一种转运装置的制作方法

1.本发明涉及轮椅车技术领域，尤其涉及一种转运装置。


背景技术：

2.根据我国近些年人口统计数据，2018年我国65岁以上人口总数占比达到11.94％，这些高龄老人的日常出行对轮椅有比较大的依赖；以及由于交通安全事故、突发意外事件、疾病的困扰等产生了大量失去行走功能的群体，这些老年群体和失去行走功能的群体使得社会对轮椅的需求量越来越大。并且这一类人群大多需要在大部分的时间里完全依靠轮椅行动，因此轮椅的舒适性和安全性十分重要。
3.现有的轮椅大多设计为后轮作为动力轮推动轮椅前进，而前轮作为转向轮设置为万向轮便于配合轮椅后轮进行转向。例如，cn102755230b公开了一种电动轮椅，包括踏板，在踏板前端的两侧各构成有前轴座，在后端的两侧各构成有后轴座；电池箱，与一对后轴座连接，在电池箱内设置左、右轮电机，左、右轮电机的左、右轮电机轴各固定左、右行走轮；一对前车架，各包括前方向轮臂、前车架臂和折叠机构；一对后车架，该对后车架的一端与电池箱的侧部铰接，另一端由后车架连接杆连接，在该另一端固定有后万向轮座，在后万向轮座上设置后万向轮；椅座，固定在椅座支架上；椅背，与椅座铰接；一对扶手和一扶手锁定机构，在扶手上设置控制器，该控制器与控制器主机无线配合。
4.万向轮转动灵活，并且左右对称设置的两个万向轮的转动互不干扰，在转弯时依据与地面的压力和推力的方向朝需要转向的方向移动。也因为前述特点，万向轮在遇到坑洼的路面时，由于颠簸时常会导致左右两轮与地面的摩擦不是同时进行，并且方向不相同，因此会导致两个万向轮朝向不同的方向转动，甚至出现两轮的朝向不同，而彼此在移动的过程中互相对抗，导致轮椅不能正常转向前进，甚至可能导致轮椅失去平衡而侧翻，对乘坐轮椅的人员造成伤害。
5.麦克纳姆轮是一种能够支持全方位移动的轮，其能够依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了承载的平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。其的使用能够缩短轮椅移动和转向所需要使用到的场地大小，在小环境中仍然能够实现各个方向的平稳移动。基于这样的特征被广泛应用于机器人领域和叉车等需要在小环境中灵活移动转向的机构中。麦克纳姆轮也被应用于轮椅中。例如，cn106943248b公开了一种多功能轮椅，其包括底盘结构、载人平台和倾角调节机构，载人平台设在底盘结构的上面，倾角调节机构设在载人平台的底部；所述载人平台包括：椅座、陀螺仪、控制器和推手，陀螺仪设在椅座的底部，控制器固定在扶手上；所述底盘结构包括：底盘、人力驱动装置、麦克纳姆轮、踏板、防倾翻装置、水平倾角调整箱支架和电池箱，所述人力驱动装置包括：支架、人力驱动轮、转轴、链盘、第一轴承座和轴承；所述倾角调节机构设在椅座的下面，其包括蜗轮组件、蜗杆、第一电机、连接架、第二轴承座、第三轴承座和连接板。该轮椅将四个车轮设置为麦克纳姆轮，在电量充足的情况下通过控制各个麦克纳姆轮的独立电机控制轮椅完成前进、后退和转向等活动。
6.但这样的设置方式在轮椅的电量不充足的情况下，难以保证轮椅的四个轮子的正常控制和转动，因此运动的方向容易出现不确定性。并且，四个轮子皆为麦克纳姆轮时在遇到一些坎坷的地面，多个轮子未能同时接触地面，或与地面接触的角度不同的情况下，容易导致四个轮子难以形成合力或合力的方向出现偏差，导致轮椅不能朝向预期控制的方向前进，进而失控导致危险。
