自动驾驶车用信息提示装置的制作方法

1.本发明涉及自动驾驶车用信息提示装置，其用于自动驾驶车，对存在于本车辆的周围的人物进行信息提示。


背景技术：

2.近年来，为了在减轻驾驶员的负担的同时实现安全且舒适的车辆运行，深入研究了被称为自动驾驶的技术。
3.作为自动驾驶技术的例子，在专利文献1中公开了一种车辆控制系统，其具备：检测部，其检测车辆的周边状态；自动驾驶控制部，其基于由所述检测部检测出的所述车辆的周边状态，执行自动地进行所述车辆的速度控制和转向控制中的至少一方的自动驾驶；辨识部，其基于由所述检测部检测出的所述车辆的周边状态，辨识人物相对于所述车辆的方向；以及输出部，其输出所述辨识部辨识出的人物能够辨识的、在所述辨识部辨识出的人物的方向有指向性的信息。
4.此外，在专利文献2中公开了一种后行车用交通信号显示装置的发明，其对本车辆的后续的后行车辆显示存在于本车辆的前方的交通信号机的交通信号显示状态。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本特开2017-199317号公报
8.专利文献2：日本特开平3-235200号公报


技术实现要素：

9.发明要解决的课题
10.然而，在现有技术中，从对存在于本车辆的周围的交通参与者提示(报告)适当的信息的观点出发，自动驾驶车存在改善的余地。
11.本发明提供了一种自动驾驶车用信息提示装置，其使得自动驾驶车能够对存在于本车辆的周围的交通参与者提示也考虑了本车辆当前所处的车道的适当的信息。
12.用于解决课题的方案
13.本发明提供了一种自动驾驶车用信息提示装置，其用于自动驾驶车，所述自动驾驶车获取包含存在于本车辆的行进方向前方的前行车在内的外界信息，并且基于获取的该外界信息自动地进行本车辆的速度控制和转向控制中的至少一方，所述自动驾驶车用信息提示装置对存在于本车辆的周围的交通参与者进行信息提示，其中，
14.所述自动驾驶车用信息提示装置具备：
15.拥堵信息获取部，其获取本车辆的行进方向前方的拥堵信息；
16.行驶车道确定部，其确定本车辆当前所处的车道；
17.停止位置预测部，其基于所述外界信息和所述拥堵信息，获取所述前行车的包含减速、慢行、停止在内的行驶状态，并且基于获取的该前行车的行驶状态，来预测所述前行
车所涉及的停止位置；
18.行动计划生成部，其基于所述前行车所涉及的停止位置和所述当前所处的车道，来生成本车辆的行动计划；以及
19.信息提示部，其使用设置于本车辆的车室内后部且后行车的乘员能够视觉确认到的位置的外部显示装置，来进行包含生成的所述行动计划的信息的提示。
20.发明效果
21.根据本发明，能够提供一种自动驾驶车用信息提示装置，其使得自动驾驶车能够对存在于本车辆的周围的交通参与者提示也考虑了本车辆当前所处的车道的适当的信息。
附图说明
22.图1是具备本发明的实施方式的信息提示装置的自动驾驶车的整体结构图。
23.图2是表示具备本发明的实施方式的自动驾驶车用信息提示装置的车辆控制装置及其周边部结构的功能结构框图。
24.图3是自动驾驶车用信息提示装置所具备的hmi的概略结构图。
25.图4表示自动驾驶车的车室前部构造的图。
26.图5a是表示自动驾驶车的前部构造的外观图。
27.图5b是表示自动驾驶车的后部构造的外观图。
28.图5c是表示自动驾驶车所具备的左右前部灯光部的概略结构的主视图。
29.图6是概念性地表示自动驾驶车用信息提示装置的功能的结构框图。
30.图7是用于说明自动驾驶车用信息提示装置的动作的流程图。
31.图8a是示出了由自动驾驶车用信息提示装置进行的具体的信息的提示例的图(其1)。
32.图8b是示出了由自动驾驶车用信息提示装置进行的具体的信息的提示例的图(其2)。
33.图8c是示出了由自动驾驶车用信息提示装置进行的具体的信息的提示例的图(其3)。
34.图8d是示出了由自动驾驶车用信息提示装置进行的具体的信息的提示例的图(其4)。
35.图8e是示出了由自动驾驶车用信息提示装置进行的具体的信息的提示例的图(其5)。
36.附图标记说明：
37.m 自动驾驶车(本车辆)
38.97 后部显示部(外部显示装置)
39.144 行动计划生成部
40.300 自动驾驶车用信息提示装置
41.313 拥堵信息获取部
42.315 信号信息获取部
43.321 停止位置预测部
44.323 行驶车道确定部
45.331 信息提示部。
具体实施方式
46.以下，参照附图对根据本发明的实施方式的自动驾驶车用信息提示装置进行详细说明。
47.另外，在以下所示的附图中，对具有共同的功能的部件标注共同的附图标记。此外，为了便于说明，有时对部件的尺寸和形状进行变形或夸张而示意性地表示。
48.在本发明的实施方式的车辆控制装置的说明中，针对本车辆m使用左右的表述时，以本车辆m的车身的朝向为基准。具体而言，例如，在本车辆m为右方向盘规格的情况下，将驾驶席侧称为右侧，将副驾驶席侧称为左侧。
49.【本车辆m的结构】
50.首先，参照图1对具备本发明的实施方式的车辆控制装置100的自动驾驶车(以下，也称为“本车辆”)m的结构进行说明。
51.图1是具备本发明的实施方式的车辆控制装置100的自动驾驶车m的整体结构图。
52.在图1中，搭载有车辆控制装置100的本车辆m例如是二轮、三轮、四轮等的机动车。
53.本车辆m包含以柴油发动机、汽油发动机等内燃机为动力源的机动车、以电动机为动力源的电力机动车、兼具内燃机及电动机的混合动力机动车等。其中，电力机动车使用由例如二次电池、氢燃料电池、金属燃料电池、醇类燃料电池等电池放出的电力进行驱动。
54.如图1所示，本车辆m搭载有：外界传感器10，其具有检测与包含存在于本车辆m的周围的物体、标识在内的物体目标相关的外界信息的功能；导航装置20，其具有将本车辆m的当前位置映射到地图上并进行到目的地为止的路径引导等的功能；以及车辆控制装置100，其具有进行包含本车辆m的转向、加减速在内的本车辆m的自主行驶控制等的功能。
55.这些装置、设备经由例如can(controller area network：控制器域网)等通信介质以能够进行数据通信的方式相互连接。
56.另外，本实施方式说明了外界传感器10等设置于车辆控制装置100外部的结构的示例，但也可以采用车辆控制装置100具备外界传感器10等的结构。
57.【外界传感器10】
58.外界传感器10构成为包含相机11、雷达13以及光学雷达15。
59.相机11具有向本车辆前方的斜下方倾斜的光轴，具有拍摄本车辆m的行进方向图像的功能。作为相机11，能够适当地使用例如cmos(complementary metal oxide semiconductor：互补金属氧化物半导体)相机、ccd(charge coupled device：电荷耦合器件)相机等。相机11设置于本车辆m的车室内的后视镜(未图示)附近、以及本车辆m的车室外的右侧车门前部、左侧车门前部等。
60.相机11周期性地反复拍摄例如本车辆m的行进方向前方、右后侧方、左后侧方的情况。在本实施方式中，设置于后视镜附近的相机11并列设置有一对单眼相机。相机11电可以是立体相机。
