用于检测尤其在机器作业工具附近的物体轮廓的雷达系统的制作方法

用于检测尤其在机器作业工具附近的物体轮廓的雷达系统
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求享受于2019年8月2日提交的gb专利申请1911097.2的优先权，该申请以引用方式并入本文。
技术领域
3.本公开内容涉及雷达系统领域，特别是用于紧凑的、近距离应用。一种应用是在连接到挖掘机臂的机械作业工具的上下文中的探地雷达。


背景技术：

4.检测环境中物体存在的雷达系统是公知的，包括探地雷达系统。共同拥有的gb2570279公开了一种与挖掘机铲斗集成的雷达天线，用于与诸如挖掘机的机器一起使用。
5.提供雷达功能所需的硬件体积可能占体积的很大一部分，否则这些体积可用作铲斗挖掘体积。因此，已知将位于挖掘机铲斗内和周围的硬件最小化以使铲斗挖掘体积最大化。为了实现这一点，可以远离雷达天线定位的硬件可以位于机器上。这需要在机器和铲斗之间进行布线，例如提供电力。在铲斗和机器之间耦合电缆的必要性意味着操作员需要手动进行耦合，这意味着快速耦合器(其可以促进从机器驾驶室远程耦合)的好处减少了。因此，在机具(例如不同尺寸的挖掘机铲斗)之间进行切换所花费的时间以及相关联的不便性显著增加。


技术实现要素：

6.因此，根据本发明的优选实施例，提供了一种与挖掘机一起使用的机具(implement)。所述机具包括轻型外壳、第一耦合特征、探地雷达天线、控制器、无线通信电路以及旋转单元。所述轻质外壳具有上表面、下表面和空腔。所述第一耦合特征位于所述上表面上并且与挖掘机的臂上的第二耦合特征协作。所述探地雷达天线安装在所述下表面附近。所述控制器安装在所述空腔内并向所述雷达天线提供出向信号，从所述雷达天线接收入向信号，并解释所述入向信号以提供机具输出信息。所述无线通信电路安装在所述空腔内，并且发送所述机具输出信息。所述旋转单元安装在所述空腔内并相对于所述挖掘机臂旋转所述外壳。
7.此外，根据本发明的优选实施例，所述机具还包括电池，所述电池安装在所述空腔内并且被配置为：至少向所述控制器、所述旋转单元和所述无线通信电路供电。
8.此外，根据本发明的优选实施例，用于给所述电池充电的电池充电器安装在所述空腔内。
9.此外，根据本发明的优选实施例，所述机具包括电池充电器电缆，所述电池充电器电缆具有所述电池充电器电缆被容纳在所述空腔内的收起配置和所述电池充电器电缆延伸到所述空腔外部以连接到外部电源的展开配置。
10.此外，根据本发明的优选实施例，所述控制器在所述旋转期间根据所述天线的所
述输出确定线目标的轴向方向。
11.此外，根据本发明的优选实施例，所述轴向方向是所述天线达到最大信号值的所述旋转角度。
12.另外，根据本发明的优选实施例，所述控制器在至少两次旋转中的每一次旋转之后指示所述挖掘机径向移动以扫描感兴趣的项目并在所述扫描期间从所述天线的输出确定所述感兴趣的项目是否是线目标。
13.此外，根据本发明的优选实施例，所述机具包括调平装置，所述调平装置被配置为：提供数据以帮助将所述第二表面控制为水平。
14.此外，根据本发明的优选实施例，所述机具包括地理定位天线，用于提供与所述机具相关的地理定位数据。
15.另外，根据本发明的优选实施例，所述机具包括被配置为监测所述机具的运动的矢量传感器。
16.此外，根据本发明的优选实施例，所述机具包括电磁辐射传感器，其被配置为：检测由掩埋物品发射的电磁辐射；其中，所述控制器被配置为：从所述电磁传感器接收数据，其中，所述机具输出数据包括从所述电磁传感器获得的数据。
17.此外，根据本发明的优选实施例，所述机具包括电磁辐射发射器，所述电磁辐射发射器被配置为：在目标物品中引起(induce)电磁辐射以供所述电磁辐射传感器感测。
18.根据本发明的优选实施例还提供了一种机器组件，其包括所述机具以及具有被配置为接收所述机具的挖掘机臂的机器。
19.此外，根据本发明的优选实施例，所述机器组件包括计算设备，所述计算设备被配置为：接收由所述无线通信电路发送的所述机具输出信息，所述无线通信电路被配置为发送和生成所述机具输出信息的图形表示以供所述机器组件的操作者查看。