7.此外，一方面由于对本领域技术人员的理解存在差异；另一方面由于发明人做出本发明时研究了大量文献和专利，但篇幅所限并未详细罗列所有的细节与内容，然而这绝非本发明不具备这些现有技术的特征，相反本发明已经具备现有技术的所有特征，而且申请人保留在背景技术中增加相关现有技术之权利。


技术实现要素：

8.针对现有技术之不足，本发明提供一种转运装置，包括以滚动摩擦代替滑动摩擦以辅助转运装置移动的车轮，车轮包括用于提供动力的动力轮和用于转向的转向轮，动力轮和转向轮共同承载转运装置的重量并彼此配合完成转运动作。所述动力轮包括彼此独立并且相对设置的第一动力轮和第二动力轮，所述转向轮包括彼此独立并且相对设置的第一转向轮和第二转向轮，其中，第一转向轮和第二转向轮均设置为麦克纳姆轮，并且，第一转向轮和第二转向轮镜像对称设置。
9.这样设置的优点在于：通过动力轮带动两个作为从动的转向轮的麦克纳姆轮进行转动，麦克纳姆轮不设置单独的电机带动，能够简化轮椅的控制，并且降低制造和维护成本；并且麦克纳姆轮在转向的过程中不会相对转运装置的轴向产生偏转，因此转向的过程稳定，并且在遇到坎坷不平的地面时，不易由于偏转影响轮椅的正常转向过程，使得轮椅能够适应坎坷的地面，并在坎坷地面上平稳地转向。
10.根据一种优选的实施方式，所述转向轮还包括设置于子轮上的轮套，所述轮套按照能够增加转向轮与接触面的摩擦系数的方式设置有若干摩擦点。
11.这样设置的优点在于：通过增加转向轮与地面的摩擦，能够使得转向轮在转向和移动的过程中更加稳定，并且能够适应更多特殊地面的使用。例如，当第一转向轮和第二转向轮所处的地面的摩擦系数不同的情况下，由于第一转向轮和第二转向轮与地面的摩擦系数增大，从而使得第一转向轮和第二转向轮之间的摩擦系数差异相对缩小，进而第一转向轮和第二转向轮相对地面的摩擦力的差异缩小，第一转向轮和第二转向轮能够保持稳定适应动力轮的推动而朝向待转向方向移动。
12.根据一种优选的实施方式，所述摩擦点至少包括第一摩擦点和第二摩擦点，所述第一摩擦点与所述第二摩擦点高度不同，所述第一摩擦点按照能够在遇到小颗粒障碍物时得到缓冲的方式排列构成若干缓冲空间，其中，所述第二摩擦点按照能够防止颗粒物卡入缓冲空间的方式排列在所述缓冲空间内。
13.这样设置的优点在于：第一摩擦点和第二摩擦点能够增加与地面的摩擦系数，并且第一摩擦点构成的缓冲空间能够容纳一部分颗粒尺寸较小的障碍物，从而避免了该类障碍物对转向轮行进造成的影响；而尺寸较大的障碍物由于缓冲空间的存在也会对行进方向造成影响也会减小。第二摩擦点的设置使得进入到缓冲空间内的尺寸较大的障碍物会得到第二摩擦点的支撑，并且第二摩擦点之间也存在间隙，通过这样的不规则的间隙设置，使得
不规则障碍物在缓冲空间内受到的点压力能够减小，从而不规则障碍物不会卡入到缓冲空间中。
14.根据一种优选的实施方式，所述转向轮上按照能够减小与崎岖地面接触时的局部压力的方式设置有非平整的起伏态的第一图案，所述第一图案包括第一凹部和围绕在所述第一凹部外周的第一凸部，其中，所述第一凹部的弧度大于所述第一凸部的弧度。
15.根据一种优选的实施方式，所述第一凸部和所述第一凹部之间的过渡按照能够与坎坷地面产生连续接触的方式设置为光滑曲线形成的具有双曲率的非突变式曲面。
16.这样设置的优点在于：能够增加与崎岖地面的接触面积，使得转向的过程中能够与地面产生足够的摩擦力，并且一些妨碍转向轮朝向待转向方向移动的力会被抵消或减少，从而便于转向轮在动力轮的推动下朝向正确的待转向方向移动。
17.根据一种优选的实施方式，所述转向轮的子轮上设置有沿子轮轴向的第二纹路，所述第二纹路包括若干起始于子轮靠近轮椅中轴线一端朝向子轮远离轮椅中轴线的一端延伸的凸起的环绕线，其中，所述若干环绕线按照能够将石子朝向轮椅外部延伸的方式在子轮靠近中轴线的第一端部聚集而在子轮朝向轮椅外侧的第二端部分散。