61.由相机11拍摄的本车辆m的行进方向前方、右后侧方、左后侧方的图像信息经由通信介质发往车辆控制装置100。
62.雷达13具有对包含在本车辆m的前方行驶的作为追随对象的前行车的物体目标照
射雷达波、另一方面接收由物体目标反射的雷达波，由此获取包含到物体目标的距离、物体目标的方位在内的物体目标分布信息的功能。作为雷达波，可以适当地使用激光、微波、毫米波、超声波等。
63.在本实施方式中，如图1所示，共计设有五个雷达13，在前侧设有三个，在后侧设有两个。雷达13获取的物体目标分布信息经由通信介质发往车辆控制装置100。
64.光学雷达15(lidar：light detection and ranging)例如具有通过计测针对照射光的散射光的检测所需的时间来检测物体目标的有无以及到物体目标的距离的功能。在本实施方式中，如图1所示，共计设有五个光学雷达15，在前侧设有两个，在后侧设有三个。基于光学雷达15的物体目标分布信息经由通信介质发往车辆控制装置100。
65.【导航装置20】
66.导航装置20具备gnss(global navigation satellite system：全球导航卫星系统)接收机、地图信息(导航地图)、作为人机接口发挥功能的触摸面板式的内部显示装置61、扬声器63(均参照图3)、麦克风等。导航装置20发挥如下作用：通过gnss接收机推断本车辆m的当前位置，并且导出从当前位置到由使用者指定的目的地为止的路径。
67.由导航装置20导出的路径被提供给车辆控制装置100的目标车道决定部110(后述)。本车辆m的当前位置也可以通过利用车辆传感器30(参照图2)的输出的ins(inertial navigation system：惯性导航系统)来确定或补充。此外，导航装置20在车辆控制装置100执行手动驾驶模式时，通过声音、地图显示而关于到达目的地的路径进行引导。
68.另外，用于推断本车辆m的当前位置的功能也可以独立于导航装置20而设置。此外，导航装置20也可以通过例如使用者携带的智能手机、平板终端等终端装置(以下，也称为“终端装置”)的功能来实现。在该情况下，在终端装置与车辆控制装置100之间，通过无线或者有线的通信来进行信息的收发。
69.【车辆控制装置100及其周边部结构】
70.接下来，参照图2对搭载于本车辆m的车辆控制装置100及其周边部的结构进行说明。
71.图2是表示本发明的实施方式的车辆控制装置100及其周边部的结构的功能结构框图。
72.如图2所示，除了前述的外界传感器10、导航装置20和车辆控制装置100以外，本车辆m还搭载有通信装置25、车辆传感器30、hmi(human machine interface：人机接口)35、行驶驱动力输出装置200、转向装置210、制动装置220。
73.通信装置25、车辆传感器30、hmi35、行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220在与车辆控制装置100之间以能够经由通信介质进行数据通信的方式相互连接。
74.【通信装置25】
75.通信装置25具有通过例如蜂窝网络、wi-fi网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicated short range communication：专用短程通信)等无线通信介质进行通信的功能。
76.通信装置25与例如vics(vehicle information and communication system：车辆信息和通信系统)(注册商标)等监视道路交通状况的系统的信息提供用服务器进行无线通信，获取表示本车辆m行驶中的道路、预定行驶的道路的交通状况的交通信息。交通信息
包含：本车辆m前方的拥堵信息；通过拥堵地点的所需时间的信息；事故、故障车、施工信息；速度限制、车道限制信息；停车场的位置信息；停车场、服务区域、停车区域的满车位、空车位信息等信息。
77.通信装置25也可以与设置于道路的侧带等的无线信标进行通信、与在本车辆m的周围行驶的其他车辆进行车车间通信从而获取交通信息。
78.此外，通信装置25也可以与例如交通信号预测系统(tsps：traffic signal prediction systems)的信息提供用服务器进行无线通信，获取设置于本车辆m行驶中或预定行驶的道路的交通信号机相关的信号信息。tsps使用交通信号机的信号信息来辅助驾驶从而在信号交叉路口顺畅地通行。
79.通信装置25也可以与设置于道路的侧带等的光信标进行通信、与在本车辆m的周围行驶的其他车辆进行车车间通信从而获取信号信息。
80.此处的信号信息例如包含表示交通信号机的当前的灯光内容的信息。作为具体的一例，如果某交通信号机的当前的灯光内容是红灯，则与该交通信号机对应的信号信息包含表示当前的灯光内容是红灯的信息。此外，信号信息例如包含表示交通信号机将来的点亮计划的信息。作为具体的一例，如果当前为红灯的某交通信号机计划在10秒后变为绿灯，则与该交通信号机对应的信号信息包含表示计划在10秒后变为绿灯的信息。
81.然而，例如，在具备直行-左转用车道和右转用车道这样的单侧多车道的道路上，有时设置有箭头式信号机，其指示即使是黄灯、红灯也能够向箭头的方向行进(例如能够右转)。在本实施方式中，与此类箭头式信号机对应的信号信息包含该信号机的与各个车道对应的表示当前的灯光内容和将来的点亮计划的信息。
82.作为具体的一例，在具备直行-左转用车道和右转用车道的单侧双车道的道路上设置有能够点亮右转箭头的箭头式信号机。然后假设该箭头式信号机当前为红灯，且点亮了右转箭头。在该情况下，与该箭头式信号机对应的信号信息包含与直行左转用车道对应的表示“红灯中”的信息，和与右转用车道对应的表示“右转箭头点亮中”的信息。此外，与这样的箭头式信号机对应的信号信息例如也可以包含表示右转箭头的点亮计划的信息(具体而言，例如表示到右转箭头点亮为止的剩余时间的信息)。
83.【车辆传感器30】
84.车辆传感器30具有检测与本车辆m相关的各种信息的功能。车辆传感器30包含检测本车辆m的车速的车速传感器、检测本车辆m的加速度的加速度传感器、检测本车辆m绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆m的朝向的方位传感器、检测本车辆m的倾斜角度的倾斜角传感器、检测本车辆m所在的场所的照度的照度传感器、检测本车辆m所在的场所的雨滴的量的雨滴传感器等。
85.【hmi35的结构】
86.接下来，参照图3、图4、图5a和图5b对hmi35进行说明。
87.图3是与本发明的实施方式的车辆控制装置100连接的hmi35的概略结构图。图4是表示具备车辆控制装置100的车辆m的车室前部构造的图。图5a、图5b是分别表示具备车辆控制装置100的车辆m的前部构造、后部构造的外观图。
88.如图3所示，hmi35具备驾驶操作系统的构成部件和非驾驶操作系统的构成部件。其边界并不明确，也可以采用驾驶操作系统的构成部件具备非驾驶操作系统的功能的结构
(或反之)。
