胸腔镜下胸外科组织折叠循环式缝合器的制作方法

1.本发明涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种胸腔镜下胸外科组织折叠循环式缝合器。


背景技术：

2.胸腔镜手术是胸部微创外科的代表性手术，也是未来胸外科发展的方向。胸腔镜手术仅需做1～3个1.5厘米的胸壁小孔。微小的医用摄像头将胸腔内的情况投射到大的显示屏幕，等于将医生的眼睛放进了病人的胸腔内进行手术。手术视野根据需要可以放大，显示细微的结构，比肉眼直视下更清晰更灵活。所以，手术视野的暴露、病变细微结构的显现、手术切除范围的判断及安全性好于普通开胸手术。
3.在胸腔镜手术中，往往需要缝合身体器官或组织。在胸腔镜手术期间后者尤其复杂，因为身体器官或组件的缝合必须通过微创口来完成。在过去，通过胸腔镜手术缝合身体器官或组织是通过使用尖锐的金属缝合针来实现的，该金属缝合针在其一端处连有一定长度的缝合材料。胸外科医生使缝合针刺穿并且穿过身体组织，拉动缝合材料穿过身体组织。由于现有微创缝合装置的往复穿插缝合的速度过慢，缝合前端左右引导头切换缝合针固定的停顿间隔时间过长，为避免在切换过程中缝合针由于前端末处拉紧导致缝合线整体松脱出现缝合失败情况。缝合线每穿过一次组织都需要通过缝合线在缝合处打结，用于确保缝合线能够处于始终处于拉紧状态以及避免出现滑移情况，缝合材料的打结允许胸外科医生调节缝合材料的拉力，以适应被缝合的特定组织并控制组织的接近、咬合、连接或其它状态。对于胸外科医生来说，不论正在进行的手术程序是哪种类型，控制拉力的能力都是极为重要的。
4.然而，在胸腔镜手术期间，由于需要穿过小的胸腔镜开口进行较难的手法和操作，上手难度大，对医生要求较高，同时现有微创缝合穿插即打结的方式十分繁琐，需要耗费大量的时间与精力。目前市场已经进行了许多尝试使用合钉、手术夹、钳或其它紧固件克服常规缝合的缺点，然而无法在缝合针左右切换时停顿时间过长的源头上克服上述缺点。因此，需要改进缝合装置以克服现有技术设备的缺点和不足。


技术实现要素：

5.为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种缝合效率高的胸腔镜下胸外科组织折叠循环式缝合器。
6.本发明的目的是通过以下技术方案实现的：本发明提供的一种胸腔镜下胸外科组织折叠循环式缝合器，包括：保护壳、动力导管、旋转套、转轴ⅰ、蜗杆ⅰ、左蜗轮、右蜗轮、左半缝合钳瓣、右半缝合钳瓣、缝合动力驱动机构ⅰ、缝合动力驱动机构ⅱ、左半缝合针、右半缝合针、缝合线、滑动套管、固定滑道、齿轮壳、齿轮ⅰ、齿轮ⅱ、电机；保护壳、动力导管、旋转套依次连接，保护壳上铰接有转轴ⅰ，转轴ⅰ上套设有蜗杆
ⅰ
，左蜗轮、右蜗轮铰接在保护壳内且对称啮合在蜗杆ⅰ两侧，左蜗轮、右蜗轮分别连接有左半缝合钳瓣、右半缝合钳瓣，缝合动力驱动机构ⅱ、缝合动力驱动机构ⅰ分别设置在左半缝合钳瓣上前后位置，左半缝合钳瓣上上设置有滑动套管，右半缝合钳瓣上设置有固定滑道；缝合动力驱动机构ⅰ包括：驱动壳体ⅰ、转轴ⅱ、蜗杆ⅱ、蜗轮ⅱ；缝合动力驱动机构ⅱ包括：驱动壳体ⅱ、转轴ⅲ、蜗杆ⅲ、蜗轮ⅲ；驱动壳体ⅰ、驱动壳体ⅱ设置在左半缝合钳瓣上，蜗杆ⅱ、蜗轮ⅱ设置在驱动壳体ⅰ内，转轴ⅱ铰接在驱动壳体ⅰ上且套设有蜗杆ⅱ，蜗杆ⅱ与蜗