18.根据一种优选的实施方式，所述环绕线按照能够在遇到颗粒障碍物时适应子轮滚动并逐渐将颗粒障碍物推向子轮外侧的方式设置为绕子轮轴向螺旋的曲线。
19.这样设置的优点在于：在遇到颗粒性的障碍物时，环绕线会对颗粒性的障碍物的移动方向进行导向，并随转动的过程，逐渐朝向轮子的外侧推动，使得原本应该在轮子下方妨碍轮子转动的障碍物会由于环绕线的存在而移动到轮子的外侧，而不会被轮子轧到。使得车轮具备一定的自动避障功能，增加行进过程中的平稳度。
20.根据一种优选的实施方式，所述转向轮和所述动力轮的侧面设置有障碍清除机构，所述障碍清除机构至少包括一端连接于所述转向轮与所述动力轮外侧面而另一端与所述转向轮和所述动力轮与地面接触的一面平齐的若干清扫须。
21.根据一种优选的实施方式，所述清扫须采用较快被磨损的材质制成，以使得在使用的过程中，与所述轮胎与地面的接触面平齐的所述清扫须会被快速磨损进而使得所述清扫须不会妨碍轮胎下的石子被清理出轮胎。
22.根据一种优选的实施方式，所述清扫须靠近所述动力轮和所述转向轮与地面接触的一面按照能够增加与障碍物接触面以便清除障碍物的方式设置为带有第二凸部和第二凹部的清扫面。
23.这样设置的优点在于：通过清扫须能够将轮子周围的障碍物清除，并且通过第二凸部和第二凹部的清扫面在遇到不规则形状的障碍物时，能够增加与障碍物的接触面积，从而在地面的配合下，能够更好地带动障碍物随车轮转动，并使得障碍物具备离心力，在清扫面逐渐远离障碍物的情况下能够被甩出。并且由于第二凸部和第二凹部的存在，障碍物与清扫面的接触面积变大，从而不会轻易被挤压进入到若干清扫须之间被清扫须夹持，从而能够避免障碍物由于清扫须的夹持而无法基于离心力被甩出的情况发生。并且清扫须本身不会妨碍车轮本身的行进和清除障碍物的功能。
24.本发明的有益技术效果：
25.第一，通过第一摩擦点和第二摩擦点的设置能够增加转向轮与地面的摩擦力，从而使得在第一转向轮和第二转向轮处于不同的地面上的情况下，第一转向轮和第二转向轮
受到的滚动摩擦力的差异缩小，从而便于第一转向轮和第二转向轮朝向待转向方向同步地、稳定地转向；并且高度不同和具有一定排列方式的第一摩擦点和第二摩擦点能够在坎坷不平的地面上增加与地面的接触面积，使得第一转向轮和第二转向轮与地面的错误点接触减少，减小第一转向轮和第二转向轮朝向错误转向方向移动的概率，确保崎岖地面的正确平稳转向。
26.第二，围绕子轮的转动轴的环绕线能够配合子轮的转动将处于子轮运动路线上的障碍物随子轮的转动逐步导向到子轮外，从而能够起到自动消除障碍物的作用，提高轮椅的避障能力，保证了转运装置在使用过程中的平稳度。清扫须的设置能够在动力轮和转向轮转动的过程中清理轮子周围的障碍物，并且转向轮的清扫须能够帮助转向轮清理出清洁的一段运行路径，避免障碍物影响转运装置的平稳性能。
27.第三，转运装置的麦克纳姆轮不用单独的电机控制，转运装置只需要单独控制第一动力轮和第二动力轮，因此转运装置的控制方式简单；并且第一动力轮和第二动力轮为普通轮，控制程序简单，维护成本减少。
附图说明
28.图1是本发明的动力轮和转向轮的设置位置示意图；
29.图2是本发明的摩擦点的一种优选排列方式示意图；
30.图3是本发明的摩擦点的另一种优选排列方式示意图
31.图4是本发明的环绕线的一种优选实施方式的示意图；
32.图5是本发明的第一凸部和第一凹部的一种优选实施例的示意图；
33.图6是本发明的障碍清除机构的结构示意图。
