行星齿轮机构检测和打标装置的制作方法

1.本发明涉及行星齿轮机构制造技术领域，特别涉及一种行星齿轮机构检测和打标装置。


背景技术：

2.行星齿轮减速机(或称行星减速机)由于可在较小尺寸和较轻质量的情况下实现大功率的传动，具有较好的应用前景。行星齿轮减速机的核心部件为行星齿轮机构，行星齿轮机构由行星轮、太阳轮、内齿圈和行星架组成。
3.在行星齿轮机构制造过程中，需要对行星齿轮机构进行机械传动方面的测试。如申请号为cn202010874433.5的中国发明专利公开了一种带湿式换挡元件的复合行星齿轮传动机构的动载测试方法，其中，测试装置包括依次连接的电机、测扭仪、测速仪、齿轮箱、联轴器、带双太阳轮的复合行星齿轮传动机构、联轴器、测速仪以及测功机。
4.在开展测试工作时，基本采用人工方式，将行星齿轮机构搬运并放置于测试装置中，在测试完毕，还会对行星齿轮机构搬运至打标设备，进行打标处理。可是，行星齿轮机构较为沉重，对于工作人员而言劳动量大，严重影响测试效率和打标效率，不利于行星齿轮机构的流水线生产，最终导致行星齿轮机构的生产企业无法提升经济效益。


技术实现要素：

5.本发明目的在于提供一种行星齿轮机构检测和打标装置，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题。
6.为解决上述技术问题所采用的技术方案：
7.本发明提供一种行星齿轮机构检测和打标装置，包括：输送机构，其用于输送行星齿轮机构，所述输送机构设有出料工位；夹持机械手，其设于所述出料工位的一侧；激光打标机构，其设于所述夹持机械手的一侧，所述激光打标机构设有打标工位；检测机构，其设于所述夹持机械手的一侧，所述检测机构包括：基座；支撑座，其设有两个，两个所述支撑座呈相对设置且能相互靠近或远离；检测工位，其位于两个所述支撑座之间；电机，其设于其中一个所述支撑座上，所述电机的输出端设有输入轴；负载组件，其设于另一个所述支撑座上，所述负载组件设有输出轴，所述输入轴与所述输出轴同轴设置；第一直线驱动器，其设在所述基座上，所述第一直线驱动器设有两个且分别与两个所述支撑座连接，以驱使输入轴与输出轴靠近检测工位。
8.本发明至少具有如下的有益效果：夹持机械手的设置，能将位于输送机构的出料工位上的行星齿轮机构自动转移至检测机构的检测工位处，无需测试人员搬运行星齿轮机构；在第一直线驱动器的工作下，输入轴和输出轴能够相互靠近，并与检测工位处的行星齿轮机构的转轴对接，在电机和测功仪工作时，自动完成行星齿轮机构的测试工作，无需人工操作；在测试完毕后，夹持机械手将行星齿轮机构转移至激光打标机构的打标工位处，自行完成激光打标工作；该行星齿轮机构检测和打标装置具备自动测试和自动打标的功能，减
少人力投入，无人化操作，有利于实现行星齿轮机构的流水线制造与测试。
9.作为上述技术方案的进一步改进，所述夹持机械手包括机械臂、手指气缸和夹块，所述夹块设有两个且分别与所述手指气缸的气爪连接，所述机械臂的自由端与所述手指气缸连接。两个夹块分别与手指气缸的气爪连接，在手指气缸工作时，两个夹块能相互靠近，以对行星齿轮机构进行夹持，而且夹块的运动较为迅速稳定，提升工作效率；手指气缸与机械臂的自由端连接，利用机械臂驱使两个夹块在夹持着行星齿轮机构时能够运动，实现行星齿轮机构的转移。
10.作为上述技术方案的进一步改进，所述检测机构还包括第一行星齿轮箱和第二行星齿轮箱，所述第一行星齿轮箱设在其中一个支撑座上，第一行星齿轮箱的一端与电机的输出端传动连接，第一行星齿轮箱的另一端与输入轴的一端传动连接，所述第二行星齿轮箱设在另一个支撑座上，第二行星齿轮箱的一端与负载组件的连接轴传动连接，第二行星齿轮箱的另一端与输出轴的一端传动连接。第一行星齿轮箱的设置，能有效改变输入轴的转速如降低转速，第二行星齿轮箱的设置，能有效改变输出轴的转速如降低转速，以保证行星齿轮机构和负载组件正常稳定运转。