89.hmi35具备加速器踏板41、加速器开度传感器43、加速器踏板反作用力输出装置45、制动器踏板47、制动器踩踏量传感器49、换挡杆51、挡位传感器53、方向盘55、转向操纵角传感器57、转向转矩传感器58、其他驾驶操作设备59等作为驾驶操作系统的构成部件。
90.加速器踏板41是用于接受驾驶员的加速指示(或者基于返回操作的减速指示)的加速操作件。加速器开度传感器43检测加速器踏板41的踩踏量，向车辆控制装置100输出表示踩踏量的加速器开度信号。另外，也可以采用将加速器开度信号向行驶驱动力输出装置200、转向装置210或制动装置220直接输出而代替向车辆控制装置100输出的结构。以下说明的其他驾驶操作系统的结构也是如此。加速器踏板反作用力输出装置45根据例如来自车辆控制装置100的指示，对加速器踏板41输出与操作方向相反的方向的力(操作反作用力)。
91.制动器踏板47是用于接受驾驶员的减速指示的减速操作件。制动器踩踏量传感器49检测制动器踏板47的踩踏量(或踩踏力)，向车辆控制装置100输出表示检测结果的制动信号。
92.换挡杆51是用于接受驾驶员的挡级变更指示的变速操作件。挡位传感器53检测由驾驶员指示的挡级，向车辆控制装置100输出表示检测结果的挡位信号。
93.方向盘55是用于接受驾驶员的转弯指示的转向操作件。转向操纵角传感器57检测方向盘55的操作角，向车辆控制装置100输出表示检测结果的转向操纵角信号。转向转矩传感器58检测施加于方向盘55的转矩，向车辆控制装置100输出表示检测结果的转向转矩信号。
94.其他驾驶操作设备59例如是操纵杆、按钮、拨盘开关、gui(graphical user interface：图形用户界面)开关等。其他驾驶操作设备59接受加速指示、减速指示、转弯指示等并向车辆控制装置100输出。
95.hmi35例如具备内部显示装置61、扬声器63、接触操作检测装置65、条目播放装置67、各种操作开关69、座椅73和座椅驱动装置75、车窗玻璃77和车窗驱动装置79、车室内相机81、外部显示装置83等作为非驾驶操作系统的构成部件。
96.内部显示装置61具有向车室内的乘员显示各种信息的功能，优选为触摸面板式的显示装置。如图4所示，内部显示装置61包含仪表盘60中的如下部件：仪表面板85，其设置于与驾驶席正对的位置；多信息面板87，其以与驾驶席和副驾驶席对置的方式设置，在车宽方向(图4的y轴方向)上较长；右侧面板89a，其设置于车宽方向的驾驶席侧；以及左侧面板89b，其设置于车宽方向的副驾驶席侧。另外，也可以将内部显示装置61追加设置在与后部座椅对置的位置(前部座椅的背面侧)。
97.在仪表面板85上显示例如速度表、转速表、里程表、挡位信息、灯光类的点亮状况信息等。
98.在多信息面板87上显示例如本车辆m周边的地图信息，地图上的本车辆m的当前位置信息，与本车辆m的当前的行驶道路、预定路径相关的交通信息(包含信号信息)，与存在于本车辆m的周围的交通参与者(包含行人、自行车、摩托车、其他车辆等)相关的交通参与者信息，向交通参与者发出的消息等各种信息。
99.在右侧面板89a上显示由设置于本车辆m右侧的相机11拍摄的本车辆m右侧的后方和下方的图像信息。
100.在左侧面板89b上显示由设置于本车辆m左侧的相机11拍摄的本车辆m左侧的后方和下方的图像信息。
101.内部显示装置61没有特别限定，例如由lcd(liquid crystal display：液晶显示器)、有机el(electroluminescence：电致发光)显示器等构成。内部显示装置61也可以由向车窗玻璃77投影出所需图像的hud(head up display：平视显示器)构成。
102.扬声器63具有输出声音的功能。例如在车室内的仪表盘60、门板、后置物架(均未图示)等适当的位置设置适当数量的扬声器63。
103.接触操作检测装置65具有，在内部显示装置61为触摸面板式的情况下，检测内部显示装置61的显示画面中的触摸位置，向车辆控制装置100输出检测出的触摸位置的信息的功能。另外，在内部显示装置61不是触摸面板式的情况下，接触操作检测装置65能够省略该功能。
104.条目播放装置67包含例如dvd(digital versatile disc：数字多功能光盘)播放装置、cd(compact disc：压缩光盘)播放装置、电视接收机、各种引导图像的生成装置等。内部显示装置61、扬声器63、接触操作检测装置65和条目播放装置67的一部分或全部也可以与导航装置20共用。
105.各种操作开关69配设在车室内的适当的位置。各种操作开关69包含指示自动驾驶的立即开始(或者将来的开始)和停止的自动驾驶切换开关71。自动驾驶切换开关71可以是gui(graphical user interface：图形用户界面)开关、机械式开关中的任一个。此外，各种操作开关69也可以包含用于驱动座椅驱动装置75、车窗驱动装置79的开关。
106.座椅73是本车辆m的乘员就座的座位。座椅驱动装置75自如地驱动座椅73的躺倒角、前后方向位置、横摆角等。车窗玻璃77设置于例如各车门。车窗驱动装置79驱动车窗玻璃77进行开闭。
107.车室内相机81是利用了ccd、cmos等固体摄像元件的数码相机。车室内相机81设置于后视镜、转向盘轮毂部(均未图示)、仪表盘60等能够拍摄就座于驾驶席的驾驶员的至少头部的位置。车室内相机81例如周期性地反复拍摄包含驾驶员的车室内的情况。
108.外部显示装置83具有向存在于本车辆m的周围的交通参与者(包含行人、自行车、摩托车、其他车辆等)显示(报告)各种信息的功能。如图5a所示，设置于本车辆m的前部的外部显示装置83具备本车辆m的前格栅90中的在车宽方向上分离开设置的右前部灯光部91a及左前部灯光部91b、以及设置于左右前部灯光部91a、91b之间的前部显示部93。
109.此外，设置于本车辆m的前部的外部显示装置83还具备前部指示器92。前部指示器92在本车辆m通过车辆控制装置100的自主行驶控制进行着移动时、即本车辆m通过自动驾驶进行着移动时，朝向本车辆m的前方点亮而对存在于本车辆m的前方的交通参与者报告本车辆m通过自动驾驶进行着移动这一情况。
110.如图5b所示，设置于本车辆m的后部的外部显示装置83具备本车辆m的后格栅94中的在车宽方向上分离设置的右后部灯光部95a和左后部灯光部95b、设置于本车辆m的车室内的能够透过后窗96的中央下部从外面看到的位置的后部显示部97。后部显示部97例如设置于后窗96的开口下端部(未图示)等。
111.此外，设置于本车辆m的后部的外部显示装置83还具备后部指示器98。后部指示器98在本车辆m通过车辆控制装置100的自主行驶控制进行着移动时、即本车辆m通过自动驾
驶进行着移动时，朝向本车辆m的后方点亮而对存在于本车辆m的后方的交通参与者报告本车辆m通过自动驾驶移动着这一情况。
112.另外，虽然未做详细的说明和图示，也可以设置右部指示器，其在本车辆m通过自动驾驶进行着移动时，朝向本车辆m的右方点亮而对存在于本车辆m的右方的交通参与者报告本车辆m通过自动驾驶进行着移动这一情况。同样地，也可以设置左部指示器，其在本车辆m通过自动驾驶进行着移动时，朝向本车辆m的左方点亮而对存在于本车辆m的左方的交通参与者报告本车辆m通过自动驾驶着进行移动这一情况。