34.附图标记列表
35.100：转向轮
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200：动力轮
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110：第一转向轮
36.120：第二转向轮
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210：第一动力轮
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220：第二动力
37.101：第一摩擦点
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102：第二摩擦点
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103：缓冲空间
38.130：子轮
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131：环绕线
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104：第一凸部
39.105：第一凹部
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140：障碍清除机构
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141：清扫须
40.142：清扫面
具体实施方式
41.下面结合附图1-6进行详细说明。
42.实施例1
43.本实施例提供一种转运装置，包括以滚动摩擦代替滑动摩擦以辅助转运装置移动的车轮。车轮包括用于提供动力的动力轮200和用于转向的转向轮100。动力轮200和转向轮100共同承载转运装置的重量并彼此配合完成前进、后退和转向等转运动作。动力轮200包括彼此独立并且相对设置的第一动力轮210和第二动力轮220。转向轮100包括彼此独立并且相对设置的第一转向轮110和第二转向轮120。优选地，第一动力轮210和第二动力轮220的尺寸大于第一转向轮110和第二转向轮120，以提高第一动力轮210和第二动力轮220的推动效果。尺寸较小的第一转向轮110和第二转向轮120能够便于灵活转向。优选地，第一动力
轮210和第二动力轮220为普通轮，控制简单并且维护成本低，使用寿命长。优选地，第一动力轮210和第二动力轮220通过不同的动力组件驱动，以使得第一动力轮210和第二动力轮220能够产生不同的转速，从而通过第一动力轮210和第二动力轮220之间的转速差异，能够改变转运装置的移动方向。优选地，第一转向轮110和第二转向轮120均设置为麦克纳姆轮，并且，第一转向轮110和第二转向轮120镜像对称设置。优选地，动力轮200提供动力，而转向轮100不具备动力，只在动力轮200的推动下基于摩擦力朝动力轮200推动的方向产生转动，以辅助进行转运装置的转向。优选地，第一转向轮110和第二转向轮120镜像对称设置，以便轮椅在前进的状态下和后退的状态下，两个第一转向轮110和第二转向轮120朝向左右方向移动的速度能够抵消，进而使得合运动方向基于动力轮200的作用朝向前方前进或朝向后方后退。优选地，两个麦克纳姆轮通过轴承固定设置于承载装置的轴上，不会改变相对轮轴的位置。使得轮椅在遇到颠簸的路面时，转向的过程中两个前轮不会相对承载装置的轴产生朝向彼此或背离彼此的转动，因此在遭遇颠簸时，能够保持稳定，并在落地时依据后轮的推动作用朝向转向方向移动，而不会由于两个转向轮100朝向彼此相反的方向而在移动时彼此对抗使得轮椅无法继续前进。麦克纳姆轮的特殊构造还能够使得其能够适应后轮的推动速度，左右两个转向轮100产生不同的转动速度，以使得承载的转运装置产生朝向转向方向的运动轨迹。