11.作为上述技术方案的进一步改进，所述激光打标机构包括激光打标组件、第四直线驱动器和移动座，所述移动座的顶部设有打标定位槽，所述第四直线驱动器与所述移动座连接以驱使移动座直线移动，所述激光打标组件设于所述第四直线驱动器的上方。移动座的顶部设置打标定位槽，夹持机械手可将行星齿轮机构精确放置于打标定位槽内，实现行星齿轮机构在激光打标前的定位；而且，在第四直线驱动器的作用下，移动座能带着行星齿轮机构直线移动，移动至激光打标组件的下方，方便激光打标组件对行星齿轮机构进行激光雕刻。
12.作为上述技术方案的进一步改进，所述激光打标机构还包括第五直线驱动器，所述第五直线驱动器与所述激光打标组件连接以驱使激光打标组件上下移动。第五直线驱动器与激光打标组件连接，方便工作人员根据实际雕刻情况来调整激光打标组件在高度方向上的位置。
13.作为上述技术方案的进一步改进，所述电机为伺服电机，所述第一直线驱动器为第一伸缩气缸，所述支撑座与基座滑移连接。支撑座与基座滑移连接，支撑座能得到基座的支撑作用，而且支撑座的运动更加平稳，在第一伸缩气缸的驱动下，支撑座能够迅速移动，加快输入轴和输出轴分别与行星齿轮机构的转轴对接；在伺服电机的驱动下，能够精确控制输入轴和输出轴的旋转角度，从而有助于实现输入轴和输出轴与行星齿轮机构的转轴精准对接。
14.作为上述技术方案的进一步改进，所述基座设有支撑板，所述支撑板设有两块且分别位于所述检测工位的两侧，所述支撑板设有用于支撑行星齿轮机构的定位卡槽。基座设置两块支撑板，支撑板设置定位卡槽，能够对行星齿轮机构的两端施以支撑、定位的作用，有利于输入轴和输出轴与行星齿轮机构的转轴对接，并驱动行星齿轮机构运转。
15.作为上述技术方案的进一步改进，行星齿轮机构检测和打标装置还包括工作台，所述工作台设有容纳腔、顶部开口和侧部开口，所述顶部开口和侧部开口均与所述容纳腔连通，所述输送机构设于所述容纳腔内，所述输送机构包括输送机和抬升组件，所述输送机设有进口端和出口端，所述进口端位于侧部开口处，所述出口端与顶部开口呈上下相对设
置，所述抬升组件设于所述出口端以将行星齿轮机构抬升并伸出所述顶部开口；所述夹持机械手、检测机构和激光打标机构均设于所述工作台上。
16.设置工作台，工作台设置容纳腔，以将夹持机械手、检测机构、激光打标机构和输送机构集成于一体，通过工作台的移动，能将该行星齿轮机构检测和打标装置移动至所需的地方；输送机构设于容纳腔，有效利用工作台的内部空间，有利于减少工作台的占地面积；输送机构包括输送机和抬升组件，输送机能与其他输送线进行对接，实现行星齿轮机构的转送，通过抬升组件的作用，将位于输送机出口端的行星齿轮机构顶升，送出工作台的顶部开口，方便夹持机械手进行夹持并转移。
17.作为上述技术方案的进一步改进，所述抬升组件包括抬升臂和第二直线驱动器，所述抬升臂设有两个且分别位于所述输送机的两侧，所述第二直线驱动器与两个所述抬升臂连接以驱使两个抬升臂上下移动。抬升臂设置两个且分别位于输送机的两侧，方便对行星齿轮机构的两侧施以支撑作用，保证行星齿轮机构在上升过程中保持稳定；第二直线驱动器与两个抬升臂连接，驱动两个抬升臂同步运动，将行星齿轮机构抬起，促使行星齿轮机构离开输送机而上升至顶部开口的上方，便于夹持机械手施以有效的夹持作用。
18.作为上述技术方案的进一步改进，所述抬升组件还包括升降座和第三直线驱动器，所述第三直线驱动器设在升降座上，所述第三直线驱动器设有两个，两个所述第三直线驱动器分别与两个所述抬升臂连接以驱使两个抬升臂相互靠近或远离，所述第二直线驱动器与所述升降座连接以驱使升降座上下移动。设置升降座和第三直线驱动器，第三直线驱动器设置两个且分别设在升降座上，而且，两个抬升臂分别与两个第三直线驱动器连接，在第三直线驱动器的作用下，两个抬升臂能相互靠近，便于两个抬升臂能与行星齿轮机构接触，而且，可避免抬升臂在下移过程中与输送机干涉碰撞。