113.在此，参照图5c对外部显示装置83中的左右前部灯光部91a、91b的结构进行说明。图5c是表示本车辆m所具备的左右前部灯光部91a、91b的概略结构的主视图。另外，左右前部灯光部91a、91b的结构相同，因此在图5c中仅图示了一个前部灯光部。在以下的图5c的说明中，在右前部灯光部91a的说明中参照图5c中的括号外的附图标记，在左前部灯光部91b的说明中参照图5c中的括号内的附图标记。
114.右前部灯光部91a在正面观察时形成为圆形。右前部灯光部91a构成为以呈比其外径尺寸小径尺寸且在正面观察时形成为圆形的前照灯91aa为中心，朝向径向方向的外侧而依次呈同心圆状地配设有分别形成为圆环状的方向指示器91ab、灯光显示部91ac、位置灯91ad。
115.前照灯91aa起到在本车辆m在暗处行驶时向其行进方向前方照射光以辅助乘员的前方视野的作用。方向指示器91ab起到在本车辆m左右转弯时将该意图传达给存在于本车辆m的周围的交通参与者的作用。灯光显示部91ac例如与前部显示部93的显示内容相结合，以供与本车辆m的使用者(包含所有者)的交流。位置灯91ad起到在本车辆m在暗处行驶时将本车辆m的车宽向存在于周围的交通参与者传达的作用。
116.左前部灯光部91b也与右前部灯光部91a同样，构成为以在正面观察时形成为圆形的前照灯91ba为中心，朝向径向方向的外侧依次呈同心圆状地配设有分别形成为圆环状的方向指示器91bb、灯光显示部91bc、位置灯91bd。左右前部灯光部91a、91b(例如左右灯光显示部91ac、91bc)用于由后述的信息提示部331进行的信息提示。
117.【车辆控制装置100的结构】
118.接下来返回图2，对车辆控制装置100的结构进行说明。
119.车辆控制装置100例如通过一个以上的处理器或具有同等功能的硬件来实现。车辆控制装置100可以是将cpu(central processing unit：中央处理器)等处理器、存储装置和通信接口通过内部总线连接的ecu(electronic control unit：电子控制单元)或者mpu(micro-processing unit：微处理器)等组合而成的结构。
120.车辆控制装置100具备目标车道决定部110、驾驶辅助控制部120、行驶控制部160、hmi控制部170和存储部180。
121.目标车道决定部110、驾驶辅助控制部120各自的功能和行驶控制部160的一部分或全部的功能通过处理器执行程序(软件)来实现。此外，这些功能中的一部分或者全部也可以通过lsi(large scale integration：大规模集成电路)、asic(application specific integrated circuit：专用集成电路)等硬件来实现，也可以通过软件和硬件的组合来实现。
122.在之后的说明中，在记载了作为主语的
“○○
部”及主体的情况下，驾驶辅助控制
部120根据需要从rom、eeprom(electrically erasable programmableread-only memory：电可擦可编程只读存储器)读出各程序后加载到ram，执行各功能(后述)。各程序可以预先存储于存储部180，也可以经由其他存储介质或通信介质，根据需要而被取入到车辆控制装置100。
123.【目标车道决定部110】
124.目标车道决定部110例如由mpu(micro processing unit：微处理器)实现。目标车道决定部110将导航装置20提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]分割)，参照高精度地图信息181针对每区段决定目标车道。目标车道决定部110例如决定在左数第几个车道上行驶。目标车道决定部110例如在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，以使得本车辆m能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径上行驶的方式决定目标车道。由目标车道决定部110决定的目标车道作为目标车道信息182存储于存储部180。
[0125]
【驾驶辅助控制部120】
[0126]
驾驶辅助控制部120具备驾驶辅助模式控制部130、辨识部140以及切换控制部150。
[0127]
《驾驶辅助模式控制部130》
[0128]
驾驶辅助模式控制部130基于驾驶员对hml35的操作、由行动计划生成部144决定的事件、由轨道生成部147决定的行驶方式等来决定驾驶辅助控制部120执行的自动驾驶模式(自动驾驶辅助状态)。自动驾驶模式被通知给hmi控制部170。
[0129]
在任一自动驾驶模式下，都能够通过对hmi35中的驾驶操作系统的构成要素进行的操作来切换(超驰控制)为下位的自动驾驶模式。
[0130]
超驰控制例如在本车辆m的驾驶员对hmi35的驾驶操作系统的构成要素的操作持续至超过规定时间的情况下、超过规定的操作变化量(例如加速器踏板41的加速器开度、制动器踏板47的制动器踩踏量、方向盘55的转向操纵角)的情况下、或者对驾驶操作系统的构成要素的操作超过规定的次数等情况下开始。
[0131]
《辨识部140》
[0132]
辨识部140具备本车位置辨识部141、外界辨识部142、区域确定部143、行动计划生成部144和轨道生成部147。
[0133]
《本车位置辨识部141》
[0134]
本车位置辨识部141基于存储于存储部180的高精度地图信息181和从相机11、雷达13、光学雷达15、导航装置20或车辆传感器30输入的信息来辨识本车辆m正在行驶的行驶车道(即本车辆m当前所处的车道)和本车辆m相对于行驶车道的相对位置。
[0135]
本车位置辨识部141将从高精度地图信息181辨识出的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机11拍摄的图像辨识出的本车辆m的周边的道路划分线的图案进行比较，从而辨识行驶车道。也可以在该辨识中加入从导航装置20获取的本车辆m的当前位置、由ins处理的处理结果。
[0136]
《外界辨识部142》
[0137]
如图2所示，外界辨识部142基于从包含相机11、雷达13、光学雷达15的外界传感器10输入的外界信息，例如辨识包含周边车辆的位置、车速、加速度的外界状态。周边车辆例
如是在本车辆m的周边行驶、且向与本车辆m相同的方向行驶的其他车辆(后述的前行车和后行车)。
[0138]
周边车辆的位置可以由其他车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以由其他车辆的轮廓所表现的区域来表示。周边车辆的状态也可以包含基于上述各种设备的信息而掌握的周边车辆的速度、加速度、是否正在进行车道变更(或者是否将要进行车道变更)。此外，除了辨识包含前行车和后行车在内的周边车辆之外，外界辨识部142也可以采用辨识包含护栏、电线杆、驻车车辆、行人、交通标识在内的物体目标的位置的结构。
