智能钢拱架焊接机器人的制作方法

1.本实用新型涉及焊接装置技术领域，具体涉及一种智能钢拱架焊接机器人。


背景技术：

2.焊接机器人是从事焊接工作的工业机器人，根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机用于工业自动化领域。焊接技术在各个制造领域中是必不可少的，但是现在大多数的焊接工作都是采用人工焊接，当劳动强度大时，人容易疲劳，使工作效率降低，且焊接时产生的各种粉尘对人体的危害很大。
3.随着建筑工程技术的快速发展，大多数的企业开始采用机械的自动化逐步代替人工，目前也有一些焊接机器人应用到建筑行业的焊接工作中，但是现有相关的的焊接机器人多为固定在工位上的机器人，其可及的焊接区域受限，而且也不便于拆卸，更不利于对机器人的维护，且多为人工操作机器人进行焊接工作的半自动化机器人，很难满足钢拱架之类较大工件加工焊接对焊接质量及效率等方面的需求。
4.公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本实用新型总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成本领域技术人员所公知的现有技术。


技术实现要素：

5.本实用新型目的在于提供一种智能钢拱架焊接机器人，旨在解决现有焊接设备难以满足钢拱架之类大工件多点多面的焊接需求及工作效率低、焊接质量难以保证的技术问题。
6.为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
7.设计一种智能钢拱架焊接机器人，包括底架，所述底架包括固定底板、与所述固定底板相连接的移动轨道和所述固定底板外延出的固定安装台，所述移动轨道包括夹具移动轨道和与所述夹具移动轨道并排设置的机械臂移动轨道，所述固定底板上设置有固定夹具控制柜，所述夹具移动轨道上设置有移动夹具控制柜，所述固定夹具控制柜和移动夹具控制柜上安装有工装夹具，所述机械臂移动轨道上安装有移动机械臂，所述固定安装台上安装有固定机械臂，所述固定机械臂和移动机械臂上安装有焊枪。
8.优选的，所述固定机械臂和移动机械臂为crp-rh14-10机器人。
9.优选的，所述crp-rh14-10机器人具有开放的外部通讯和io接口，可与大多数焊枪进行匹配。
10.优选的，所述crp-rh14-10机器人配置有机器人控制柜。
11.优选的，所述工装夹具为气动夹具。
12.优选的，所述固定夹具控制柜和移动夹具控制柜上设置有旋转变位装置，用于气动夹具的旋转变位。
13.优选的，所述焊枪配备有500a大功率焊接电源，支持长时间焊接，经久耐用。
14.优选的，所述移动机械臂和所述移动夹具控制柜上设置有防碰撞传感器。
15.与现有技术相比，本实用新型的主要有益技术效果在于：
16.1. 本实用新型以机械臂焊接代替人工焊接，且配备两台机械臂，只需一人操作便可完成钢拱架的焊接工作，操作简单、方便，且支持多点多面的多种焊接模式，可以实现自动化焊接，兼顾了操作人员的工作状态以及安全性，仅需一人操作，省时省力，极大地提高了工作效率。
17.2. 本实用新型所配备的机械臂，一台为固定机械臂，一台为移动机械臂，拓展了焊接可及区域，也利于后期的维护更换工作，节省成本。
18.3. 本实用新型工装夹持定位可靠，有利于提高焊接质量。
附图说明
19.图1为本实用新型一种实施例的结构总图。
20.图2为本实用新型一种实施例的固定机械臂和焊枪示意图。
21.图3为本实用新型一种实施例的移动机械臂和焊枪示意图。
22.图4为本实用新型一种实施例的底架结构示意图。
23.以上各图中，1为底架，2为焊枪，3为夹具，11为固定底板，12为固定安装台，13为夹具移动轨道，14为机械臂移动轨道，21为固定机械臂，22为移动机械，31为固定夹具控制柜，32为移动夹具控制柜，33为旋转变位装置。
具体实施方式
24.下面结合附图和实施例来说明本实用新型的具体实施方式，但以下实施例只是用来详细说明本实用新型，并不以任何方式限制本实用新型的范围。
25.在本实用新型的描述中，需要理解的是，如涉及术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述技术方案和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
26.以下实施例中所涉及的单元模块或传感器等器件，如无特别说明，则均为常规市售产品。
27.实施例1：一种智能钢拱架焊接机器人，参见图1、图2、图3和图4，包括底架1，所述底架包括固定底板11、与所述固定底板相连接的移动轨道和所述固定底板外延出的固定安装台12，所述移动轨道包括夹具移动轨道13和与所述夹具移动轨道13并排设置的机械臂移动轨道14，所述固定底板11上设置有固定夹具控制柜31，所述夹具移动轨道13上设置有移动夹具控制柜32，所述固定夹具控制柜31和所述移动夹具控制柜上安装有工装夹具3，所述固定夹具控制柜31和移动夹具控制柜31上安装有旋转变位装置33，用于所述工装夹具3的旋转变位，更加灵活的进行钢拱架的焊接工作，所述工装夹具3采用气动自动夹持定位，可以更加稳固进行钢拱架的夹持有利于后期焊接工作的完成，所述机械臂移动轨道14上安装有移动机械臂22，所述固定安装台12上安装有固定机械臂21，所述固定机械臂21和移动机械臂22上安装有焊枪2，所述固定机械臂21和所述移动机械臂22为crp-rh14-10机器人，所述crp-rh14-10机器人配备有机器人控制柜，所述移动机械臂22和移动夹具控制柜32上设
置有防碰撞传感器，用以防止所述移动机械臂22和移动夹具控制柜32在移动过程中碰撞到其他物体，从而提高本实用新型的寿命。
28.上述智能钢拱架焊接机器人的操作使用方法如下：
29.使用时，人工将冷弯后的工字钢安装在所述工装夹具3上，启动机器，所述焊接机器人开始工作；所述移动夹具控制柜32可以随着所述夹具移动轨道13进行移动，用来适应不同规格的工字钢，所述固定机械臂21设置在工字钢的固定端，用于工字钢固定端的焊接，所述移动机械臂22可以随着所述机械臂移动轨道14进行移动，可以根据程序进行工字钢的自由焊接，所述固定夹具控制柜31和移动夹具控制柜32上设置有所述旋转变位装置33，启动机器后，所述固定机械臂21和移动机械臂22便根据程序配合所述旋转变位装置33进行工字钢的自动化焊接，焊接工装设计为自动对中定位焊接，通过夹具控制柜使工装夹具紧紧地锁住工字钢，确保所述旋转变位装置33在旋转过程中工字钢的稳定可靠，从而高质量的完成钢拱架的焊接工作。
30.上面结合附图和实施例对本实用新型作了详细的说明，但是，所属技术领域的技术人员能够理解，在不脱离本实用新型技术构思的前提下，还可以对上述实施例中的各个具体参数进行变更，或者对相关部件、结构及材料进行等同替代，从而形成多个具体的实施例，均为本实用新型的常见变化范围，在此不再一一详述。