附图说明
19.下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明；
20.图1是本发明实施例所提供的行星齿轮机构检测和打标装置的结构立体图；
21.图2是本发明实施例所提供的输送机构的结构立体图；
22.图3是本发明实施例所提供的输送机构在另一视角下的结构立体图；
23.图4是本发明实施例所提供的夹持机械手的结构立体图；
24.图5是本发明实施例所提供的检测机构的结构立体图；
25.图6是本发明实施例所提供的检测机构的右视图；
26.图7是本发明实施例所提供的激光打标机构的结构立体图；
27.图8是现有技术中行星齿轮机构的结构示意图。
28.附图中标记如下：100、工作台；200、输送机构；210、支架； 220、滚轮；230、抬升臂；240、第二伸缩气缸；250、升降座；260、丝杆电机；270、丝杆；280、第二滑轨；290、限位块；300、夹持机械手；310、机械臂；320、手指气缸；330、夹块；400、检测机构； 410、基座；420、第一伸缩气缸；430、第一滑轨；440、支撑板；450、支撑座；460、电机；470、负载组件；480、输入轴；490、输出轴； 500、激光打标机构；510、第一直线模组；520、移动座；530、激光打标组件；540、丝杆滑块机构；610、箱体；620、盖体；700、电流屏组件；820、第一行星齿轮箱；830、第二行星齿轮箱；900、行星齿轮机构；910、转轴；920、第一固定板；930、第二固定板；940、支座。
具体实施方式
29.本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。
30.在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
31.在本发明的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个及以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二、第三只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
32.需要说明的是，附图中x方向是由行星齿轮机构检测和打标装置的后侧指向前侧；y方向是由行星齿轮机构检测和打标装置的左侧指向右侧；z方向是由行星齿轮机构检测和打标装置的下侧指向上侧。
33.本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
34.参照图1至图8，下面对本发明的行星齿轮机构检测和打标装置举出若干实施例。
35.如图1至图8所示，本发明实施例一提供了一种行星齿轮机构检测和打标装置，其包括：输送机构200、夹持机械手300、检测机构 400和激光打标机构500。
36.行星齿轮机构900主要包括齿圈、太阳轮、行星轮、转轴910和行星架，转轴910设有两根，其中一根转轴910与行星架连接，具体的，采用一体成型工艺，另一根转轴910与太阳轮连接。
37.此外，设置两块第一固定板920和两块第二固定板930，两块第一固定板920平行设置，两块第二固定板930平行设置，且第一固定板920和第二固定板930连接，如通过螺栓连接，最终围成方形的腔体。行星齿轮机构900设在腔体内，并且通过轴承与第一固定板920 连接，两根转轴910从轴承内凸出；而且，第二固定板930设有卡槽，通过卡槽对齿圈的限位作用和第二固定板930对齿圈的夹紧力，促使齿圈相对第二固定板930固定，如图8所示。