[0139]
在本实施方式中，将周边车辆中的在与本车辆m共同的行驶车道上且在本车辆m的紧前方行驶、且在追随行驶控制中作为追随对象的车辆称为“前行车”。此外，将周边车辆中的在与本车辆m共同的行驶车道上且在本车辆m的紧后方行驶的车辆称为“后行车”。
[0140]
《区域确定部143》
[0141]
区域确定部143基于地图信息获取存在于本车辆m的周边的特定区域(立体交叉道：ic/交会点：jct/车道增加减少的地点)相关的信息。由此，即使在被包含前行车在内的前方车辆遮挡而无法经由外界传感器10获取行进方向图像的情况下，区域确定部143也能够获取特定区域所相关的信息以辅助本车辆m的顺畅行进。
[0142]
另外，区域确定部143也可以代替基于地图信息获取与特定区域相关的信息，而是通过基于经由外界传感器10获取的行进方向图像进行的图像处理来确定物体目标，或者通过外界辨识部142的内部处理而基于行进方向图像的轮廓来辨识物体目标，由此获取与上述特定区域相关的信息。
[0143]
此外，如后所述，也可以采用如下结构：使用通信装置25获取的vics信息来提高区域确定部143获取的特定区域所相关信息的精度。
[0144]
《行动计划生成部144》
[0145]
行动计划生成部144设定自动驾驶的开始地点和/或自动驾驶的目的地。自动驾驶的开始地点既可以是本车辆m的当前位置，也可以是进行了指示自动驾驶的操作的地点。行动计划生成部144在该开始地点与自动驾驶的目的地之间的区间生成行动计划。另外，不限于此，行动计划生成部144也可以针对任意的区间生成行动计划。
[0146]
行动计划例如由依次执行的多个事件构成。多个事件例如包含使本车辆m减速的减速事件、使本车辆m加速的加速事件、使本车辆m以不脱离行驶车道的方式行驶的车道保持事件、使行驶车道变更的车道变更事件、使本车辆m赶超前行车的赶超事件、在分支点变更为所希望的车道或使本车辆m以不脱离当前的行驶车道的方式行驶的分支事件、在用于与主车道汇合的汇合车道使本车辆m加减速而使行驶车道变更的汇合事件、在自动驾驶的开始地点从手动驾驶模式向自动驾驶模式(自动驾驶辅助状态)转变或在自动驾驶的预定结束地点从自动驾驶模式向手动驾驶模式转变的切换事件等。
[0147]
行动计划生成部144在由目标车道决定部110决定的目标车道切换的地点设定车道变更事件、分支事件或汇合事件。表示由行动计划生成部144生成的行动计划的信息作为行动计划信息183存储于存储部180。
[0148]
行动计划生成部144具备模式变更部145和通知控制部146。
[0149]
《模式变更部145》
[0150]
模式变更部145例如基于外界辨识部142对存在于本车辆m的行进方向的物体目标
的辨识结果，从包含预先设定的多个阶段的自动驾驶模式及手动驾驶模式的驾驶模式中选择与上述辨识结果相应的驾驶模式，并使用该选择出的驾驶模式来进行本车辆m的驾驶动作。
[0151]
《通知控制部146》
[0152]
通知控制部146在由模式变更部145变更了本车辆m的驾驶模式时，通知本车辆m的驾驶模式已变更这一情况。通知控制部146例如通过使扬声器63输出预先存储于存储部180的声音信息来通知本车辆m的驾驶模式已变更这一情况。
[0153]
另外，只要能够向本车辆m的驾驶者(驾驶员)通知本车辆m的驾驶模式的变更即可，并不局限于通过声音通知，也可以通过显示、发光、振动、或它们的组合来进行上述通知。
[0154]
《轨道生成部147》
[0155]
轨道生成部147基于由行动计划生成部144生成的行动计划生成本车辆m应行驶的轨道。
[0156]
《切换控制部150》
[0157]
如图2所示，切换控制部150基于从自动驾驶切换开关71(参照图3)输入的信号、其他信号来将自动驾驶模式和手动驾驶模式相互切换。此外，切换控制部150基于对hmi35中的驾驶操作系统的构成要素进行的指示加速、减速或转向的操作，将此时的自动驾驶模式切换为下位的驾驶模式。例如，切换控制部150在从hmi35中的驾驶操作系统的构成要素输入的信号所表示的操作量超过阈值的状态持续了基准时间以上时，将此时的自动驾驶模式切换为下位的驾驶模式(超驰控制)。
[0158]
此外，切换控制部150也可以在通过超驰控制向下位的驾驶模式切换之后，在规定时间内未检测到对hmi35中的驾驶操作系统的构成要素的操作时，进行切换控制以恢复为原来的自动驾驶模式。
[0159]
《行驶控制部160》
[0160]
行驶控制部160控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220，使得本车辆m按照预定的时刻通过由轨道生成部147生成的本车辆m应该行驶的轨道，由此进行本车辆m的行驶控制。
[0161]
《hmi控制部170》
[0162]
hmi控制部170在被驾驶辅助控制部120通知本车辆m的自动驾驶模式相关的设定信息时，参照表示每个驾驶模式下允许使用的装置(导航装置20和hmi35的一部分或全部)和不允许使用的装置的不同模式可否操作信息184，根据自动驾驶模式的设定内容控制hmi35。如图2所示，hmi控制部170基于从驾驶辅助控制部120获取的本车辆m的驾驶模式的信息，并通过参照不同模式可否操作信息184来判别允许使用的装置(导航装置20和hmi35的一部分或全部)和不允许使用的装置。此外，hmi控制部170基于该判别结果，控制可否受理与驾驶操作系统的hmi35或导航装置20相关的驾驶员操作。
[0163]
例如，在车辆控制装置100执行的驾驶模式为手动驾驶模式时，hmi控制部170受理与驾驶操作系统的hmi35(例如，加速器踏板41、制动器踏板47、换挡杆51和方向盘55等，参照图3)相关的驾驶员操作。
[0164]
hmi控制部170具备显示控制部171。
[0165]
《显示控制部171》
[0166]
显示控制部171进行与内部显示装置61和外部显示装置83相关的显示控制。具体而言，例如，显示控制部171在车辆控制装置100执行的驾驶模式为自动化度高的自动驾驶模式时进行控制使得内部显示装置61和/或外部显示装置83显示对于存在于本车辆m的周围的交通参与者的注意唤起、警告、驾驶辅助等信息。对此，将在后文详细叙述。
[0167]
《存储部180》
[0168]
在存储部180中例如储存有高精度地图信息181、目标车道信息182、行动计划信息183、不同模式可否操作信息184等信息。存储部180由rom(read only memory：只读存储器)、ram(random access memory：随机存取存储器)、hdd(hard disk drive：硬盘驱动器)、闪存等实现。处理器执行的程序可以预先保存于存储部180，也可以经由车载网络设备等从外部装置下载。此外，程序也可以通过将储存有该程序的可移动型存储介质安装于未图示的驱动装置从而安装于存储部180。
[0169]