轮ⅱ啮合；蜗杆ⅲ、蜗轮ⅲ设置在驱动壳体ⅱ内，转轴ⅲ铰接在驱动壳体ⅱ上且套设有蜗杆ⅲ，蜗杆ⅲ与蜗轮ⅲ啮合；蜗轮ⅱ、蜗轮ⅲ上均开设有螺纹孔，左半缝合针、右半缝合针上均为圆弧段且周身布置有螺旋圆槽，左半缝合针、右半缝合针根部铰接后穿设在蜗轮ⅱ及蜗轮ⅲ的螺纹孔、滑动套管、固定滑道内，螺纹孔与螺旋圆槽螺纹啮合，左半缝合针上设置有缝合线；转轴ⅰ伸入至动力导管内与旋转套连接，旋转套滑动套设在动力导管端部处，齿轮壳设置在动力导管内，齿轮壳铰接有相啮合的齿轮ⅰ、齿轮ⅱ，齿轮ⅰ与电机动力连接，转轴ⅱ、转轴ⅲ依次穿设左半缝合钳瓣、保护壳后伸入至动力导管内分别与齿轮ⅰ、齿轮ⅱ连接。
7.进一步地，左半缝合针、右半缝合针设计为相同弧度且相同弧长。
8.进一步地，左半缝合针铰接面靠内侧的一半为圆弧面、靠外侧的一半为平面，左半缝合针与右半缝合针形成具有缺口的圆弧缝合针。
9.进一步地，左半缝合针、右半缝合针展开对齐后，左半缝合针、右半缝合针上的螺旋圆槽呈连贯状。
10.进一步地，左半缝合针外侧面设置有沿圆弧轴向的沟槽，左半缝合针前端区域的沟槽内部开设有缝合线道，左半缝合针相对沟槽的侧面设置有沉孔，缝合线道与沉孔连通，缝合线设置在沟槽内并穿过缝合线道打结后卡在沉孔内。
11.进一步地，转轴ⅱ外周套有轴套ⅰ，转轴ⅲ外周套有轴套ⅱ，左半缝合钳瓣内设置有轴套固定块与轴套ⅱ连接，缝合动力驱动机构ⅰ和缝合动力驱动机构ⅱ之间的左半缝合钳瓣内壁上设置有套管固定块，套管固定块上设置有滑动套管，滑动套管为与左半缝合针、右半缝合针相同的圆弧度，滑动套管的内孔截面与左半缝合针、右半缝合针轮廓截面相同。
12.进一步地，固定滑道包括固定滑道ⅰ与固定滑道ⅱ，固定滑道ⅰ与固定滑道ⅱ呈与左半缝合针、右半缝合针相同的弧度，固定滑道ⅰ与固定滑道ⅱ的位置均按照左半缝合针、右半缝合针圆周转动的弧度来排布其弧度朝向，右半缝合钳瓣底部壁上设置有固定柱，固定柱上设置有固定滑道ⅰ，右半缝合钳瓣侧壁上设置有固定滑道ⅱ。
13.进一步地，固定滑道ⅰ开口处的右半缝合钳瓣上设置有碟簧固定块，碟簧固定块上设置有碟簧，碟簧的簧片正对于固定滑道ⅰ的开口，碟簧的簧片前端设计成向内侧折弯的形状。
14.进一步地，动力导管后端位置圆周一体设置有凸台，旋转套内部对应凸台的位置圆周设置有卡槽，凸台卡设在卡槽内；齿轮壳为斜齿轮壳，齿轮ⅰ为斜齿轮ⅰ，齿轮ⅱ为斜齿轮ⅱ，电机为偏心电机。
15.进一步地，动力导管具有转向弯曲特性，左半缝合钳瓣与右半缝合钳瓣前端圆周边缘为弧形倒角设计。
16.本发明的胸腔镜下胸外科组织折叠循环式缝合器，采用在缝合钳瓣内部进行蜗轮
蜗杆自驱动式环周循环转动缝合针，使得缝合针能够在缝合钳瓣内极小空间区域进行弧形转动循环穿插缝合，只需控制本装置整体移动即可保证对待缝合组织的全部区域进行缝合。无需交替控制缝合针进行s型交替穿插，只需缝合针在钳瓣区域内循环转动穿插组织即可完成缝合，操作十分简单，极大的提高了缝合的效率。缝合钳瓣内部通过蜗轮蜗杆机构驱动缝合针圆周循环转动推进，采用蜗轮蜗杆机构能够形成即时自锁的效果，用于确保缝合过程的稳定性，使得缝合针不会出现自行滑移的情况。
附图说明