44.根据一种优选的实施方式，转向轮100还包括设置于子轮130上的轮套，轮套上设置有若干起伏的摩擦点。摩擦点能够增加转向轮100与地面的滚动摩擦力，使得转向轮100能够适应更多特殊的地面情况。例如，当两个转向轮100在转向过程中对左右两边的地面的摩擦系数不同的情况下，摩擦系数小的轮套使得第一转向轮110与左边地面的静摩擦力与第二转向轮120与右边地面的滚动摩擦力差异变大，使得第一转向轮110和第二转向轮120相对地面产生的相对转动不同步，进而影响转向过程，甚至可能会导致转向运动无法完成。而摩擦力更大的转向轮100套能够增加第一转向轮110和第二转向轮120与地面的静摩擦力，从而使得左右两边地面的摩擦系数差异变得能够忽略，以保证在这样的特殊地面下，两个转向轮100能够适应以差速的方式转向的两个后轮的推动，朝向需要转向的方向共同转动，配合后轮在摩擦系数不同的地面上平稳转向。
45.根据一种优选的实施方式，摩擦点至少包括第一摩擦点101和第二摩擦点102。第一摩擦点101和第二摩擦点102的高度不同。第一摩擦点101和第二摩擦点102的形状不同。第一摩擦点101和第二摩擦点102的宽度不同。第一摩擦点101和第二摩擦点102按照一定的方式排列，形成能够容纳小石子的缓冲空间103。使得在遇到小石子时，能够起到一定的缓冲作用，减少颠簸。优选地，第一摩擦点101和第二摩擦点102的外周均设置为光滑的圆弧形，以使得在遇到小石子时，不会将小石子卡在缓冲间隙内。优选地，第一摩擦点101和第二摩擦点102的排列形状例如可以第一摩擦点101围绕成为六边形、五边形等类圆形的形状，类圆形中心填充第二摩擦点102，以使得在小石子进入缓冲间隙内时，能够得到第二摩擦点102的支撑而不会与第一摩擦点101的侧面过度接触导致卡入第一摩擦点101的间隙内，难以脱出。优选地，第一摩擦点101的形状例如可以是半椭圆状或半球状，第二摩擦点102的形状例如可以是半球状，以形成光滑的表面。优选地，第一摩擦点101的高度大于第二摩擦点102的高度。在行进途中或转弯途中遇到小石子时，小石子会进入第一摩擦点101围绕形成的缓冲间隙内，从而会使得小石子与缓冲间隙内较低的第二摩擦点102接触，而不与较高的
第一摩擦点101接触。而转向轮100在行进的过程中，主要受力通过较高的第一摩擦点101支撑，从而在遇到小石子时，会降低小石子的颗粒大小对轮子转向造成的影响，从而减小颠簸。一些颗粒大小比第一摩擦点101和第二摩擦点102之间的高度差更小的石子位于缓冲空间103中时由于既不与第一摩擦点101接触也不与第二摩擦点102接触，不会对轮子的行进造成影响，从而使得转运装置在行进过程中遇到此类小石子时能够平稳应对，从而不会造成转运过程中的颠簸。并且在遇到下雨路面的情况下，雨水能够进入第一摩擦点101和第二摩擦点102之间的间隙中，由于第二摩擦点102不与地面接触，因此第一摩擦点101对地面造成的点压力更大，第一摩擦点101与地面的接触的静摩擦力更大，从而行进的过程中会更稳。但这样的设置方式可能会在一些特殊的场景例如存在粘附性物质的地面，比如，下雨天的泥土地面或存在未干的沥青的地面时会增加粘附性物质粘附在子轮上的概率。