20.此外，根据本发明的优选实施例，所述计算设备是便携式无线设备。
21.另外，根据本发明的优选实施例，所述机器包括第二耦合特征。所述第二耦合特征可液压或电致动以接合所述第一耦合特征和从所述第一耦合特征脱离。
22.根据本发明的优选实施例，还提供了一种用于与挖掘机一起使用的机具的方法。所述方法包括：具有可旋转地连接到所述挖掘机的臂的雷达机具，所述雷达机具在其下表面具有探地雷达；将所述雷达机具旋转到第一角度；所述臂径向移动所述雷达机具，同时保持所述第一角度；采集所述探地雷达在所述移动过程中的输出；将所述雷达机具旋转到与所述第一角度大致正交的第二角度；所述臂径向移动所述雷达机具，同时保持所述第二角度；以及采集所述探地雷达在所述第二移动过程中的输出。
23.此外，根据本发明的优选实施例，所述方法包括：如果所述第一或第二采集的输出大致是双曲线的，则声明线目标。
24.此外，根据本发明的优选实施例，所述方法包括：根据所述第一或第二采集的所述输出的强度来确定所述线目标的方向。
附图说明
25.被认为是本发明的主题在说明书的结尾部分被特别指出并明确要求保护。然而，本发明关于组织和操作方法，连同其目的、特征和优点，在阅读附图时可以通过参考以下具
体实施方式得到最好的理解，其中：
26.图1示出了具有根据本公开内容的雷达机具的挖掘机的示意图，该雷达机具连接到挖掘机的臂并且在挖掘现场的环境中；
27.图2示出了根据现有技术的挖掘机铲斗，其在铲斗的底部具有一体安装的雷达天线；
28.图3示出了根据本公开内容的雷达机具的示意性外部视图；
29.图4a示出了图3的雷达机具的电气元件的示意性剖视图；
30.图4b示出了图3的雷达机具的旋转元件的示意性剖视图；
31.图5a和图5b示出了在横向和平行于线目标的运动期间，构成图3的工具的一部分的雷达的输出的示意性表示；
32.图5c、图5d和图5e示出了当以90度、45度和0度扫描线目标时雷达的输出的示例图；
33.图6示出了图3和图4的雷达机具的侧视图和底视图；以及
34.图7示出了本公开内容的雷达机具的替代实施例的侧视图和底视图。
35.应当理解，为了说明的简单和清晰，图中所示的元素不必按比例绘制。例如，为了清楚起见，一些元素的尺寸可能相对于其他元素被夸大了。此外，在认为适当的情况下，附图标记可以在附图中重复以指示相应或类似的元素。
36.本发明的具体实施方式
37.在下文的具体实施方式中，阐述了大量具体细节以便提供对本发明的透彻理解。然而，本领域的技术人员将理解是：可以在不使用这些具体细节的情况下来实施本发明。在其他实例中，没有对公知的方法、过程和组件进行详细描述，以防止模糊本发明。
38.申请人已经意识到，可以经由允许在驾驶员不离开驾驶室的情况下放下和更换铲斗的快速耦合器轻松地与铲斗切换的轻型雷达机具具有优势。因此，如果操作员不确定他预定的挖掘地点可能有什么，他可以放下他的铲斗，拿起轻型雷达机具并用该机具扫描工作区域以定位危险。了解了危险位置后，操作人员可以用铲斗快速替换该机具，并在了解危险位置和深度的情况下继续，从而减少挖掘的不确定性。
39.申请人还意识到，由于不需要电力和数据电缆，雷达机具可以仅使用快速耦合器连接到挖掘机臂并从挖掘机臂断开。
40.此外，由于雷达机具不用作挖掘铲斗，因此它可以重量轻，并且使用的金属显著减少。这减少了金属结构对雷达性能的影响并降低了其价格。
41.图1示出了根据本公开内容的轻型雷达机具500，其附接到挖掘机700的挖掘机臂710并且在挖掘现场10的环境下示出。
42.挖掘机700可用于使用其常规挖掘铲斗来挖掘沟渠20，并且可切换到使用雷达机具500来检测掩埋物体30以避免损坏例如地下电缆、管道和其他物品。
43.挖掘机700可包括具有驾驶室740的挖掘机主体730和从挖掘机主体730突出的挖掘机臂710。挖掘机臂710可在远端包括臂耦合特征720。
44.雷达机具500可以包括机具耦合特征520。臂耦合特征720可以被配置为与工具耦合特征520协作，使得机具500可以直接附接到臂710和从臂710分离。