17.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：图1是本发明胸腔镜下胸外科组织折叠循环式缝合器闭合状态的整体结构图；图2是本发明胸腔镜下胸外科组织折叠循环式缝合器张开状态的整体结构图；图3是图1结构的剖开图；图4是本发明胸腔镜下胸外科组织折叠循环式缝合器未缝合时的使用状态图；图5是本发明胸腔镜下胸外科组织折叠循环式缝合器缝合时的使用状态图；图6是本发明胸腔镜下胸外科组织折叠循环式缝合器中缝合针的结构图；图7是本发明胸腔镜下胸外科组织折叠循环式缝合器中缝合针铰接处的结构图；图8是本发明胸腔镜下胸外科组织折叠循环式缝合器中缝合动力驱动机构ⅰ的剖开图；图9是本发明胸腔镜下胸外科组织折叠循环式缝合器中左半缝合针端部的结构图；图10是本发明胸腔镜下胸外科组织折叠循环式缝合器中左半缝合针端部的剖面图；图11是本发明胸腔镜下胸外科组织折叠循环式缝合器中左半缝合钳瓣的剖面图；图12是图11结构的剖面图；图13是本发明胸腔镜下胸外科组织折叠循环式缝合器中右半缝合钳瓣的剖面图；图14是图13部分结构的剖面图；图15是本发明胸腔镜下胸外科组织折叠循环式缝合器中旋转套部分的剖面图；图16是图15部分结构的剖面图；其中附图标记为：1、保护壳；2、动力导管；3、旋转套；4、转轴ⅰ；5、蜗杆ⅰ；6、左蜗轮；7、右蜗轮；8、左半缝合钳瓣；9、右半缝合钳瓣；10、缝合动力驱动机构ⅰ；11、缝合动力驱动机构ⅱ；12、左半缝合针；13、右半缝合针；14、缝合线；15、滑动套管；16、驱动壳体ⅰ；17、转轴ⅱ；18、蜗杆ⅱ；19、蜗轮ⅱ；20、驱动壳体ⅱ；21、转轴ⅲ；22、蜗杆ⅲ；23、蜗轮ⅲ；24、螺旋圆槽；25、沟槽；26、缝合线道；27、沉孔；28、轴套ⅰ；29、轴套ⅱ；30、轴套固定块；31、套管固定块；32、固定滑道ⅰ；33、固定滑道ⅱ；34、固定柱；35、碟簧固定块；36、碟簧；37、凸台；38、卡槽；39、斜齿轮壳；40、斜齿轮ⅰ；41、斜齿轮ⅱ；42、偏心电机；43、缝合组织。
具体实施方式
18.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的
附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
19.如图1至16所示，本发明实施例的一种胸腔镜下胸外科组织折叠循环式缝合器，包括：保护壳1、动力导管2、旋转套3、转轴ⅰ4、蜗杆ⅰ5、左蜗轮6、右蜗轮7、左半缝合钳瓣8、右半缝合钳瓣9、缝合动力驱动机构ⅰ10、缝合动力驱动机构ⅱ11、左半缝合针12、右半缝合针13、缝合线14、滑动套管15、固定滑道、齿轮壳、齿轮ⅰ、齿轮ⅱ、电机；保护壳1、动力导管2、旋转套3依次连接，保护壳1上铰接有转轴ⅰ4，转轴ⅰ4上套设有蜗杆ⅰ5，左蜗轮6、右蜗轮7铰接在保护壳1内且对称啮合在蜗杆ⅰ5两侧，左蜗轮6、右蜗轮7分别连接有左半缝合钳瓣8、右半缝合钳瓣9，缝合动力驱动机构ⅱ11、缝合动力驱动机构ⅰ10分别设置在左半缝合钳瓣8上前后位置，左半缝合钳瓣8上上设置有滑动套管15，右半缝合钳瓣9上设置有固定滑道；缝合动力驱动机构ⅰ10包括：驱动壳体ⅰ16、转轴ⅱ17、蜗杆ⅱ18、蜗轮ⅱ19；缝合动力驱动机构ⅱ11包括：驱动壳体ⅱ20、转轴ⅲ21、蜗杆ⅲ22、蜗轮ⅲ23；驱动壳体ⅰ16、驱动壳体ⅱ20设置在左半缝合钳瓣8上，蜗杆ⅱ18、蜗轮ⅱ19设置在驱动壳体ⅰ16内，转轴ⅱ17铰接在驱动壳体