46.根据一种优选的实施方式，转向轮100上按照能够减小与崎岖地面接触时的局部压力的方式设置有非平整的起伏态的第一图案。优选地，动力轮上也设置有第一图案。第一图案包括第一凹部105和围绕在第一凹部105外周的第一凸部104，其中，第一凹部105的弧度大于第一凸部104的弧度。优选地，第一凸部104和第一凹部105之间为光滑曲线形成的带有双曲率的非突变式曲面。以使得在触碰到凹凸不平的地面或路面上遇见有石子等障碍物时石子颗粒能够与轮套之间的附着力发生非线性的动态变化，从而在轮子转动的过程中，石子与轮子之间的接触力不会发生突变，石子不易陷入到轮套中卡住。这样的设置方式，一方面能够增加转向轮100与地面之间的摩擦，从而增加转运装置行进过程中的稳定性。另一方面使得第一转向轮110和第二转向轮120在坎坷不平的地面上行动时，通过第一凸部104和第一凹部105与坎坷地面形成形状互补，能够使得子轮130在移动的过程中减少点接触的场景出现，保证在颠簸的过程中，子轮130大部分与地面的接触为线接触，并且在线接触的情况下，第一凸部104和第一凹部105的成形能够与坎坷的地面形成更多的结构接触，以保证子轮130能够与地面有充分的摩擦力接触，从而通过第一动力轮210和第二动力轮220的推动，子轮130依然能够与地面产生推动子轮130朝向待转向方向移动的滚动摩擦力。这样的情况下，子轮130不会由于与地面的短暂点接触而产生与待转向方向不同的运动，妨碍转运装置转向，能够保护转运装置在凹凸不平的地面转向时不被卡死。此外，具有双曲率的第一图案的设置能够减少粘附性物质粘附的概率，粘附物质粘连转向轮表面阻碍转向轮的转动，尤其对于存在多个子轮的麦克纳姆轮，相邻的子轮之间存在间隙，当一个子轮表面上粘附有粘性物质时，粘附物质会随子轮的转动进入到相邻的子轮之间加塞，使得相邻的子轮的转动阻力增大，甚至直接卡住难以转动影响麦克纳姆轮的使用。而第一图案的设置能够避免物质粘附到子轮上，因此就算在雨天的粘土地面上行走时，也能够避免粘土粘连到转向轮上，从而使得转运装置能够适应更多场景的使用。
47.根据一种优选的实施方式，转向轮100的子轮130上设置有沿子轮130轴向的第二图案，第二图案包括若干起始于子轮130靠近轮椅中轴线一端朝向子轮130远离轮椅中轴线的一端延伸的环绕线131。这样的设置方式使得在转向轮100遇见石子的情况下，两根逐渐向外分散的环绕线131随着转向轮100的旋转能够将石子逐渐向轮椅的外部推动，并最终被离心力甩出到轮子的侧面外，从而不会对转运装置的运动产生影响。优选地，若干环绕线131在子轮130靠近中轴线的第一端部聚集而逐渐在子轮130朝向轮椅外侧的第二端部分散。这样的设置方式，使得石子环绕线131的作用下朝向轮子的侧面移动时不会朝向两个转
向轮100相对的一面，而是朝向两个转向轮100相背离的一面，从而使得石子会被甩出转运装置的外部，而不会进入到转运装置的内部。这样能够防止石子进入到转运装置内部，对内部的工件或功能装置造成损伤而影响转运装置的正常功能的行驶。并且，设置在子轮130上的环绕线131不会逐渐将石子推动到两个子轮130中间的间隙上而影响子轮130的转动和转向轮100的正常功能。优选地，环绕线131的聚合和分散方向能够依据不同的转向轮100设置方式和功能组件相对转向轮100的位置而灵活调整。
48.根据一种优选的实施方式，若干环绕线131沿第一转向轮110的转动方向倾斜，以使得环绕线131能够在子轮130朝向前方转动的情况下适应子轮130的转动逐渐将石子朝向前方推动并最终将石子推动到子轮130的外侧，而不会将石子卡在两根环绕线131间并进入子轮130下方，进入子轮130的间隙之间使得子轮130的转动被卡住。优选地，第一摩擦点101的排列方式可以实施为若干环绕线131的形状。
