一种智能运输装置通过门禁的方法和系统与流程

1.本技术涉及智能控制领域，特别涉及一种智能运输装置通过门禁的方法和系统。


背景技术：

2.随着智能科技的发展，智能运输技术已越发成熟，其主要是通过智能运输装置来实现物品运输。但是，智能运输装置在无人操控的自动模式下，容易偏离、碰撞门禁，使得智能运输装置无法准确、平稳地通过门禁，进而影响物品运输。
3.因此，现希望提供一种智能运输装置通过门禁的方法和系统。


技术实现要素：

4.本技术实施例之一提供一种智能运输装置通过门禁的方法。所述方法包括：在一些实施例中，获取与门禁相关的第一距离信息，所述第一距离信息由控制终端发出；基于所述第一距离信息，接收从控制终端发出的门禁通过信号；响应于所述门禁通过信号，与所述门禁建立连接信号；响应于所述连接信号，获取与门禁相关的第二距离信息，所述第二距离信息由所述门禁发出；基于第二距离信息，通过所述开启后的门禁。
5.在一些实施例中，基于所述第二距离信息，通过所述开启后的门禁包括：识别所述门禁的标识，其中，所述标识的数量为两个，分别位于所述门禁的两侧且以所述门禁的中心对称；基于所述标识，调整与所述门禁的相对位置，其中，确保所述相对位置与所述两个标识的距离相等。
6.在一些实施例中，响应于所述门禁通过信号，与所述门禁建立连接信号包括：搜索所述门禁的蓝牙信号；基于所述蓝牙信号验证密码；其中，若所述密码的验证结果为正确，则与所述门禁建立所述连接信号；若所述密码的验证结果为错误，则重复所述验证密码操作。
7.在一些实施例中，所述第一距离信息为所述智能运输装置与所述门禁之间的水平距离为30～100cm，所述第二距离信息为所述智能运输装置与所述门禁之间的水平距离小于30cm。
8.本技术实施例之一提供一种智能运输装置通过门禁的系统，包括第一获取模块、接收模块、发送模块、第二获取模块和识别模块；所述第一获取模块用于获取与门禁相关的第一距离信息，所述第一距离信息由控制终端发出；所述接收模块用于基于所述第一距离信息，接收从控制终端发出的门禁通过信号；所述发送模块用于响应于所述门禁通过信号，与所述门禁建立连接信号；所述第二获取模块用于响应于所述连接信号，获取与门禁相关的第二距离信息，所述第二距离信息由所述门禁发出；所述识别模块用于基于第二距离信息，通过所述开启后的门禁。
9.在一些实施例中，所述识别模块还用于识别所述门禁的标识，其中，所述标识的数量为两个，分别位于所述门禁的两侧且以所述门禁的中心对称；基于所述标识，调整与所述门禁的相对位置，其中，确保所述相对位置与所述两个标识的距离相等。
10.在一些实施例中，所述发送模块还用于搜索所述门禁的蓝牙信号；基于所述蓝牙信号验证密码；其中，若所述密码的验证结果为正确，则与所述门禁建立所述连接信号；若所述密码的验证结果为错误，则重复所述验证密码操作。
11.本技术实施例之一提供一种智能运输装置，包括处理器，所述处理器用于执行智能运输装置通过门禁的方法。
12.本技术实施例之一提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行智能运输装置通过门禁的方法。
附图说明
13.本技术将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：图1是根据本技术一些实施例所示的智能运输装置通过门禁的系统的应用场景示意图；图2是根据本技术一些实施例所示的智能运输装置通过门禁的方法的示例性流程图；图3是根据本技术一些实施例所示的智能运输装置通过门禁的方法的示例性流程图；图4是根据本技术一些实施例所示的智能运输装置通过门禁的方法的示例性流程图；图5是根据本技术一些实施例所示的智能运输装置通过门禁的系统的示意图。
具体实施方式
14.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本技术应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
15.应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。
16.如本技术和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
17.本技术中使用了流程图用来说明根据本技术的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
18.图1是根据本技术一些实施例所示的智能运输装置通过门禁的系统的应用场景示意图。
19.在一些实施例中，所述智能运输装置通过门禁的系统100可以包括用户终端110、处理器120、智能运输装置130和门禁140。其中，用户终端110和/或处理器120可以作为所述
系统的控制终端。
20.应当理解，图1所示的系统及其模块可以利用各种方式来实现。在一些实施例中，智能运输装置通过门禁的系统100通过处理器120控制智能运输装置130和门禁140，使智能运输装置130可以通过门禁140。例如，处理器120可以通过网络获取智能运输装置130、门禁140的信息和/或数据，或者可以通过网络将信息和/或数据发送到用户终端110、智能运输装置130和门禁140。需要说明的是，上述信息和/或数据可以是位置信息、距离信息、周围环境信息等。