ⅰ16上且套设有蜗杆ⅱ18，蜗杆ⅱ18与蜗轮ⅱ19啮合；蜗杆ⅲ22、蜗轮ⅲ23设置在驱动壳体ⅱ20内，转轴ⅲ21铰接在驱动壳体ⅱ20上且套设有蜗杆ⅲ22，蜗杆ⅲ22与蜗轮ⅲ23啮合；蜗轮ⅱ19、蜗轮ⅲ23上均开设有螺纹孔，左半缝合针12、右半缝合针13上均为圆弧段且周身布置有螺旋圆槽24，左半缝合针12、右半缝合针13根部铰接后穿设在蜗轮ⅱ19及蜗轮ⅲ23的螺纹孔、滑动套管15、固定滑道内，螺纹孔与螺旋圆槽24螺纹啮合，左半缝合针12上设置有缝合线14；转轴ⅰ4伸入至动力导管2内与旋转套3连接，旋转套3滑动套设在动力导管2端部处，齿轮壳设置在动力导管2内，齿轮壳铰接有相啮合的齿轮ⅰ、齿轮ⅱ，齿轮ⅰ与电机动力连接，转轴ⅱ17、转轴ⅲ21依次穿设左半缝合钳瓣8、保护壳1后伸入至动力导管2内分别与齿轮ⅰ、齿轮ⅱ连接。
20.本发明的胸腔镜下胸外科组织折叠循环式缝合器，采用在缝合钳瓣内部进行蜗轮蜗杆自驱动式环周循环转动缝合针，使得缝合针能够在缝合钳瓣内极小空间区域进行弧形转动循环穿插缝合，只需控制本装置整体移动即可保证对待缝合组织43的全部区域进行缝合。无需交替控制缝合针进行s型交替穿插，只需缝合针在钳瓣区域内循环转动穿插组织即可完成缝合，操作十分简单，极大的提高了缝合的效率。缝合钳瓣内部通过蜗轮蜗杆机构驱动缝合针圆周循环转动推进，采用蜗轮蜗杆机构能够形成即时自锁的效果，用于确保缝合过程的稳定性，使得缝合针不会出现自行滑移的情况。
21.其中，左半缝合针12、右半缝合针13设计为相同弧度且相同弧长。
22.左半缝合钳瓣8、右半缝合钳瓣9内部为空腔型结构，左半缝合钳瓣8空腔内部固定有两个缝合动力驱动机构，一个缝合动力驱动机构ⅰ10固定在左半缝合钳瓣8空腔内部底部区域，另一个缝合动力驱动机构ⅱ11固定在左半缝合钳瓣8空腔内部顶部区域。底部的缝合动力驱动机构ⅰ10通过驱动壳体ⅰ16固定于左半缝合钳瓣8空腔内部，驱动壳体ⅰ16内部穿有转轴ⅱ17，转轴ⅱ17同轴固定连接有蜗杆ⅱ18，蜗杆ⅱ18上啮合有蜗轮ⅱ19，蜗轮ⅱ19铰接
于驱动壳体ⅰ16上，且蜗轮ⅱ19内部设置有圆弧形的螺纹孔，蜗轮ⅱ19内部圆弧形的螺纹孔可螺纹套接有圆管状圆弧形的缝合针，缝合针为左半缝合针12与右半缝合针13铰接组合构成，左半缝合针12、右半缝合针13设计为相同弧度且相同弧长。
23.其中，左半缝合针12铰接面靠内侧的一半为圆弧面、靠外侧的一半为平面，左半缝合针12与右半缝合针13形成具有缺口的圆弧缝合针。
24.左半缝合针12与右半缝合针13铰接位置为左半缝合针12、右半缝合针13的底部，左半缝合针12铰接面靠内侧一半为圆弧面靠外侧一半为平面，使得当左半缝合针12、右半缝合针13转动展开至相切的角度时会被左半缝合针12铰接面的平面顶住不会再继续转动，此时左半缝合针12与右半缝合针13形成具有缺口的完整的圆弧缝合针。
25.其中，左半缝合针12、右半缝合针13展开对齐后，左半缝合针12、右半缝合针13上的螺旋圆槽24呈连贯状。
26.左半缝合针12与右半缝合针13的另一端均设计为圆锥形尖头，便于对待缝合组织43进行穿刺缝合，左半缝合针12与右半缝合针13圆弧段的圆弧面周身布置有螺旋圆槽24，且当左半缝合针12、右半缝合针13角度展开对齐后左半缝合针12、右半缝合针13的螺旋圆槽24能够连贯呈完整的螺旋圆槽24。