38.为了方便输送行星齿轮机构900，设置支座940，支座940设有开口朝上的凹槽，凹槽能够容纳其中一根转轴910，而且，可保证行星齿轮机构900稳定水平放置于支座940上，此时转轴910的轴线沿上下方向延伸。支座940可以是带凹槽的方板。若是夹持机械手300 对两块第一固定板920施以夹紧力，则方板的中部设置凸起部，凸起部设置凹槽，凸起部能够对第一固定板920的中部施以支撑作用，那么，夹持机械手300能够对第一固定板920的两端施以夹持作用。
39.输送机构200用于输送行星齿轮机构900。输送机构200设有出料工位；输送机构200可以是皮带输送机、链条输送机、辊筒输送机等，输送机构200在出料工位处设置限位块290，对支座940施以阻挡作用，以防止支座940带着行星齿轮机构900继续移动，从而方便夹
持机械手300夹持。另外，输送机构200的两侧均设置限位挡杆，以对支座940进行限位。在出料工位处则无需设置限位档杆，以便于夹持机械手300对行星齿轮机构900和支座940进行夹持并转移。
40.如图1和图4所示，夹持机械手300设于出料工位的一侧。具体的，夹持机械手300包括机械臂310、手指气缸320和夹块330。夹块330设有两个且分别与手指气缸320的气爪连接，如通过螺栓连接。在手指气缸320的驱动作用下，两个夹块330能迅速相互靠近，以夹持行星齿轮机构900，或者迅速相互远离，以松开行星齿轮机构900。
41.机械臂310可以是五轴及以上的机械臂，在本实施例中，选用六轴机械臂。机械臂310的自由端与手指气缸320连接，如通过螺栓连接。在机械臂310的驱动下，夹块330在夹持着行星齿轮机构900时能够三维运动，实现行星齿轮机构900的转移，将行星齿轮机构900 从输送机构200转移至检测机构400。
42.如图1、图5、图6和图8所示，检测机构400设于夹持机械手 300的一侧。具体的，检测机构400包括基座410、第一直线驱动器、检测工位、支撑座450、电机460、负载组件470、输入轴480和输出轴490。
43.支撑座450设有两个，两个支撑座450的结构可以是一样或不一样，主要对电机460、负载组件470等起到支撑作用。两个支撑座450 呈相对设置且能相互靠近或相互远离。第一直线驱动器设在基座410 上，第一直线驱动器设有两个且分别与两个支撑座450连接，能实现两个支撑座450直线运动，从而以驱使输入轴480与输出轴490靠近检测工位。
44.在本实施例中，第一直线驱动器为第一伸缩气缸420，第一伸缩气缸420通过螺栓固定在基座410上，第一伸缩气缸420的伸缩杆通过螺栓与支撑座450的底部连接，支撑座450的底部设置第一滑块，基座410设置第一滑轨430，通过第一滑块与第一滑轨430连接，实现支撑座450与基座410滑移连接，促使支撑座450的运动更加平稳。
45.此外，第一直线驱动器也可以是丝杆滑块机构、直线模组、电动推杆等。
46.检测工位位于两个支撑座450之间，在本实施例中，基座410设有支撑板440，支撑板440通过螺栓固定在基座410上，支撑板440 设有两块且分别位于检测工位的两侧，支撑板440设有用于支撑行星齿轮机构900的定位卡槽。夹持机械手300可将行星齿轮机构900水平放置，促使第一固定板920的两个端部分别置于两块支撑板440的定位卡槽，而第二固定板930与定位卡槽的壁面抵接，受到限位作用，促使第一固定板920和第二固定板930置于定位卡槽后，能够固定不动，且保证行星齿轮机构900在检测机构400的带动下稳定运转。
47.电机460设于其中一个支撑座450上，负载组件470设于另一个支撑座450上，输入轴480的一端与电机460的输出端传动连接，如通过联轴器进行连接，输出轴490的一端与负载组件470的连接轴传动连接，如通过联轴器、皮带传动机构进行连接，输入轴480与输出轴490同轴设置，输入轴480和输出轴490的轴向均处于水平，与支撑座450的移动方向一致。