49.根据一种优选的实施方式，转向轮100的侧面设置有障碍清除机构140，以在行进的过程中，借助车轮的转动，将靠近车轮的障碍物清除，减少障碍物对车轮行进和转向过程的影响，并且能够提前为动力轮200清理出干净的行进路线。优选地，动力轮200的侧面设置有障碍清除机构140，以在动力轮200转动的过程中对动力轮200周围的障碍物进行清除。优选地，障碍清除机构140至少包括清扫须141。清扫须141一端连接于一对转向轮100彼此背离的外侧面，另一端与转向轮100与地面的接触的一面平齐。清扫须141一端连接于一对动力轮200彼此背离的外侧面，而另一端与动力轮200与地面接触的一面平齐。通过与车轮与地面的接触面平齐的清扫须141能够完全接触车轮附近的障碍物，并且不会过长而影响车轮的正常运行，在车轮转动时，若车轮附件有障碍物会与清扫须141接触，在车轮转动的过程中清扫须141也会同时转动，进而带动障碍物转动，随后障碍物由于离心力的作用被甩离车轮，避免了障碍物对车轮的影响。
50.根据一种优选的实施方式，清扫须141采用较快被磨损的材质制成，以使得在使用的过程中，最开始与轮胎与地面的接触面平齐的清扫须141会由于与地面的频繁接触而被快速磨损，进而在车轮由于自身设置的结构例如环绕线131清理到车轮外部的石子由于位于地面上从而具有不同的高度，能够与清扫须141接触进而被清扫须141甩离车轮。从而使得清扫须141与环绕线131的使用不会互相干扰，反而能够彼此协作共同清理障碍物。
51.根据一种优选的实施方式，清扫须141靠近动力轮200和转向轮100与地面接触的一面设置为带有若干不规则缺口的清扫面142。优选地，若干清扫须141在靠近动力轮200和转向轮100与地面接触的一面设置为不互相平齐，而是彼此配合形成连续的带有第二凸部和第二凹部的清扫面142。使得在清扫须141清扫地面的障碍物时能够增加地面与障碍物的接触面积，使得障碍物能够在地面的支撑力和清扫须141的压力的作用下跟随清扫须141随车轮的转动而转动，并且在清扫须141的压力撤去时随离心力的方向移动，而不会停留在清扫须141中。若清扫面142为平齐的，而障碍物的形状普遍为不规则形状，在清扫面142与障碍物接触时，障碍物由于地面的支撑力和平面的清扫面142提供的压力，会进入到清扫面142下，卡入多根清扫须141之间，在清扫须141远离地面的过程中，障碍物会由于多根清扫须141的夹持而停留在清扫须141中，不易被甩出轮椅。通过第二凸部和第二凹部的设置，既能够增加清扫面142与障碍物的接触，又能够避免障碍物卡入到清扫须141中，便于清扫须141甩出障碍物。优选地，第二凸部和第二凹部的过渡为非突变式的曲面，使得不规则障碍
物在与第二凸部接触时能够轻易滑入第二凹部而不会卡入形成第二凸部的清扫须141中。优选地，第二凸部和第二凹部能够是与第一凸部104和第一凹部105相同的形状。并且通过这样的设置方式，在雨天行进的过程中也能够保持清扫须141的表面清洁，降低路面的泥土沾染到清扫须141上的概率，有助于减少清扫须随轮子转动时离心力将沾有污物的雨水甩起到转运装置上方或周围的概率。
52.需要注意的是，上述具体实施例是示例性的，本领域技术人员可以在本发明公开内容的启发下想出各种解决方案，而这些解决方案也都属于本发明的公开范围并落入本发明的保护范围之内。本领域技术人员应该明白，本发明说明书及其附图均为说明性而并非构成对权利要求的限制。本发明的保护范围由权利要求及其等同物限定。