45.臂耦合特征720和机具耦合特征520的组合可以形成耦合器的一部分，其可以有助
于机具500的附接和拆卸。在所谓的快速耦合器中，臂耦合特征720可以由挖掘机臂710上的致动器液压或电致动，以便与机具耦合特征520接合和脱离。以这种方式，机具500可以由液压或电动致动器附接和拆卸，这些液压或电动致动器由挖掘机700的驾驶室740控制，而不需要人工干预。
46.gb2570279，在此复制为图2，显示了挖掘机铲斗400，该挖掘机铲斗400在挖掘机铲斗400的顶部空腔450中结合了天线组件300和雷达控制模块(未示出)。
47.挖掘机铲斗400可包括用于容纳挖掘材料的铲斗腔410、用于将挖掘机铲斗400附接到挖掘机(未示出)的铲斗耦合特征420、包括用于切入地面的正面431的铲斗刀片430或其他待挖掘的材料，以及底板440，该底板440提供挖掘机铲斗400中的位于铲斗刀片430附近的表面。当挖掘机铲斗400处于使得铲斗刀片430在铲斗刀片430准备切入的表面上方的竖直取向上时，底板440可以在铲斗刀片430上方。
48.挖掘机铲斗400还可包括顶部空腔450，其封闭在铲斗空腔410内，位于铲斗400相对于底板440和铲斗刀片430的相对面处。顶部空腔450可以包括通过紧固件452、453附接的可移除面板451。
49.挖掘机铲斗400还可包括在铲斗腔内的一个或多个导管460，该一个或多个导管460提供底板440和顶部空腔450之间的连接。
50.底板440可以包括凹部441，天线组件300安装在凹部441中，天线组件300包括发射机天线310和接收机天线320。
51.顶部空腔450可以包含雷达控制模块，该雷达控制模块包括数字pcb100和模拟pcb。
52.同轴电缆有助于天线组件300和雷达控制模块之间的通信。同轴电缆可以在导管460中引导。
53.参考图2，可以采用多个紧固件305以将天线组件300固定到挖掘机铲斗400的底板440中的凹槽441中。紧固件可以安装成使得它们不突出到底板440的表面之下。通过这种方式，它们不太容易受到损坏。相比之下，紧固件可以安装成使得它们确实突出到桶型空腔410的内表面之上。这是为了在需要替换天线组件300的情况下使紧固件能够更容易地磨掉(例如用角磨机)。虽然可以使用可释放的紧固件，但将挖掘机铲斗用于其预期目的通常意味着紧固件可能会弯曲或损坏，这意味着移除紧固件的最有效方法可以是将它们磨掉。
54.因此，可以看出，为了在挖掘机铲斗400的环境下提供天线组件300和雷达控制模块，铲斗挖掘体积减小。此外，由于天线组件300靠近切削刃，因此天线组件300位于脆弱的位置。此外，控制电子元件与天线组件300分离，并且经由位于挖掘机铲斗内的导管460中的同轴电缆进行连接，因此减少了可用体积并且易受潜在损坏的影响。此外，由于体积限制，用于处理雷达控制模块输出的硬件没有容纳在桶内。此外，天线组件300和控制模块的电力必须经由沿挖掘机臂延伸到挖掘机主体的电源的电缆提供。对此类电缆的需求意味着仅靠快速耦合功能无法提供所有必要的连接。这意味着图2所示类型的挖掘机铲斗400的连接和断开比没有雷达功能的挖掘机铲斗更加复杂和耗时。此外，为了提供适当的挖掘机铲斗性能，铲斗主要由金属制成。但是，金属可能会影响雷达功能。
55.相比之下，本公开内容的雷达机具500，其示例在图3中示出，可以仅使用常规耦合器特征来附接机具臂以及从机具臂分离。这意味着无需附加电缆或其他功能需要附接即可
获得完整的雷达功能。此外，雷达机具500重量轻但耐用，并且可以包括外壳510，外壳510可以由交联聚合物、载有玻璃纤维的尼龙或铝或几乎任何工业塑料或复合材料形成。可以理解，与金属相比，此类材料不太可能损害雷达功能。
56.雷达机具500的第一表面515包括机具耦合特征。雷达机具500中的与第一表面相对的第二表面545包括如下文进一步详细解释的雷达天线组件540。第二表面545至少可以是耐磨塑料，例如具有d60肖氏硬度的聚氨酯。由于第二表面545可能因与地面接触而磨损，因此第二表面545还可以包括牺牲塑料板(未示出)以允许容易修复。