27.其中，左半缝合针12外侧面设置有沿圆弧轴向的沟槽25，左半缝合针12前端区域的沟槽25内部开设有缝合线道26，左半缝合针12相对沟槽25的侧面设置有沉孔27，缝合线道26与沉孔27连通，缝合线14设置在沟槽25内并穿过缝合线道26打结后卡在沉孔27内。
28.在缝合针外侧面设置有沿圆弧轴向的沟槽25，同时在左半缝合针12前端区域的沟槽25内部设置有缝合线道26并在相对的侧面设置有沉孔27，缝合线道26与沉孔27连通，缝合线道26与沉孔27用于贯穿缝合线14并在缝合线14前端的端头打上结头卡在沉孔27中，后端的缝合线14放置于缝合针上沉孔27背侧面的沟槽25中，在左半缝合钳瓣8空腔内部靠前位置固定连接有缝合动力驱动机构ⅱ11，缝合动力驱动机构ⅱ11的内部结构与缝合动力驱动机构ⅰ10相同，且缝合动力驱动机构ⅱ11放置位置与朝向均与相对应的弧形缝合针位置与朝向一致。
29.其中，转轴ⅱ17外周套有轴套ⅰ28，转轴ⅲ21外周套有轴套ⅱ29，左半缝合钳瓣8内设置有轴套固定块30与轴套ⅱ29连接，缝合动力驱动机构ⅰ10和缝合动力驱动机构ⅱ11之间的左半缝合钳瓣8内壁上设置有套管固定块31，套管固定块31上设置有滑动套管15，滑动套管15为与左半缝合针12、右半缝合针13相同的圆弧度，滑动套管15的内孔截面与左半缝合针12、右半缝合针13轮廓截面相同。
30.缝合动力驱动机构ⅰ10内部的蜗杆ⅱ18同轴固定连接的转轴ⅱ17外周套有轴套ⅰ28，缝合动力驱动机构ⅱ11内部的蜗杆ⅲ22同轴的固定的转轴ⅲ21外周套有轴套ⅱ29。轴套ⅰ28与轴套ⅱ29均延伸出左半缝合钳瓣8并延伸经过保护壳1内部，然后进入动力导管2内部，轴套ⅱ29在左半缝合钳瓣8内部向后延伸时在左半缝合钳瓣8内部固定设置有轴套固定块30与轴套ⅱ29进行固定。在缝合动力驱动机构ⅰ10和缝合动力驱动机构ⅱ11之间的左半缝合钳瓣8左侧内壁上固定有套管固定块31，套管固定块31固定有滑动套管15，滑动套管15整体为与缝合针一样的圆弧度，同时滑动套管15的内孔截面为缝合针轮廓截面，当缝合针在缝合动力驱动机构ⅰ10的内螺纹转动下驱动缝合针向前运动，缝合针前端在滑动套管15内部呈圆周旋转式行进，当缝合针的前端从滑动套管15内部进入至缝合动力驱动机构ⅱ11
内部时，蜗杆ⅲ22带动蜗轮ⅲ23以缝合动力驱动机构ⅰ10内部蜗杆ⅱ18及蜗轮ⅱ19相同的转速旋转且蜗杆ⅱ18与蜗杆ⅲ22的旋向相反，以此能驱动缝合针能持续进行圆周旋转式行进。
31.其中，固定滑道包括固定滑道ⅰ32与固定滑道ⅱ33，固定滑道ⅰ32与固定滑道ⅱ33呈与左半缝合针12、右半缝合针13相同的弧度，固定滑道ⅰ32与固定滑道ⅱ33的位置均按照左半缝合针12、右半缝合针13圆周转动的弧度来排布其弧度朝向，右半缝合钳瓣9底部壁上设置有固定柱34，固定柱34上设置有固定滑道ⅰ32，右半缝合钳瓣9侧壁上设置有固定滑道ⅱ33。
32.在右半缝合钳瓣9内部固定设置有固定滑道ⅰ32与固定滑道ⅱ33，固定滑道ⅰ32与固定滑道ⅱ33整体呈与缝合针相同的弧度，同时固定滑道ⅰ32与固定滑道ⅱ33的位置均按照缝合针圆周转动的弧度来进行排布弧度朝向。右半缝合钳瓣9底部壁上设置有固定柱34，固定柱34上设置有固定滑道ⅰ32，右半缝合钳瓣9侧壁上设置有固定滑道ⅱ33。当两个缝合钳瓣张开以及左半缝合针12、右半缝合针13角度张开后从左端的缝合动力驱动机构ⅱ11转出后缝合针进入右端的固定滑道ⅰ32和固定滑道ⅱ33中，固定滑道ⅰ32与固定滑道ⅱ33作用是防止缝合针圆周转动行进时出现偏转，对缝合针两侧进行限位导向。