高精度地图信息181是与导航装置20通常具备的地图信息相比精度更高的地图信息。高精度地图信息181例如包含车道的中央的信息、车道的边界的信息等。上述车道的边界有车道标志的类别、颜色、长度、路宽、路肩宽、主车道宽、车道宽、边界位置、边界类别(护栏、植被、路缘石)、斑马线区域等，这些边界包含在高精度地图内。
[0170]
此外，在高精度地图信息181中可以包含道路信息、交通管制信息、地址信息(地址、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息包含表示诸如高速道路、收费道路、国道、省道之类的道路类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包含经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的弯曲率、车道的汇合和分支点的位置、设置于道路的标识等信息。交通管制信息包含诸如车道由于施工、交通事故、拥堵等而被封锁的信息。
[0171]
【行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220】
[0172]
如图2所示，车辆控制装置100按照行驶控制部160的行驶控制指令来控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220的驱动。
[0173]
《行驶驱动力输出装置200》
[0174]
行驶驱动力输出装置200向驱动轮输出用于使本车辆m行驶的驱动力(转矩)。例如在本车辆m是以内燃机发动机为动力源的机动车的情况下，行驶驱动力输出装置200具备内燃机发动机、变速器和控制内燃机发动机的发动机ecu(electronic control unit：电子控制单元，均未图示)。
[0175]
此外，在本车辆m是以电动机为动力源的电力机动车的情况下，行驶驱动力输出装置200具备行驶用马达和控制行驶用马达的马达ecu(均未图示)。
[0176]
进一步地，在本车辆m是混合动力机动车的情况下，行驶驱动力输出装置200具备内燃机发动机、变速器、发动机ecu、行驶用马达和马达ecu(均未图示)。
[0177]
在行驶驱动力输出装置200仅包含内燃机发动机的情况下，发动机ecu按照从后述的行驶控制部160输入的信息来调整内燃机发动机的油门开度、挡级等。
[0178]
在行驶驱动力输出装置200仅包含行驶用马达的情况下，马达ecu按照从行驶控制部160输入的信息来调整向行驶用马达提供的pwm信号的占空比。
[0179]
在行驶驱动力输出装置200包含内燃机发动机和行驶用马达的情况下，发动机ecu
和马达ecu按照从行驶控制部160输入的信息，相互协调地控制行驶驱动力。
[0180]
《转向装置210》
[0181]
转向装置210例如具备转向ecu和电动马达(均未图示)。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ecu按照从车辆控制装置100输入的信息、或者输入的转向操纵角或者转向转矩的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[0182]
《制动装置220》
[0183]
制动装置220例如是具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动控制部的电动伺服制动装置(均未图示)。电动伺服制动装置的制动控制部按照从行驶控制部160输入的信息来控制电动马达，向各车轮输出与制动操作相应的制动转矩。电动伺服制动装置也可以具备将通过制动器踏板47的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构以作备用。
[0184]
另外，制动装置220不限于上述说明的电动伺服制动装置，也可以是电子控制式液压制动装置。电子控制式液压制动装置按照从行驶控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递。此外，制动装置220也可以包含能够包含于行驶驱动力输出装置200的基于行驶用马达的再生制动器。
[0185]
【自动驾驶车用信息提示装置300的结构框】
[0186]
接下来参照图6对上述的车辆控制装置100所具备的本发明的实施方式的自动驾驶车用信息提示装置300的结构框进行说明。
[0187]
图6是概念性地表示本发明的实施方式的自动驾驶车用信息提示装置300的功能的结构框图。
[0188]
如图6所示，自动驾驶车用信息提示装置300具备外界信息获取部311、拥堵信息获取部313、信号信息获取部315、停止位置预测部321、行驶车道确定部323、行动计划生成部144(参照图2)和信息提示部331。
[0189]
《外界信息获取部311》
[0190]
外界信息获取部311具有获取由外界传感器10检测出的、存在于包含本车辆m的行进方向前方和行进方向后方在内的本车辆m的周围的物体目标的分布状况(包含移动状况)相关的外界信息的功能。具体而言，外界信息获取部311获取由外界传感器10检测到的外界信息，其包含存在于本车辆m的行进方向前方的前行车的行驶状况和存在于本车辆m的行进方向后方的后行车的行驶状况。
[0191]
另外，外界信息获取部311的外界信息的获取途径并不限于外界传感器10，也可以采用导航装置20、通信装置25。
[0192]
外界信息获取部311是相当于图2所示的车辆控制装置100中的辨识部140的功能部件。
[0193]
《拥堵信息获取部313》
[0194]
拥堵信息获取部313具有获取本车辆m的行进方向前方的拥堵信息的功能。例如，拥堵信息获取部313基于经由通信装置25的、基于vics的交通信息，使用通信装置25进行路车间通信、车车间通信获取的交通信息等，获取本车辆m的行进方向前方的拥堵信息。
[0195]
拥堵信息获取部313是相当于图2所示的车辆控制装置100中的辨识部140的功能部件。
[0196]
《信号信息获取部315》
[0197]
信号信息获取部315具有获取存在于本车辆m的行进方向前方的交通信号机(例如设置于本车辆m的行进方向前方的交叉路口的交通信号机)相关的信号信息的功能。例如，信号信息获取部315基于经由通信装置25的、基于tsps的信号信息，使用通信装置25进行的路车间通信、车车间通信获取的信号信息等，获取存在于本车辆m的行进方向前方的交通信号机的信号信息。
[0198]
信号信息获取部315是相当于图2所示的车辆控制装置100中的辨识部140的功能部件。
[0199]
《停止位置预测部321》
[0200]
停止位置预测部321具有如下功能：基于由外界信息获取部311获取的外界信息和由拥堵信息获取部313获取的拥堵信息，获取存在于本车辆m的行进方向前方的包含前行车的减速、慢行、停止(起步待机)在内的行驶状态，并且基于该获取的前行车的行驶状态，预测该前行车相关的停止位置。
[0201]
向行动计划生成部144输出表示由停止位置预测部321预测的前行车相关的停止位置的信息，以供行动计划生成部144生成行动计划。