21.用户终端110指用户所使用的一个或多个终端设备或软件。用户终端110可以包括处理单元、显示单元、输入/输出单元、感知单元、存储单元等。感知单元可以包括但不限于光传感器、距离传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、声音探测器等或其任意组合。
22.在一些实施例中，用户终端110可以用于控制服务器120或智能运输装置130，也可以作为监控智能运输装置130的设备。例如，智能运输装置130在运输物品的过程中，可以向用户终端110发送位置信息，以便于用户对智能运输装置130进行监控。
23.在一些实施例中，用户终端110可以是移动设备110-1、平板计算机110-2、膝上型计算机110-3等其他具有输入和/或输出功能的设备中的一种或其任意组合。在一些实施例中，使用用户终端110的可以是一个或多个用户，可以包括直接使用服务的用户，也可以包括其他相关用户。
24.处理器120可以处理从其他设备或系统组成部分中获得的数据和/或信息。处理器可以基于这些数据、信息和/或处理结果执行程序指令，以执行一个或多个本技术中描述的功能。在一些实施例中，处理器120可以包含一个或多个子处理设备（例如，单核处理设备或多核多芯处理设备）。仅作为示例，处理器120可以包括中央处理器（cpu）、专用集成电路（asic）、专用指令处理器（asip）、图形处理器（gpu）、物理处理器（ppu）、数字信号处理器（dsp）、现场可编程门阵列（fpga）、可编辑逻辑电路（pld）、控制器、微控制器单元、精简指令集电脑（risc）、微处理器等或以上任意组合。
25.智能运输装置130用于运输物品或载人。在一些实施例中，智能运输装置130可以是带有多传感器的四轮驱动装置。在一些实施例中，多传感器可以包括：超声波传感器、激光传感器、视觉传感器等。
26.门禁140可以是小型推拉窗结构的门，其高度可以设置为供智能运输装置130通过但行人无法通过。
27.在一些实施例中，可以通过网络来连接所述系统的各组成部分和/或连接系统与外部资源部分。网络使得各组成部分之间，以及与系统之外其他部分之间可以进行通讯，促进数据和/或信息的交换。在一些实施例中，网络可以是有线网络或无线网络中的任意一种或多种。例如，网络可以包括电缆网络、光纤网络、电信网络、互联网、局域网络（lan）、广域网络（wan）、无线局域网络（wlan）、城域网（man）、公共交换电话网络（pstn）、蓝牙网络、紫蜂网络（zigbee）、近场通信（nfc）、设备内总线、设备内线路、线缆连接等或其任意组合。各部分之间的网络连接可以是采用上述一种方式，也可以是采取多种方式。在一些实施例中，网络可以是点对点的、共享的、中心式的等各种拓扑结构或者多种拓扑结构的组合。在一些实施例中，网络150可以包括一个或以上网络接入点。例如，网络150可以包括有线或无线网络接入点，例如基站和/或网络交换点，通过这些进出智能运输装置通过门禁的系统100的一
个或多个组件可连接到网络上以交换数据和/或信息。
28.图2是根据本技术一些实施例所示的智能运输装置通过门禁的方法的示例性流程图。
29.如图2、图3和图4所示，该方法可以包括以下步骤：步骤210，获取与门禁相关的第一距离信息。步骤210可以由第一获取模块510执行。
30.第一距离信息可以反映智能运输装置130与门禁140之间的距离。在一些实施例中，第一距离信息可以是智能运输装置130与门禁140之间的水平距离为30～100cm。可以看出，第一距离信息代表一个范围数值。为方便理解，由于门禁140是固定不懂的， 以智能运输装置130的视角为例，当智能运输装置130运动到与门禁140之间的距离为30～100cm时，则代表智能运输装置130处于第一距离的范围内。
31.在一些实施例中，所述第一距离信息由控制终端发出。控制终端可以是用于控制智能运输装置130和门禁140的终端。例如，处理器、服务器、用户终端、网络等。关于控制终端的描述可以参考图1的相关描述，在此不再赘述。
32.步骤220，可以基于所述第一距离信息，接收从控制终端发出的门禁通过信号。步骤220可以由接受模块520来执行。
33.继续以步骤210中的第一距离信息作为示例，当智能运输装置130运动至与门禁140距离30～100cm时，智能运输装置130和门禁140均可以接收到门禁通过信号，以便于后续智能运输装置130通过门禁140。
34.门禁通过信号用于提示智能传输装置130和门禁140进行门禁通过操作。在一些实施例中，门禁通过信号可以是常规的电信号。例如，模拟信号、数字信号等。
35.步骤230，响应于所述门禁通过信号，与所述门禁建立连接信号。步骤230可以由发送模块530来执行。
36.连接信号可以将智能传输装置130与门禁140关联。例如，关联可以是将两者电连接。在一些实施例中，连接信号可以是常规的电信号。例如，模拟信号、数字信号等。
37.其中，步骤220还可以包括步骤410，搜索所述门禁的蓝牙信号。