33.其中，固定滑道ⅰ32开口处的右半缝合钳瓣9上设置有碟簧固定块35，碟簧固定块35上设置有碟簧36，碟簧36的簧片正对于固定滑道ⅰ32的开口，碟簧36的簧片前端设计成向内侧折弯的形状。
34.在固定滑道ⅰ32内侧开口处的右半缝合钳瓣9上固定有碟簧固定块35，碟簧固定块35上固定嵌入有碟簧36，碟簧36的簧片正对于固定滑道ⅰ32内侧方向的开口，碟簧36的簧片前端设计成向内侧折弯的形状，便于当缝合针接近时对缝合针进行导向进入固定滑道ⅰ32中，同时碟簧36的作用是当左半缝合钳瓣8、右半缝合钳瓣9角度张开时左半缝合钳瓣8内部的滑动套管15与碟簧36同时对左半缝合针12、右半缝合针13进行拉开，使得左半缝合针12、右半缝合针13完全被拉至展开，在缝合针被拉开的过程中，左半缝合针12因为缝合针表面的螺旋圆槽24与缝合动力驱动机构内部蜗轮螺纹套接，所以左半缝合针12跟随左半缝合钳瓣8的张开运动同步移动，左半缝合针12与左半缝合钳瓣8在左半缝合钳瓣8张开的过程中始终保持相对静止。
35.而右半缝合钳瓣9对右半缝合针13没有设置螺纹套接结构，所以在右半缝合钳瓣9张开时右半缝合针13不会与右半缝合钳瓣9保持同步，在左半缝合针12张开时通过两针的铰接位置拉动右半缝合针13，右半缝合针13同时受到右半缝合钳瓣9张开转动时碟簧36对右半缝合针13的顶压，使得右半缝合针13在固定滑道ⅰ32与固定滑道ⅱ33的导向下右半缝合针13铰接端向左半缝合针12方向进行滑移与偏移运动。在闭合时左半缝合针12与右半缝合针13的铰接轴位置偏向于右半缝合钳瓣9侧，在左半缝合钳瓣8、右半缝合钳瓣9张开后左半缝合针12、右半缝合针13的铰接轴位置已经回移至左半缝合钳瓣8、右半缝合钳瓣9的中间位置。
36.其中，动力导管2后端位置圆周一体设置有凸台37，旋转套3内部对应凸台37的位置圆周设置有卡槽38，凸台37卡设在卡槽38内；齿轮壳为斜齿轮壳39，齿轮ⅰ为斜齿轮ⅰ40，齿轮ⅱ为斜齿轮ⅱ41，电机为偏心电机42。
37.在动力导管2内部的轴套ⅰ28与轴套ⅱ29和转轴ⅰ4均延伸至动力导管2的后端，在
动力导管2的后端同轴套有旋转套3，在动力导管2后端位置圆周一体设置有凸台37，旋转套3内部对应凸台37的位置圆周设置有卡槽38，卡槽38卡在凸台37上使得旋转套3只能相对于动力导管2进行旋转，转轴ⅰ4延伸至固定嵌入旋转套3中，当转动旋转套3时可带动转轴ⅰ4进行转动，转轴ⅰ4带动蜗杆ⅰ5转动同时啮合驱动左半缝合钳瓣8、右半缝合钳瓣9的左蜗轮6、右蜗轮7进行转动。轴套ⅰ28与轴套ⅱ29延伸至动力导管2后端区域并固定连接于斜齿轮壳39，转轴ⅱ17与转轴ⅲ21同轴分别固定连接于斜齿轮壳39内部铰动连接的斜齿轮ⅰ40与斜齿轮ⅱ41，斜齿轮ⅰ40与斜齿轮ⅱ41的规格一致，且斜齿轮ⅰ40与斜齿轮ⅱ41的齿向相反并相互啮合。同时斜齿轮壳39后端固定连接有偏心电机42，偏心电机42与斜齿轮ⅰ40同轴固定连接，同时偏心电机42固定于动力导管2内壁上。当打开偏心电机42时，偏心电机42带动斜齿轮ⅰ40进行转动，斜齿轮ⅰ40带动斜齿轮ⅱ41进行同步同转速且旋向相反的转动，斜齿轮ⅰ40与斜齿轮ⅱ41分别驱动各自固定连接的转轴ⅱ17与转轴ⅲ21进行转动，从而驱动缝合动力驱动机构ⅰ10和缝合动力驱动机构ⅱ11内部的蜗杆ⅱ18与蜗杆ⅲ22进行转动，带动蜗轮ⅱ19与蜗轮ⅲ23进行转动，从而驱动缝合针进行圆周旋转推进。