[0202]
停止位置预测部321是相当于图2所示的车辆控制装置100中的辨识部140的功能部件。
[0203]
《行驶车道确定部323》
[0204]
行驶车道确定部323具有确定本车辆m行驶的行驶车道、即本车辆m当前所处的车道的功能。例如，行驶车道确定部323基于储存于存储部180的高精度地图信息181和从相机11、雷达13、光学雷达15、导航装置20或车辆传感器30输入的信息来辨识、确定本车辆m的行驶车道。此外，行驶车道确定部323也可以基于使用通信装置25进行的路车间通信、车车间通信等得到的信息来确定本车辆m的行驶车道。
[0205]
向行动计划生成部144输出表示由行驶车道确定部323确定的本车辆m的行驶车道的信息，以供行动计划生成部144生成行动计划。例如，行动计划生成部144从由信号信息获取部315获取的信号信息中提取与由行驶车道确定部323确定的车道(即本车辆m当前所处的车道)对应的信息，并基于该提取出的信息生成行动计划。
[0206]
因此，例如在本车辆m正在具备直行-左转用车道和右转用车道这样的单侧多车道的道路上行驶时，行动计划生成部144也能够基于考虑了本车辆m的行驶车道的适当的信号信息来生成行动计划。由此，如使用图8a至图8e等后述的那样，自动驾驶车用信息提示装置300能够通过后述的信息提示部331的功能，基于考虑了本车辆m的行驶车道而适当地生成的行动计划，对后行车的驾驶者等进行考虑了本车辆m的行驶车道的适当的信息提示。
[0207]
行驶车道确定部323是相当于图2所示的车辆控制装置100中的辨识部140的功能部件。
[0208]
《信息提示部331》
[0209]
信息提示部331具有使用外部显示装置83来进行包含由行动计划生成部144生成的本车辆m的行动计划在内的信息等的提示的功能。具体而言，例如，如使用图8a等后述的那样，信息提示部331使用外部显示装置83中的设置于本车辆m的车室内后部的、后行车的驾驶者能够视觉确认(例如易于视觉确认)的位置的后部显示部97进行以后行车的驾驶者
为提示对象的信息提示。
[0210]
信息提示部331是相当于图2所示的车辆控制装置100中的hmi控制部170的功能部件。
[0211]
【自动驾驶车用信息提示装置300的动作】
[0212]
接下来，参照图7对本发明的实施方式的自动驾驶车用信息提示装置300的动作进行说明。
[0213]
图7是用于说明自动驾驶车用信息提示装置300的动作的流程图。
[0214]
在以下的图7的说明中，作为前提，搭载有自动驾驶车用信息提示装置300的自动驾驶车m以预先设定的某自动驾驶模式行驶。
[0215]
在图7所示的步骤s11中，外界信息获取部311获取由外界传感器10检测到的、包含存在于本车辆m的行进方向前方的前行车的行驶状况和存在于本车辆m的行进方向后方的后行车的行驶状况的外界信息。此外，拥堵信息获取部313获取本车辆m的行进方向前方的拥堵信息。信号信息获取部315获取存在于本车辆m的行进方向前方的交通信号机相关的信号信息。
[0216]
在步骤s12至s14中，具有行动计划生成部144、停止位置预测部321和行驶车道确定部323等的辨识部140(参照图2)基于在步骤s11中获取的各种信息和预先存储于存储部180的信息(例如高精度地图信息181)确定本车辆m的行驶车道，并且获取包含存在于本车辆m的行进方向前方的前行车的减速、慢行、停止(起步待机)在内的行驶状态，基于获取到的前行车的行驶状态预测前行车相关的停止位置(预测停止位置)。
[0217]
在步骤s15中，辨识部140基于在步骤s11中获取的各种信息等辨识与本车辆m和前行车相关的交通状况。
[0218]
在步骤s16中，辨识部140基于在步骤s11中获取的外界信息、拥堵信息、信号信息、在步骤s12中确定的本车辆m的行驶车道、在步骤s14中获取的前行车相关的预测停止位置、在步骤s15中辨识出的与本车辆m和前行车相关的交通状况，来生成本车辆m的行动计划。
[0219]
在步骤s17中，行驶控制部160(参照图2)按照在步骤s16中生成的本车辆m的行动计划执行自动驾驶动作。
[0220]
在步骤s18中，信息提示部331使用外部显示装置83执行包含步骤s16中生成的本车辆m的行动计划在内的信息的提示。例如，信息提示部331使用后部显示部97执行以后行车的驾驶者为提示对象的信息提示。
[0221]
【自动驾驶车用信息提示装置的具体的信息提示例】
[0222]
接下来，参照图8a至图8e对本发明的实施方式的自动驾驶车用信息提示装置300的具体的信息提示例进行说明。
[0223]
图8a至图8e所示的道路rd1是单侧双车道的道路，其具备车辆能够在图8a至图8e中以从左向右的方向行驶的车道ln1和车道ln2、以及车辆能够以从右向左的方向行驶的车道ln3和车道ln4，且与作为其他道路的道路rd2在交叉路口is交叉。
[0224]
以下，为了便于说明，将车道ln1中的、在图8a至图8e中比交叉路口is靠左侧(即，对于在车道ln1行驶的车辆而言为近前侧)的部分也称为“车道ln1a”。此处，由于交通管制，车道ln1a是允许在交叉路口is直行以及左转、另一方面禁止在交叉路口is右转的车道。
[0225]
此外，以下，为了便于说明，将车道ln2中的、在图8a至图8e中比交叉路口is靠左侧
(即，对于在车道ln2行驶的车辆而言为近前侧)的部分也称为“车道ln2a”。此处，由于交通管制，车道ln2a是允许在交叉路口is直行以及右转、另一方面禁止在交叉路口is左转的车道。
[0226]
在交叉路口is设置有交通信号机sg作为针对在车道ln1a和车道ln2a行驶的车辆的交通信号机。交通信号机sg是除了绿灯部sg_g、黄灯部sg_y和红灯部sg_r这三色灯部以外，还具备箭头灯部sg_a的箭头式信号机。
[0227]
箭头灯部sg_a对车道ln2a上的车辆点亮允许在交叉路口is进行右转行进的蓝色箭头(以下，也称为“右转箭头”)。例如，交通信号机sg使箭头灯部sg_a将右转箭头点亮，点亮持续期间是刚点亮红灯部sg_r之后的规定期间。
[0228]
在图8a所示的例子中，搭载有自动驾驶车用信息提示装置300的自动驾驶车m位于车道ln2a，本车辆m行驶的预定路径rt1(即本车辆m的行进方向)在交叉路口is右转朝向道路rd2。在这样的行驶场景中，例如，如图8a所示，存在如下状况：由于存在有在车道ln3、车道ln4上行驶而要进入交叉路口is的对向车va等，因此即使绿灯部sg_g正在点亮，自动驾驶车m(车辆控制装置100)也判断为在当前时刻无法在交叉路口is行进(即右转)，并使本车辆m停止。
[0229]
在这样的情况下，如图8a所示，自动驾驶车用信息提示装置300例如在后部显示部97显示诸如“请等待”的消息。由此，自动驾驶车用信息提示装置300能够对本车辆m的后行车x的驾驶者报告虽然绿灯部sg_g正在点亮，但本车辆m并未处于能够行进的状态这一情况。
[0230]