48.在电机460随支撑座450移动、负载组件470随另一支撑座450 移动时，输入轴480和输出轴490能够相互靠近或相互远离，从而实现输入轴480和输出轴490分别与行星齿轮机构900的两根转轴910 进行对接或解除对接。输入轴480和输出轴490均设有与行星齿轮机构900的转轴910卡接的卡槽，在对接后，能够实现扭矩传递。
49.在本实施例中，电机460为伺服电机。在行星齿轮机构900自动装配工作中，两根转轴910的角度位置恒定不变，在伺服电机的驱动下，能够精确控制输入轴480和输出轴490的
旋转角度，从而有助于实现输入轴480和输出轴490分别与行星齿轮机构900的两根转轴 910精准对接。负载组件470可以包括发电机或者测功机或者磁粉制动器等，测功机可以是电涡流测功机。
50.此外，可以设置电流屏组件700，在负载组件470选择发电机时，电流屏组件700与发电机电连接，能够实时显示发电机产生的电流。
51.由于行星齿轮机构的测试技术属于现有技术，不再赘述。在本发明中，要求保护的是，检测机构400与行星齿轮机构900对接的方式及结构。
52.在其他一些实施例中，检测机构400还包括第一行星齿轮箱820 和第二行星齿轮箱830。第一行星齿轮箱820和第二行星齿轮箱830 可以为现有的行星齿轮机构。
53.第一行星齿轮箱820设在其中一个支撑座450上，第一行星齿轮箱820的两端均设置连接轴部，第一行星齿轮箱820的一端与电机 460的输出端传动连接，如通过联轴器连接，第一行星齿轮箱820的另一端与输入轴480的一端传动连接，如通过联轴器连接。第二行星齿轮箱830设在另一个支撑座450上，第二行星齿轮箱830的两端均设置连接轴部，第二行星齿轮箱830的一端与负载组件470的连接轴传动连接，如通过联轴器或皮带传动机构连接，第二行星齿轮箱830 的另一端与输出轴490的一端传动连接，如通过联轴器连接。
54.第一行星齿轮箱820的设置，能有效改变输入轴480的转速，如降低转速，第二行星齿轮箱830的设置，能有效改变输出轴490的转速，如降低转速，从而保证行星齿轮机构900和负载组件470正常稳定运转。
55.为了保护检测机构400，可以设置箱体610，将检测机构400置于箱体610的内腔。另外，箱体610设置开口，检测工位位于开口处，使检测工位处于外露状态，方便行星齿轮机构900进出，然后设置盖体620，盖体620上可以设置方块，方便夹持机械手300对方块进行夹持，从而将盖体620盖合于开口处。
56.如图1和图7所示，激光打标机构500设于夹持机械手300的一侧，激光打标机构500设有打标工位，将行星齿轮机构900置于打标工位处，方便完成激光打标工作。
57.具体的，激光打标机构500包括激光打标组件530、第四直线驱动器和移动座520。激光打标组件530的关键部分是激光打标头，激光打标头能朝下发射激光光束。移动座520的顶部设有打标定位槽，移动座520的顶面设置多个卡块，多个卡块围成打标定位槽，打标定位槽与行星齿轮机构900的支座940相适配。在测试过程中，夹持机械手300可将支座940放置于打标定位槽内，在测试完毕后，夹持机械手300将行星齿轮机构900从检测工位处转移至支座940上。
58.第四直线驱动器与移动座520连接以驱使移动座520直线移动，激光打标组件530设于第四直线驱动器的上方。在本实施例中，第四直线驱动器为第一直线模组510，第一直线模组510的滑座通过螺栓与移动座520的底面连接，在第一直线模组510工作时，移动座520 随滑座移动至激光打标组件530的下方，以便激光打标头对行星齿轮机构900进行激光雕刻。
59.此外，第四直线驱动器也可以是丝杆滑块机构或其他。
60.在其他一些实施例中，激光打标机构500还包括第五直线驱动器，第五直线驱动器与激光打标组件530连接以驱使激光打标组件 530上下移动，方便工作人员根据实际雕刻情况来调整激光打标组件 530在高度方向上的位置。