57.雷达机具500还包括安装在外壳510的外表面510上的地理定位天线530。参考图4a，雷达机具500还包括安装在外壳的外表面510上的数据通信天线550。雷达机具500还包括安装在外壳510的第二表面545上的矢量传感器580。
58.再次参考图4，雷达机具500还包括在外壳510内的内腔511。内腔511包含控制器(扫描控制模块)590、电池560、电池充电器565，以及用于帮助保持雷达机具500的水平定向的自调平模块570。内部空腔511还可以包含电池充电器电缆566。
59.内部空腔511可以通过雷达机具500的外壳510中的门、或通过外壳510的可移除面板或通过其他方式可访问。这有利于电池充电器电缆566的收起配置，其中电池充电器电缆566容纳在空腔内；以及展开配置，其中电池充电器电缆566的至少一端延伸到空腔外以用于连接到外部电源。以这种方式，电池可以很容易地充电，而且电池充电硬件在不使用时可以谨慎地存放在雷达机具500上，以免干扰雷达机具500的操作。或者，电池560可以在没有连接器的情况下通过结合感应充电来再充电，这在移动电话和其他移动计算设备中是典型的。
60.雷达机具500还包括在外壳510的外表面510上的状态指示器505。
61.这样，获取和发送雷达数据所需的所有功能都位于雷达机具500内。
62.特别地，根据需要由电池560向其他组件供电。射频波由天线组件540发送并且反射的射频波由天线组件540接收。扫描控制模块590管理发送的射频波并解释反射的射频波。
63.地理定位天线530被配置为：获得地理定位数据以供天线组件处理。
64.由雷达机具500获得的数据可以使用数据通信天线550从雷达机具500发送。数据通信天线550可以包括wifi天线、蓝牙天线或任何其他合适的通信天线。
65.矢量传感器580可以提供关于雷达机具500的运动的运动信息。在一个实施例中，矢量传感器580可以包括沿被扫描表面运行的轮子，使得在知道轮子直径的情况下，可以在雷达机具500沿直线行进时跟踪其位置。在另一个实施例中，矢量传感器580可以包括沿被扫描表面运行的跟踪球，使得在知道球直径的情况下，当雷达球在各个方向上行进(包括弧线和直线)可以跟踪雷达机具500的位置。
66.返回到图3，机具耦合特征520包括一对从第一表面突出的平行凸缘521、522。该对平行凸缘中的第一凸缘521包括一对孔口523、524，而该对平行凸缘中的第二凸缘522包括一对孔口525、526。第一销(未示出)可延伸穿过第一凸缘的一对孔口中的第一孔口523和第二凸缘的一对孔口中的第一孔口525。类似地，第二销(未示出)可延伸穿过第一凸缘的一对孔口中的第二孔口524和第二凸缘的一对孔口中的第二孔口526。
67.如本领域已知的，臂耦合特征(未示出)可以被配置为：通过致动一对爪中的一个
爪或两个爪，附接到一对或销上或从一对销上分离。这种致动可以是液压的、电动的或任何其他类型的合适的致动。
68.其他附接和分离机制被设想并且落入本公开内容的范围内。
69.由通信天线550发送的数据可以由移动设备(例如现场工程师的平板电脑或智能手机，或安装在驾驶室的设备)接收以向操作员表示。
70.以这种方式，可以提供模拟或数字视频信号，这些模拟或数字视频信号体现了由雷达系统检测到的地下特征的实时视频表示。可以提供附加数据，例如从地理定位传感器获得的数据。
71.申请人已经意识到扫描隐藏的基础设施(例如管道、电缆等)所需的运动与挖掘所需的运动不同。扫描运动需要移动到足以识别隐藏的基础设施及其方向。挖掘运动需要在相对固定的区域中进行(是？)。结果，在挖掘铲斗上安装雷达系统，就像铲斗400的情况一样，需要挖掘铲斗在地面上方移动。这可能很危险。
72.申请人进一步意识到，使用可以容易地与铲斗切换的轻型雷达机具500，容易实现雷达扫描。扫描很重要，因为移动对于检测地下物体至关重要。根据本发明的优选实施例并且如现在参考的图4b所示，雷达机具500还包括旋转单元542，用于围绕竖直轴543旋转雷达机具500，延伸通过快速耦合器520，同时雷达组件540靠近地面。