此外，代替上述的消息或者在上述的消息的基础上，自动驾驶车用信息提示装置300也可以基于获取的交通信号机sg相关的信号信息中的与车道ln2a对应的信息，在后部显示部97显示对箭头灯部sg_a点亮右转箭头为止的剩余时间进行的倒计时。以这种方式，能够对本车辆m的后行车c的驾驶者报告到本车辆m行进为止的大致的剩余时间。
[0231]
之后，如图8b所示，例如，当红灯部sg_r点亮且箭头灯部sg_a点亮了右转箭头，从而使本车辆m进入了能够在交叉路口is行进(即右转)的状态时，自动驾驶车用信息提示装置300将此前显示于后部显示部97的“请等待”的消息变为非显示。由此，自动驾驶车用信息提示装置300能够向后行车x的驾驶者报告本车辆m进入了能够行进的状态(本车辆m即将行进)这一情况。此外，此时自动驾驶车用信息提示装置300例如也可以在后部显示部97显示诸如“即将行进”的消息等。
[0232]
此外，如图8c所示，也考虑到了即使箭头灯部sg_a点亮右转箭头，本车辆m由于道路rd2的拥堵，也无法在交叉路口is行进(即右转)的情况。在图8c所示的例子中，由于在本车辆m的行进方向前方的道路rd2上存在其他车辆vb，自动驾驶车m判断为当前时刻道路rd2上没有本车辆m能够进入的空闲空间，无法在交叉路口is行进(即右转)，并使本车辆m停止。
[0233]
在这样的情况下，如图8c所示，自动驾驶车用信息提示装置300例如在后部显示部97显示诸如“前方拥堵”的消息。由此，自动驾驶车用信息提示装置300能够对后行车x的驾驶者报告虽然箭头灯部sg_a点亮了右转箭头，但本车辆m由于道路rd2拥堵而未处于能够行进的状态这一情况。
[0234]
之后，如图8d所示，例如，当自动驾驶车m判断为由于车辆vb前进了而在道路rd2上出现了本车辆m能够进入的空闲空间(参照图8d中的附图标记sp所示的虚线)、且本车辆m成
为能够在交叉路口is行进(即右转)的状态时，自动驾驶车用信息提示装置300将此前显示于后部显示部97的“前方拥堵”的消息变为非显示。由此，自动驾驶车用信息提示装置300能够向后行车x的驾驶者报告本车辆m成为了能够行进的状态(本车辆m即将行进)这一情况。此外，此时自动驾驶车用信息提示装置300例如也可以在后部显示部97显示诸如“即将行进”的消息等。
[0235]
此外，例如如图8e所示，假设自动驾驶车m位于车道ln1a，本车辆m行驶的预定路径rt2(即本车辆m的行进方向)在交叉路口is直行。在这样的情况下，与图8a所示的例子不同，在绿灯部sg_g点亮时本车辆m进入能够在交叉路口is行进的状态，因此如图8e所示，自动驾驶车用信息提示装置300例如不将上述的诸如“请等待”的消息显示于后部显示部97。
[0236]
如以上说明的那样，根据自动驾驶车用信息提示装置300，获取包含存在于本车辆m的行进方向前方的前行车在内的外界信息和本车辆m的行进方向前方的拥堵信息，基于获取的外界信息和拥堵信息来获取包含前行车的减速、慢行、停止的行驶状态，并且基于该获取的前行车的行驶状态来预测前行车所涉及的停止位置。而且，自动驾驶车用信息提示装置300确定本车辆m当前所处的车道，基于预测出的前行车所涉及的停止位置和确定的本车辆m当前所处的车道生成本车辆m的行动计划。然后自动驾驶车用信息提示装置300使用后部显示部97等外部显示装置83来进行包含生成的行动计划的信息的提示。由此，自动驾驶车用信息提示装置300能够基于考虑了本车辆m当前所处的车道而适当地生成的行动计划，对后行车的驾驶者进行考虑了本车辆m的行驶车道的适当的信息提示。
[0237]
另外，本发明不限于上述的实施方式，能够适当地进行变形、改良等。
[0238]
例如，虽然在上述的实施方式中，将周边车辆中的在与本车辆m共同的行驶车道上且在本车辆m的紧前方行驶的车辆，即在追随行驶控制中作为追随对象的车辆作为“前行车”，但不限于此。例如，也可以将周边车辆中的在本车辆m的行进方向前方行驶的所有车辆作为“前行车”。即，该情况下的“前行车”除了包含在与本车辆m共同的行驶车道上行驶的车辆以外，还包含在与本车辆m不同的行驶车道(不过，行驶方向与本车辆m相同)上行驶的车辆(例如图8c所示的车辆vb)。
[0239]
此外，虽然将周边车辆中的在与本车辆m共同的行驶车道上且在本车辆m的紧后方行驶的车辆作为“后行车”，但不限于此。例如，也可以将周边车辆中的在本车辆m的行进方向后方行驶的所有车辆作为“后行车”。即，该情况下的“后行车”除了包含在与本车辆m共同的行驶车道上行驶的车辆以外，还包含在与本车辆m不同的行驶车道(不过，行驶方向与本车辆m相同)上行驶的车辆。
[0240]
本发明也能够以将实现上述实施方式相关的一个以上功能的程序经由网络或存储介质提供给系统或装置，且该系统或装置的计算机中的1个以上的处理器读出并执行程序的方式实现。此外，也可以通过实现一个以上功能的硬件电路(例如asic)来实现。包含实现各功能的程序的信息能够保持在存储器、硬盘等记录装置、存储卡、光盘等记录介质中。
[0241]
本说明书中至少记载有以下事项。另外，在括号内示出了在上述的实施方式中对应的构成要素等，但并不限定于此。
[0242]
(1)一种自动驾驶车用信息提示装置(自动驾驶车用信息提示装置300)，其用于自动驾驶车(自动驾驶车m)，所述自动驾驶车获取包含存在于本车辆的行进方向前方的前行车在内的外界信息，并且基于获取的该外界信息来自动地进行本车辆的速度控制和转向控
制中的至少一方，所述自动驾驶车用信息提示装置对存在于本车辆的周围的交通参与者进行信息提示，其中，
[0243]
所述自动驾驶车用信息提示装置具备：
[0244]
拥堵信息获取部(拥堵信息获取部313)，其获取本车辆的行进方向前方的拥堵信息；
[0245]
行驶车道确定部(行驶车道确定部323)，其确定本车辆当前所处的车道；
[0246]
停止位置预测部(停止位置预测部321)，其基于所述外界信息和所述拥堵信息，来获取所述前行车的包含减速、慢行、停止在内的行驶状态，并且基于获取的该前行车的行驶状态，来预测所述前行车所涉及的停止位置；
[0247]
行动计划生成部(行动计划生成部144)，其基于所述前行车所涉及的停止位置和所述当前所处的车道，来生成本车辆的行动计划；以及
[0248]
信息提示部(信息提示部331)，其使用设置于本车辆的车室内后部且后行车的乘员能够视觉确认到的位置的外部显示装置(后部显示部97)，来进行包含生成的所述行动计划的信息的提示。
[0249]
根据(1)，能够基于考虑了本车辆当前所处的车道而适当地生成的行动计划，对后行车的驾驶者进行考虑了本车辆的行驶车道的适当的信息提示。
[0250]
(2)(1)记载的自动驾驶车用信息提示装置还具备：
[0251]
信号信息获取部(信号信息获取部315)，其获取存在于本车辆的行进方向前方的交通信号机所涉及的信号信息，
[0252]
所述行动计划生成部还基于所述信号信息中的与所述当前所处的车道对应的信息，来生成所述行动计划。
[0253]
根据(2)，能够基于考虑了本车辆当前所处的车道的信号信息来生成行动计划，因此能够基于考虑了本车辆当前所处的车道而适当地生成的行动计划，对后行车的驾驶者进行考虑了本车辆的行驶车道的适当的信息提示。