抓手抓件的视觉系统的制作方法

1.本实用新型涉及一种视觉系统，尤其涉及一种抓手抓件的视觉系统，其属于视觉检测应用领域。


背景技术：

2.在汽车焊装生产线中，多使用上件台，而上件台通常需要抓手与之匹配，现有的上件台一般包括固定底座和上件料车，在抓手准确抓取工件时，由于盲区较多，所以对料车的精度要求较高，对料车与定位系统的精度要求也高，偏差容忍度小，料车进出不方便，这对料车的设计加工、调试、运行都有很高的要求，需要人工推车，费时费力。


技术实现要素：

3.本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术中存在的不足，提供一种抓手抓件的视觉系统。
4.本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：
5.一种抓手抓件的视觉系统，包括底架，所述底架底部的四角均固定安装有滚轮，所述底架顶部的外围固定安装有侧框架，位于所述侧框架的内部与底架的顶部位置与料车固定连接，所述料车的一侧与抓手控制主体固定连接，所述抓手控制主体左端的中部固定安装有抓手，所述抓手控制主体左侧的两端均固定安装有摄像装置。
6.进一步地，所述料车整体为矩形框结构且其顶部及左侧均无遮拦。
7.进一步地，所述抓手与摄像装置凸出于底架的外部。
8.进一步地，两个所述摄像装置的视野范围整体呈四棱锥结构且二者内侧视野范围存在重复区域，两个所述摄像装置的正面均为无遮挡结构。
9.进一步地，所述底架底部前后两侧的中部均设置有托底装置，该所述托底装置能够下降与地面接触，所述滚轮具备自锁功能。
10.采用上述进一步方案的有益效果是：(1)自动比对工件位置；(2)比对完正确位置后可以到正确取件位置取件；(3)节省人力物力，提高工作效率。
附图说明
11.图1为本实用新型搭配料车的工作示意图；
12.图2为本实用新型的结构示意图；
13.图3为本实用新型的仰视图。
14.在图中，1、底架；2、滚轮；3、料车；4、侧框架；5、抓手；6、摄像装置；7、抓手控制主体。
具体实施方式
15.以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用
新型，并非用于限定本实用新型的范围。
16.一种抓手抓件的视觉系统，包括底架1，所述底架1底部的四角均固定安装有滚轮2，所述底架1顶部的外围固定安装有侧框架4，位于所述侧框架4的内部与底架1的顶部位置与顶部和左侧均无遮拦的矩形料车3固定连接，所述料车3的一侧与抓手控制主体7固定连接，抓手控制主体7左端的中部固定安装有抓手5，所述抓手控制主体7左侧的两端均固定安装有摄像装置6，所述抓手5与摄像装置6凸出于底架1的外部，两个所述摄像装置6的视野范围整体呈四棱锥结构且二者内侧视野范围存在重复区域，两个所述摄像装置6的正面均为无遮挡结构，所述底架1底部前后两侧的中部均设置有托底装置，该所述托底装置能够下降与地面接触，所述滚轮2具备自锁功能。
17.本装置的工作过程为：当机器人带着抓手5靠近料车3时，抓手5上的摄像装置6会进行拍照，比对工件位置之后会通过程序调整机器人，让抓手5的位置走到正确的上件位置，抓手5就可以顺利抓取工件，然后抓手5带工件离开，等待进入下一次循环。
18.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种抓手抓件的视觉系统，包括底架(1)，其特征在于：所述底架(1)底部的四角均固定安装有滚轮(2)，所述底架(1)顶部的外围固定安装有侧框架(4)，位于所述侧框架(4)的内部与底架(1)的顶部位置与料车(3)固定连接，所述料车(3)的一侧与抓手控制主体(7)固定连接，所述抓手控制主体(7)左端的中部固定安装有抓手(5)，所述抓手控制主体(7)左侧的两端均固定安装有摄像装置(6)。2.根据权利要求1所述的抓手抓件的视觉系统，其特征在于：所述料车(3)整体为矩形框结构且其顶部及左侧均无遮拦。3.根据权利要求1所述的抓手抓件的视觉系统，其特征在于：所述抓手(5)与摄像装置(6)凸出于底架(1)的外部。4.根据权利要求1所述的抓手抓件的视觉系统，其特征在于：两个所述摄像装置(6)的视野范围整体呈四棱锥结构且二者内侧视野范围存在重复区域，两个所述摄像装置(6)的正面均为无遮挡结构。5.根据权利要求1所述的抓手抓件的视觉系统，其特征在于：所述底架(1)底部前后两侧的中部均设置有托底装置，该所述托底装置能够下降与地面接触，所述滚轮(2)具备自锁功能。

技术总结
本实用新型涉及一种抓手抓件的视觉系统，其属于视觉检测应用领域，本实用新型包括底架，所述底架底部的四角均固定安装有滚轮，所述底架顶部的外围固定安装有侧框架，位于所述侧框架的内部与底架的顶部位置与料车固定连接，所述料车的一侧与抓手控制主体固定连接，所述抓手控制主体左端的中部固定安装有抓手，所述抓手控制主体左侧的两端均固定安装有摄像装置，本实用新型可以自动比对工件位置，比对完正确位置后可以到正确取件位置取件，节省人力物力，提高工作效率。提高工作效率。提高工作效率。


技术研发人员：李磊磊 石聪聪 董仁鹏 王巧宁
受保护的技术使用者：烟台君屹科技有限公司
技术研发日：2021.10.25
技术公布日：2022/3/16