为医院供应室的主要发展方向。因此如何采用agv更好的为供应室的智能化工作提高效率，成为亟需解决的问题。


技术实现要素：

4.为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
5.本公开实施例提供了一种用于消毒供用中心内搬运灭菌架专用搬运 agv，其以解决现有技术效率低下，成本升高的问题。
6.在一些实施例中，所述agv包括：
7.包括底盘和设置在底盘上的二次平台；
8.所述底盘用于所述agv行驶、导航、避障；
9.所述二次平台用于搬运灭菌架时顶板升降。
10.优选的，所述底盘包括agv底板，设置在agv底板上的导航装置、驱动装置、行走装置、agv控制装置；
11.所述agv底板用于支撑；
12.导航装置与agv底板连接，用于为agv行驶导航；
13.驱动装置与行走装置连接，用于为agv行驶提供动力；
14.agv控制装置控制驱动装置、导航装置、二次平台工作；
15.优选的，所述底盘还包括设置在agv底板上的电池和充电接口和天线。
16.优选的，驱动装置采用驱动电机，行走装置包括agv万向轮和与驱动电机减速机连接的agv驱动轮。
17.优选的，二次平台包括二次平台底板，二次平台底板上分别设有二次平台电机、同步带传递系统、丝杠升降机；
18.二次平台电机通过同步带传递系统与丝杠升降机输入端连接，丝杠升降机输出端与二次平台顶板ii连接，二次平台顶板ii上方固定连接由二次平台顶板i。
19.优选的，二次平台顶板i上设有定位块，所述定位块用于二次平台升降时对接灭菌架。
20.优选的，还包括设置在二次平台底板上的支撑结构，支撑结构用于支撑顶板。
21.优选的，还包括设置在二次平台底板上的检测结构，所述检测结构包括光电开关、开关支架、检测挡板，所述检测结构用于控制二次平台的升降高度。
22.用于消毒供用中心内搬运灭菌架专用搬运agv，可以实现以下技术效果：
23.本发明是由agv底盘与二次平台结合组成为一个搬运agv。同时考虑到agv与灭菌架的对接精度问题，在二次平台上增加定位块，且灭菌架下方对应位置增加凹模，使得agv顶升灭菌架更加准确。以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本技术。
附图说明
24.一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：
25.图1是本公开实施例提供的一个用于消毒供用中心内搬运灭菌架专用搬运agv示意图；
26.图2是本公开实施例提供的一个agv底盘示意图；
27.图3是本公开实施例提供的一个二次平台示意图；
28.其中：1底盘；2二次平台；1-1agv底板；1-2激光扫描器；1-3电池；1-4agv 驱动轮；1-5agv万向轮；1-6agv核心控制器；1-7驱动电机；1-8充电接口；1-9天线；2-1定位块；2-2二次平台顶板i；2-3二次平台顶板ii；2-4二次平台电机；2-5同步带传递系统；2-6丝杠升降机；2-7 支撑结构；2-8电机驱动器；2-9检测结构；2-10二次平台底板。
具体实施方式
29.为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。
30.本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
31.除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。
32.本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，a/b表示：a或b。
33.术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，a和/或
b，表示：a或b，或，a和b这三种关系。
34.术语“对应”可以指的是一种关联关系或绑定关系，a与b相对应指的是a与b之间是一种关联关系或绑定关系。
35.结合附图所示，本公开实施例提供一种用于消毒供用中心内搬运灭菌架专用搬运agv，包括底盘1和设置在底盘1上的二次平台2；
36.所述底盘1用于所述agv行驶、导航、避障；
37.所述二次平台2用于搬运灭菌架时顶板升降。
38.所述底盘包括agv底板1-1，设置在agv底板1-1上的导航装置、驱动装置、行走装置、agv控制装置；
39.导航装置采用激光扫描器1-2，激光扫描器1-2固定到支架上，支架与agv 底板1-1螺栓连接，为agv行走提供导航作用
40.所述agv底板1-1用于支撑agv的各零部件及电气结构；
41.驱动装置采用驱动电机1-7，行走装置包括agv万向轮1-5和与驱动电机 1-7减速机连接的agv驱动轮1-4。驱动电机1-7用于为agv行驶提供动力；所述底盘还包括设置在agv底板1-1上的电池1-3和充电接口1-8和天线1-9。天线1-9用于输出无线信号，与外部网络进行连接。
42.二次平台包括二次平台底板2-10，二次平台底板2-10上分别设有二次平台电机2-4、同步带传递系统2-5、丝杠升降机2-6；
43.二次平台电机2-4通过同步带传递系统2-5与丝杠升降机2-6输入端连接，丝杠升降机2-6输出端与二次平台顶板ii2-3连接，二次平台顶板ii2-3 上方固定连接由二次平台顶板i2-2。
44.二次平台顶板i2-2上设有定位块2-1，所述定位块2-1用于二次平台升降时对接灭菌架。二次平台底板2-10上设有支撑结构2-7，支撑结构2-7用于支撑二次平台顶板ii2-3。
45.二次平台底板2-10上设有检测结构2-9，所述检测结构2-9包括光电开关、开关支架、检测挡板，所述检测结构2-9用于控制二次平台的升降高度。
46.工作时，agv位于停车区，当agv核心控制器1-6接收到运输灭菌架的命令后，驱动驱动电机1-7行走至目的地，在行走路线中由激光扫描器 1-2来反馈行走路线是否正确，同时由agv核心控制器1-6来调整路线误差，到达目的地后由激光扫描器1-2识别灭菌架，识别后到达相应位置，由agv 核心控制器1-6发送顶升命令至二次平台2的电机驱动器2-8，电机驱动器 2-8驱动二次平台电机2-4带动同步带传递系统2-5，进而带动丝杠升降机 2-6，从而二次平台顶板i2-2和二次平台顶板ii2-3的顶升，实现对灭菌架的顶升。灭菌架升起后由agv运送至灭菌器内，agv核心控制器1-6发送下降命令，使得二次平台顶板i2-2和二次平台顶板ii2-3下降，从而灭菌架被运送到灭菌器内指定位置，agv自动回到停车区。
47.定位块2-1可以在二次平台升降时对接灭菌架，以防agv导航精度不足，无法精准顶升灭菌架；当顶板上升下降时，支撑结构2-7支撑顶板，以防灭菌架偏重使得顶板发生偏转现象；
48.本agv采用双激光，导航视野可实现360
°
覆盖，agv在行走路线上行走无视野盲区，大大提高了agv使用安全。
49.二次平台顶升机构采用双丝杠升降机，使得二次平台能顶升负荷高达 500kg，同
时增加二次平台上升下降时的稳定性。
50.本发明适用于医院智慧化消毒供应中心的检查包装及灭菌区、无菌物品存放区，与灭菌架配合使用，实现智慧化消毒供应中心灭菌架的自动化转运，全程无需人工干预，可降低劳动力成本，提高工作效率。
51.上述未提及的内容为本领域常见技术手段，最为典型的是，2012年清华大学出版社出版的教科书中《单片机原理及其应用》中有介绍，因此，上述描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本技术中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本技术中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本技术中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
…”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。
52.本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
53.本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
54.附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。