38.其中，动力导管2具有转向弯曲特性，左半缝合钳瓣8与右半缝合钳瓣9前端圆周边缘为弧形倒角设计。
39.本装置主要分为旋转套3段、动力导管2段、保护壳1段、缝合钳瓣段。动力导管2可进行转向弯曲，便于在体内进行弯曲行进。动力导管2前端固定连接有保护壳1，保护壳1内部中间位置铰接有转轴ⅰ4，转轴ⅰ4上同轴固定连接有蜗杆ⅰ5，蜗杆ⅰ5两端对称啮合有左蜗轮6和右蜗轮7，左蜗轮6与右蜗轮7分别通过轴铰动连接固定于保护壳1内部位于蜗轮两侧的两个铰接护板上，左蜗轮6通过左支腿一体固定有左半缝合钳瓣8，右蜗轮7通过右支腿一体固定有右半缝合钳瓣9。通过转动蜗杆ⅰ5可以带动左蜗轮6与右蜗轮7同步相向转动，使得左半缝合钳瓣8和右半缝合钳瓣9能够保持同步的张开与闭合，左半缝合钳瓣8与右半缝合钳瓣9前端圆周边缘为弧形倒角设计，使得当左半缝合钳瓣8、右半缝合钳瓣9闭合时组合成一个具有圆润倒角的类似圆柱形的结构，此结构便于在体内进行推进。
40.左半缝合钳瓣8、右半缝合钳瓣9内部结构的设计是为了在左半缝合钳瓣8、右半缝合钳瓣9张开后，缝合针角度打开使得两缝合针组合成带有缺口的完整的圆弧，缝合针从缝合动力驱动机构ⅰ10内部推进进入滑动套管15中，在缝合动力驱动机构ⅰ10的继续推动下缝合针前端端头进入至缝合动力驱动机构ⅱ11中，在缝合动力驱动机构ⅰ10和缝合动力驱动机构ⅱ11的共同推进下进入右半缝合钳瓣9的固定滑道ⅰ32中，当缝合针的后端脱离了缝合动力驱动机构ⅰ10后由缝合动力驱动机构ⅱ11单独进行驱动，当缝合针在缝合动力驱动机构ⅱ11的驱动作用下使得缝合针的前端端头圆周旋转行进一圈后再次进入缝合动力驱动机构ⅰ10中，当缝合针的前端端头完全进入至缝合动力驱动机构ⅰ10后缝合针的后端脱离缝合动力驱动机构ⅱ11。不管缝合针圆周旋转行进至哪个位置，总能保证至少有一个缝合动力驱动机构能够对缝合针进行驱动。然后上述过程循环进行，使得缝合针能够始终在张开的左半缝合钳瓣8、右半缝合钳瓣9内部进行不断的圆周旋转行进。
41.当需要对体内组织进行缝合时，将本装置前端伸入至体内并移动至待缝合组织43位置，转动旋转套3，旋转套3带动转轴ⅰ4进行转动，转轴ⅰ4带动蜗杆ⅰ5转动同时啮合驱动左蜗轮6、右蜗轮7带动左半缝合钳瓣8、右半缝合钳瓣9进行转动，使得左半缝合钳瓣8与右半缝合钳瓣9同步张开，在左半缝合钳瓣8与右半缝合钳瓣9张开的过程中，左半缝合钳瓣8、右
半缝合钳瓣9内部结构将左半缝合针12与右半缝合针13拉至展开，当左半缝合针12、右半缝合针13完全展开后，左半缝合针12、右半缝合针13两端端头锥形尖头之间形成有开口，将缝合针的开口移动至待缝合组织43的两侧，然后打开偏心电机42，偏心电机42带动斜齿轮ⅰ40进行转动，斜齿轮ⅰ40带动斜齿轮ⅱ41进行同步同转速且旋向相反的转动，斜齿轮ⅰ40与斜齿轮ⅱ41分别驱动各自固定连接的转轴ⅱ17与转轴ⅲ21进行转动，从而驱动缝合动力驱动机构ⅰ10和缝合动力驱动机构ⅱ11内部的蜗杆ⅱ18与蜗杆ⅲ22进行转动，带动蜗轮ⅱ19与蜗轮ⅲ23进行转动，从而驱动缝合针进行圆周旋转推进，缝合针在待缝合组织43内旋转行进式的穿入穿出，缝合针进行缠绕式的缝合，缝合针带动缝合线14一边旋转缝合一边移动位置，使得缝合针能够对待缝合组织43的全部区域进行缝合。