38.蓝牙信号可以是门禁140的门禁蓝牙发出的信号。在一些实施例中，门禁蓝牙可以是基于5.1标准的能够远程通信和测距（rssi）的蓝牙模块。在一些实施例中，智能运输装置130可以设置有与所述蓝牙模块配对的车载蓝牙。在一些实施例中，车载蓝牙可以是基于5.1标准的能够远程通信和测距（rssi）的蓝牙模块。
39.其中，步骤220还可以包括步骤420，基于所述蓝牙信号验证密码。
40.密码用于验证车载蓝牙与门禁蓝牙的配对信息。在一些实施例中，若所述密码的验证结果为正确，则与所述门禁建立所述连接信号；若所述密码的验证结果为错误，则重复所述验证密码操作。
41.步骤240，响应于所述连接信号，获取与门禁相关的第二距离信息。步骤240可以通过第二获取模块540执行。
42.第二距离信息与第一距离信息均可以反映智能运输装置130与门禁140之间的距离。在一些实施例中，第二距离信息可以是智能运输装置130与门禁140之间的水平距离小于30cm。为便于理解，以智能运输装置130的视角为例，当智能运输装置130运动至与门禁140的距离小于30cm时，则表示智能运输装置130处于第二距离的范围内。
43.在一些实施例中，第二距离信息由门禁140发出。在一些实施例中，门禁140可以通过门禁蓝牙获取第二距离信息。具体地，门禁蓝牙可以通过rssi技术，测量智能运输装置130与门禁140之间的距离，当智能运输装置130与门禁140之间的距离小于30cm时，智能运输装置130停止，获取两者之间的当前距离为第二距离信息。
44.步骤250，可以基于第二距离信息，通过开启后的门禁。步骤250可以由识别模块550来执行。
45.在一些实施例中，门禁140的门禁蓝牙获取第二距离信息后，门禁140开启供智能运输装置130通过。
46.其中，步骤250可以包括步骤310，识别所述门禁的标识。
47.标识可以是供智能运输装置130识别的图案、标记等。例如，标识可以是可供识别的二维码、特殊形状的标记等。此外，标识还可以是其他任意可供识别物，本说明书在此不作限制。在一些实施例中，标识可以由智能运输装置130的视觉导航模块识别。其中，标识的数量为两个，分别位于门禁140的两侧且以门禁140的中心对称。
48.其中，步骤250可以包括步骤320，基于所述标识，调整与门禁的相对位置。
49.由前述步骤310可知，由于两个标识分别位于门禁140的两侧且以门禁140的中心对称，可以理解的是，若智能运输装置130所处位置分别与两个标识的距离相等，则智能运输装置130当前所处位置为正对门禁140的位置。在一些实施例中，智能运输装置可以通过视觉导航测量与两个标识的距离，调整与门禁140的相对位置，并确保所述相对位置与所述两个标识的距离相等。
50.在一些实施例中，门禁140可以设置有用于感知外界环境的传感器。在一些实施例中，传感器可以在预设的合理距离范围内感受外界环境有无物体存在。例如，传感器可以是超声波传感器、红外线传感器等。以红外线传感器为例，门禁140可以通过红外线传感器扫描预设距离范围内的周围环境有无物体，当智能运输装置130通过后，红外线传感器扫描该距离范围内的周围环境无物体存在，则门禁140缓慢地关闭；若红外线传感器扫描该距离范围内的周围环境有物体存在，则门禁140紧急制动，停止关闭操作。
51.图5是根据本技术一些实施例所示的智能运输装置通过门禁的系统的示例性流程图。
52.该系统包括第一获取模块510、接收模块520、发送模块530、第二获取模块540和识别模块550，所述第一获取模块510用于获取与门禁相关的第一距离信息，所述第一距离信息由控制终端发出，所述接受模块520用于基于所述第一距离信息，接收从控制终端发出的门禁通过信号，所述发送模块530用于响应于所述门禁通过信号，与所述门禁建立连接信号，所述第一获取模块540用于响应于所述连接信号，获取与门禁相关的第二距离信息，所述第二距离信息由所述门禁发出，所述识别模块550用于基于第二距离信息，通过所述开启后的门禁。
53.在一些实施例中，识别模块550还用于识别所述门禁的标识，其中，所述标识的数量为两个，分别位于所述门禁的两侧且以所述门禁的中心对称，调整与所述门禁的相对位置，确保所述相对位置与所述两个标识的距离相等。
54.在一些实施例中，发送模块530还用于搜索所述门禁的蓝牙信号，基于所述蓝牙信号验证密码，其中，若所述密码的验证结果为正确，则与所述门禁建立所述连接信号；若所
述密码的验证结果为错误，则重复所述验证密码操作。
55.在一些实施例中，第一距离信息为所述智能运输装置与所述门禁之间的水平距离为30～100cm，所述第二距离信息为所述智能运输装置与所述门禁之间的水平距离小于30cm。
56.需要注意的是，以上对于候选项显示、确定系统及其模块的描述，仅为描述方便，并不能把本技术限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个模块进行任意组合，或者构成子系统与其他模块连接。在一些实施例中，图5中披露的第一获取模块510、接收模块520、发送模块530、第二获取模块540和识别模块550可以是一个系统中的不同模块，也可以是一个模块实现上述的两个或两个以上模块的功能。例如，各个模块可以共用一个存储模块，各个模块也可以分别具有各自的存储模块。诸如此类的变形，均在本技术的保护范围之内。