61.第五直线驱动器为丝杆滑块机构540，激光打标组件530与丝杆滑块机构540的滑块进行螺栓连接，丝杆滑块机构540的丝杆的上端设置手轮，通过转动手轮，来促使丝杆旋转，从而实现激光打标组件 530的上升或下移。当然，可以采用电机来代替手轮。
62.在激光打标工作完成后，可以通过人工方式或者夹持机械手300 将支座940连同行星齿轮机构900从移动座520上取走。
63.另外，如图1至图3所示，本发明实施例二提供一种行星齿轮机构检测和打标装置，其与实施例一的区别在于：行星齿轮机构检测和打标装置还包括工作台100。
64.工作台100设有容纳腔、顶部开口和侧部开口，顶部开口和侧部开口均与容纳腔连通，在本实施例中，侧部开口设在工作台100的右侧面。输送机构200设于容纳腔内，输送机构200包括输送机和抬升组件，输送机设有进口端和出口端，进口端位于侧部开口处，出口端与顶部开口呈上下相对设置。
65.在本实施例中，输送机为滚轮输送机。支架210上设置两排滚轮 220，两排滚轮220呈前后相对设置，相对的两个滚轮220通过一根连接轴进行连接，连接轴设置第一锥形齿，并设置一根沿左右方向延伸的传动轴，传动轴设置多个第二锥形齿，设置一电机，电机与传动轴连接，能够驱动传动轴旋转，而且第二锥形齿和第一锥形齿啮合连接，从而实现全部滚轮220同时旋转。以靠近连接轴的一侧为内侧，滚轮220的外端周向设置限位凸起，以对行星齿轮机构900的支座 940进行限位。
66.输送机的出口端设置限位块290，以阻挡承载着行星齿轮机构 900的支座940继续移动。
67.抬升组件设于出口端以将行星齿轮机构900抬升并伸出顶部开口，以便夹持机械手300对行星齿轮机构900夹持并转移至检测机构 400。
68.具体的，抬升组件包括抬升臂230和第二直线驱动器，抬升臂 230设有两个且分别位于输送机的两侧，第二直线驱动器与两个抬升臂230连接以驱使两个抬升臂230上下移动。第二直线驱动器可以是伸缩气缸、丝杆滑块机构、电动推杆等。
69.在本实施例中，第二直线驱动器为丝杆滑块机构，丝杆滑块机构包括安装座、丝杆电机260、丝杆270、第二滑块和第二滑轨280，安装座通过螺栓与支架210连接，丝杆电机260设在安装座上，丝杆 270通过轴承座安装在安装座，丝杆270的两端沿上下方向延伸，第二滑轨280设在安装座上，第二滑轨280的两端沿上下方向延伸，第二滑块与丝杆270螺纹连接，两个抬升臂230之间通过连接板连接，连接板设有滑动块，滑动块与第二滑轨280滑移连接，且连接板与第二滑块固定连接。
70.丝杆电机260可以为伺服电机。在丝杆电机260运行过程中，丝杆270高速旋转，通过第二滑块，可驱使抬升臂230上升或下移。
71.为了更好的夹持住支座940，促使支座940在上升过程中保持稳定，抬升臂230的顶部设有呈l形的夹持块，夹持块能与支座940的底面和侧面相抵接，可防止支座940在上升时晃动。
72.在其他一些实施例中，抬升组件还包括升降座250和第三直线驱动器，第三直线驱动器通过螺栓设在升降座250上，第三直线驱动器设有两个，两个第三直线驱动器分别与两个抬升臂230连接以驱使两个抬升臂230相互靠近或相互远离，第三直线驱动器可以是电动推杆、伸缩气缸、直线模组等。在本实施例中，第三直线驱动器为第二伸缩气缸240。第二直
线驱动器与升降座250连接以驱使升降座250 上下移动。
73.在第三直线驱动器的作用下，两个抬升臂230能相互靠拢，便于两个抬升臂230能与行星齿轮机构900的支座940接触，而且，可避免抬升臂230在下移过程中与输送机干涉碰撞。
74.并且，夹持机械手300、检测机构400和激光打标机构500均设于工作台100上，能随工作台100一并移动。
75.以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内。