73.旋转单元542包括刚性固定到外壳510的电机544、电机齿轮546以及更大的耦合器齿轮548。耦合器齿轮548可以围绕轴549连接，限定竖直轴线543，形成耦合器520的一部分，而耦合器520进而可以刚性地附接到挖掘机臂710。电机544可以转动电机齿轮546，电机齿轮546与轴549上的耦合器齿轮548啮合。由于耦合器齿轮548可以是静止的，电机齿轮546的转动可以使雷达机具500绕轴549旋转，从而引起天线540的角旋转。通常在需要扫描时，电机544可以根据来自雷达控制器590的指令使机具500旋转。
74.通常，当挖掘机700连接到雷达机具500时或当操作员移动挖掘机臂710时，控制器590可以响应于来自操作员的启动指令来启动旋转单元542。控制器590还可以在没有运动的预定间隔之后停用旋转单元542。
75.如上所述，旋转单元542可以使天线540能够旋转。这可以使天线的极化能够与线目标30(例如电线或管道)的主轴32(如图1中标记的)对齐。申请人已经意识到，当天线540的主轴沿着线目标30的主轴32对齐时，天线540可以产生更强的信号，并且旋转天线540直到接收到这种更强的信号可以使本发明能够确定线目标30(管道、电线等)的主方向。
76.这在图5a和图5b中简要地示出，它们分别说明了天线540在垂直于主轴32和平行于主轴32移动时的输出。
77.在图5a和图5b的示例中，由三角形552表示的雷达波束通常为大约90度宽并且它向右移动，由箭头553表示。箭头554表示当雷达机具500前进到目标30上方的右侧时来自目标30的反射。箭头554的长度表示每个位置的测量深度。
78.在图5a中，其中目标30垂直于运动方向553，箭头554的测量深度序列拟合在双曲线上。当雷达控制器590可以将双曲线与测量深度序列匹配时，控制器590可以确定存在大致横向于雷达运动定向的目标30。此外，控制器590可以确定目标30的深度及其由双曲线的转折点定义的位置(由箭头553a表示)。
79.在图5b中，其中目标30平行于运动方向553，箭头554的测量深度序列不具有特征
双曲线形状。相反，这里标记为555的每个反射都具有大致相同的长度，并且所得曲线接近于直线。这类似于从地面材料的不同层记录的反射类型。
80.因此，控制器590可以将雷达机具500旋转到至少两个旋转角度，通常相隔90度，并且可以指示挖掘机700或其操作员在每次旋转之后径向移动。结果可以是彼此正交或接近正交的径向和周向扫描。也可以实施其他角度位置。
81.现在简要参考的图5c、图5d和图5e示出了当分别以90度(即与管道的主轴成直角)、45度和0度(即平行于主轴)扫描管道时雷达机具500的示例性输出。请注意，图5c示出了理想的双曲线，而图5d中的曲线接近双曲线。然而，图5e根本不是双曲线的。因此，控制器590可以用图5c和图5d中的任一信号来声明管道。
82.控制器590还可以基于天线540产生电磁波的事实来确定目标30的方向，该电磁波的电场在空间中具有作为天线取向的函数的取向(由“e-矢量”定义)。因此，旋转天线540旋转其电场。当e矢量的方向与目标30的主轴对齐时，会出现强回波。这是因为电场在目标30中在由e矢量定义的方向上引导出电流。如果目标30被对齐，则目标30中的引导的电流表现为长天线，其向回辐射并因此产生强回波。如果对齐不够完美，则回波天线更小，而获得的回波也更小。
83.控制器590可以旋转雷达机具500直到它获得强回波，从而使e矢量与目标30的轴对齐。此外，如果没有目标30而只有地层，则回波的强度将不依赖于对齐方式。
84.或者，旋转可以在手动控制之下，并且因此，旋转单元542可以从操作者接收天线旋转指令。
85.申请人还意识到，没有显示出来自上述过程的信号增强的目标可能被认为不是线路目标，并且因此不是管道或电线。这样的目标可以是巨石、空隙或缺乏轴线目标纵横比的地层。
86.图6示出了根据本公开内容的具有单个天线组件540的雷达机具500的实施例。天线组件可以包括发射机和接收机。