57.应当注意的是，上述有关流程的描述仅仅是为了示例和说明，而不限定本技术的适用范围。对于本领域技术人员来说，在本技术的指导下可以对流程进行各种修正和改变。然而，这些修正和改变仍在本技术的范围之内。例如，图2中关于第一距离信息和第二距离信息的相关描述中，两者的取值范围可以根据最终需要而改变，只要保证第一距离的取值大于第二距离的取值即可。
58.本技术实施例可能带来的有益效果包括但不限于：（1）该方法能够防止智能运输装置在运动的过程中撞击、偏离门禁，从而使智能运输装置能够准确、平稳地通过门禁；（2）该方法能够通过智能运输装置自动执行，使智能运输装置的运输变得极为高效、有序。
59.需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。
60.上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本技术的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本技术进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本技术中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本技术示范实施例的精神和范围。
61.同时，本技术使用了特定词语来描述本技术的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本技术至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本技术的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
62.此外，除非权利要求中明确说明，本技术所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本技术流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本技术实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。
63.同理，应当注意的是，为了简化本技术披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实
施例的理解，前文对本技术实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本技术对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。
64.一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有
±
20%的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本技术一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。
65.针对本技术引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本技术作为参考。与本技术内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本技术权利要求最广范围有限制的文件（当前或之后附加于本技术中的）也除外。需要说明的是，如果本技术附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本技术所述内容有不一致或冲突的地方，以本技术的描述、定义和/或术语的使用为准。
66.此外，本领域技术人员可以理解，本说明书的各方面可以通过若干具有可专利性的种类或情况进行说明和描述，包括任何新的和有用的工序、机器、产品或物质的组合，或对他们的任何新的和有用的改进。相应地，本说明书的各个方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件（包括固件、常驻软件、微码等）执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。此外，本说明书的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。
67.计算机存储介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等，或合适的组合形式。计算机存储介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机存储介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、rf、或类似介质，或任何上述介质的组合。
68.最后，应当理解的是，本技术中所述实施例仅用以说明本技术实施例的原则。其他的变形也可能属于本技术的范围。因此，作为示例而非限制，本技术实施例的替代配置可视为与本技术的教导一致。相应地，本技术的实施例不仅限于本技术明确介绍和描述的实施例。