42.本发明的创新技术点及有益效果至少在于：1、本装置采用在缝合钳瓣内部进行蜗轮蜗杆自驱动式环周循环转动缝合针，使得缝合针能够在缝合钳瓣内极小空间区域进行弧形转动循环穿插缝合，只需控制本装置整体移动即可保证对待缝合组织43的全部区域进行缝合，相比较现有体内缝合针来说，本装置无需切换左右引导头分别固定缝合针，即可保证缝合针始终能够无停顿进行穿插缝合，从而在源头上解决了缝合线14每穿透一次组织即进行打结，极大的缩小了缝合时间，极大的提高了效率。此种缝合方式为胸腔镜下缝合首创，而且操作简单，结构稳定。
43.2、无需交替控制缝合针进行s型交替穿插，只需缝合针在钳瓣区域内循环转动穿插组织即可完成缝合，操作十分简单，无需多余操作，上手难度低，极大的提高了缝合的效率，大大减少了操作时间，同时降低了操作门槛。而且在钳瓣内部进行圆周转动缝合的方式能够保证整个缝合结构与缝合过程均在钳瓣内部进行，缝合前端所占用空间极小，不会对患者体内其他组织造成影响。
44.3、缝合钳瓣内部通过蜗轮蜗杆机构驱动缝合针圆周循环转动推进，采用蜗轮蜗杆机构能够形成即时自锁的效果，用于确保缝合过程的稳定性，使得缝合针不会出现自行滑移的情况。同时蜗轮蜗杆机构还具有轴向驱动推力大的特性，避免了传统缝合针出现的穿刺阻力过大无法穿透的情况，可以确保扎透组织，不断实现穿梭缝合。
45.4、右半缝合钳瓣9内部固定有固定滑道ⅰ32与固定滑道ⅱ33，固定滑道ⅰ32与固定滑道ⅱ33为与缝合针相同的弧度，同时固定滑道ⅰ32与固定滑道ⅱ33的位置均按照缝合针圆周转动的弧度来进行排布弧度朝向。固定滑道ⅰ32与固定滑道ⅱ33配合碟簧36结构作用是防止缝合针圆周转动行进时出现偏转的情况，对缝合针两侧进行限位导向，保证了缝合针在圆周转动进行循环刺破缝合的过程中，运动轨迹不会发生偏差，保证了缝合过程的稳定性。
46.5、缝合针由左半缝合针12和右半缝合针13铰接而成，保证了当缝合钳瓣闭合时缝合针可以折叠隐藏于钳瓣内部，在缝合针输送过程中减小阻力。
47.6、左半缝合钳瓣8固定设置有滑动套管15能够使得缝合针在圆周旋转推进的时候对缝合针的圆周旋转推进起到导向作用，使得缝合针不会在缝合动力驱动机构的推进下发生扭动的情况，保证了缝合过程的稳定性。
48.7、转轴ⅱ17与转轴ⅲ21后端分别同轴固定连接有两个规格一致且齿向相反相互啮合的斜齿轮，这样能够保证当两个斜齿轮转动时转轴ⅱ17与转轴ⅲ21同步同转速进行旋向相反的转动，使得两个缝合动力驱动机构能够同时对缝合针进行驱动，不会因为转速不
一致而产生卡住的情况，同时采用斜齿轮的作用为斜齿轮啮合性能好，且不会产生噪音。
49.8、动力导管2后端同轴套有旋转套3，旋转套3驱动转轴ⅰ4转动，采用旋转套3结构操作方便，且转轴ⅰ4前端的同轴固定连接的蜗杆ⅰ5左右同时啮合左蜗轮6与右蜗轮7，能够进行即时自锁，保证整个装置的稳定性。
50.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。