87.图7示出了根据本公开的具有一对天线组件591、592的雷达机具500的另一个实施例。一对天线组件591、592中的每个天线组件可以包括发射机和接收机。该对中的第一和第二天线组件591、592可以被定向为彼此垂直，以便增加可以由探地雷达系统获得的信息量。当试图确定线目标30的轴向方向时，旋转单元542可以一起旋转天线组件591和592。
88.提供额外的感测功能可能会使得能够向操作员提供更准确和/或更广泛的信息。
89.因此，根据本公开内容的雷达机具500还可以包括电磁感应功能。
90.电磁传感功能可以检测以下各项中的之一或这二者：由掩埋物品发射的电磁辐射和由掩埋物品反射的电磁辐射。
91.例如，雷达机具500可以包括传感器，该传感器被配置为检测可能由带电电缆发射的频率的电磁信号。通过这种方式，可以识别正在使用的电缆(并将它们与多余的电缆或用于其他目的的电缆区分开来)。
92.替代地或附加地，雷达机具可以包括传感器，该传感器被配置为：检测vlf无线电信号，该vlf无线电信号源自可能较远的发射机，但被用作天线的掩埋金属目标重新辐射。
93.替代地或附加地，雷达机具可以发射电磁辐射，专门用于检测所发射的辐射对掩埋金属物品的影响，以帮助识别这些金属物品。例如，可以通过使用脉冲电流在掩埋金属中
引导出磁场来实现电磁感应。然后可以检测所引导的磁场以推断掩埋金属的尺寸和位置。
94.可以使用一个或多个附加传感器来提供任何或所有这些附加感测功能。传感器信息可以由扫描控制模块连同雷达信息一起处理并且包括在机具输出信息中以呈现给操作员。
95.本公开内容的雷达系统适用于各种各样的工业应用，例如上文提到的那些。具体而言，本公开内容的雷达系统可以适用于地面穿透应用。例如，雷达系统可以适合与机械作业工具一起使用，从而可以实时向操作员提供反馈，这允许在切入地面之前立即获得反馈。这使得能够适当地发现和/或避开地下特征(subterranean feature)。在另一个示例中，雷达系统可以适用于测绘应用。测绘应用可以涉及将雷达系统安装在车辆中，该车辆旨在可能通过对要调查的地点进行系统的遍历(例如以行或列的形式)来完成对地点的测绘。
96.除非另有明确说明，从前面的讨论中可以明显看出，在整个说明书中，使用诸如“处理”、“运算”、“计算”、“确定”等术语的讨论指的是任何类型的通用计算机(例如客户端/服务器系统、移动计算设备、智能电器、云计算单元或类似的电子计算设备)的动作和/或过程，它们操纵和/或将计算系统的寄存器和/或存储器内的数据转换成计算系统的存储器、寄存器或其他此类信息存储、传输或显示设备内的其他数据。
97.本发明的实施例可以包括用于执行本文中的操作的装置。该装置可以专门针对期望的目的来构造，或者可以包括计算设备或系统，其通常具有至少一个处理器和至少一个存储器，由存储在计算机中的计算机程序选择性地激活或重新配置。当由软件指示时，所得到的装置可以将通用计算机变成如本文所讨论的发明元件。指令可以定义发明设备与期望的计算机平台一起操作。这样的计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，例如但不限于任何类型的磁盘，包括光盘、磁光盘、只读存储器(rom)、易失性和非易失性存储器、随机存取存储器(ram)、电可编程只读存储器(eprom)、电可擦写和可编程只读存储器(eeprom)、磁卡或光卡、闪存、钥匙上的磁盘，或适用于存储电子指令并能够耦合至计算机系统总线的任何其他类型的介质。计算机可读存储介质也可以在云存储中实施。
98.一些通用计算机可以包括至少一个通信元件以实现与数据网络和/或移动通信网络的通信。
99.本文中呈现的过程和显示与任何特定的计算机或其他装置没有内在的关联。各种-通用系统可以根据本文的教导与程序一起使用，或者其可以证明便于构建用于执行期望方法的更加专用的装置。根据以下描述将出现多种这些系统的期望的结构。此外，并不参考任意特定的编程语言来描述本发明的实施例。将明白的是：多种编程语言可用于实现本文中描述的发明的教导。
100.尽管本文已经说明和描述了本发明的某些特征，但本领域普通技术人员现在将想到许多修改、替换、改变和等价物。因此，应当理解，所附权利要求意在涵盖落入本发明真正精神内的所有这些修改和变化。