自走三角警示架及其行进控制方法与流程

1.本发明涉及交通警示技术领域，尤其涉及一种自走三角警示架及其行进控制方法。


背景技术：

2.随着人们生活水平的提高，家用汽车的使用量日益增长。当汽车发生临时故障或发生交通事故时，为了避免由此而引发二次交通事故，汽车上通常会配备三角警示架来提醒其它车辆及时避让。市面上已经有具有自走功能的三角警示架，可以自行进到距离车辆预设距离(比如150米)处。但道路一般并不会是完全直线道路，进而自走三角警示架在行进过程可能会发生偏离，需进行手动车道偏离校正，费时费力，且存在安全隐患。


技术实现要素：

3.有鉴于此，有必要提供一种自走三角警示架及其行进控制方法，其能实现对行进过程中的自走三角警示架进行车道偏离修正。
4.本发明一实施方式提供一种自走三角警示架的行进控制方法，所述自走三角警示架上设置有传感器，所述方法包括以下步骤：
5.当所述自走三角警示架被放置在车道上且所述传感器检测到车道标线时，控制所述自走三角警示架向前移动并获取所述传感器所识别到的色彩信息；
6.判断所述传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色；
7.若所述传感器所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架继续向前移动；
8.若所述传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则获取所述自走三角警示架的中心轴线的第一方位并将所述自走三角警示架的行进方向修正为向右偏转第一预设角度；
9.若所述传感器在所述自走三角警示架进行向右偏转所述第一预设角度的过程中未识别到所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架再次将行进方向修正为向左偏转第二预设角度；
10.若所述传感器在所述自走三角警示架进行向左偏转所述第二预设角度的过程中识别到所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架停止向左偏转并获取所述自走三角警示架的中心轴线的第二方位；
11.基于所述第一方位与所述第二方位计算第一偏转角；及
12.控制所述自走三角警示架再次将行进方向修正为向右偏转两倍的第一偏转角，以继续向前移动。
13.在一实施方式中，所述方法还包括：
14.若所述传感器在所述自走三角警示架进行向右偏转所述第一预设角度的过程中识别到所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架停止向右偏转并获取所述自走三
角警示架的中心轴线的第三方位；
15.基于所述第一方位与所述第三方位计算第二偏转角；及
16.控制所述自走三角警示架再次将行进方向修正为向左偏转两倍的第二偏转角，以继续向前移动。
17.在一实施方式中，所述方法还包括：
18.若所述传感器在所述自走三角警示架进行向右偏转所述第一预设角度的过程中识别到所述车道标线的颜色，则判定所述自走三角警示架为向右偏离状态。
19.在一实施方式中，所述方法还包括：
20.若所述传感器在所述自走三角警示架进行向左偏转所述第二预设角度的过程中识别到所述车道标线的颜色，则判定所述自走三角警示架为向左偏离状态。
21.在一实施方式中，所述自走三角警示架包括强制模式，所述方法还包括：
22.若所述传感器在所述自走三角警示架进行向左偏转所述第二预设角度的过程中未识别到所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架进入强制模式，以判断所述传感器在所述强制模式下是否识别到所述车道标线的颜色；
23.其中，所述自走三角警示架在所述强制模式下执行与上一偏转修正角度相反的偏转修正，并直行第一预设距离。
24.在一实施方式中，所述方法还包括：
25.若所述传感器在所述自走三角警示架处于所述强制模式下仍未识别到所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架停止移动。
26.在一实施方式中，所述自走三角警示架包括强制模式，所述若所述传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则获取所述自走三角警示架的中心轴线的第一方位并将所述自走三角警示架的行进方向修正为向右偏转第一预设角度的步骤包括：
27.若所述传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则判断所述自走三角警示架是否处于所述强制模式；
28.若所述自走三角警示架未处于所述强制模式，则获取所述自走三角警示架的中心轴线的第一方位并将所述自走三角警示架的行进方向修正为向右偏转所述第一预设角度；及
29.若所述自走三角警示架处于所述强制模式，则判断所述传感器在所述强制模式下是否识别到所述车道标线的颜色；
30.其中，所述自走三角警示架在所述强制模式下执行与上一偏转修正角度相反的偏转修正，并直行第一预设距离。
31.本发明一实施方式还提供一种自走三角警示架的行进控制方法，所述自走三角警示架上设置有传感器，所述方法包括以下步骤：
32.当所述自走三角警示架被放置在车道上且所述传感器检测到车道标线时，控制所述自走三角警示架向前移动并获取所述传感器所识别到的色彩信息；
33.判断所述传感器所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色；
34.若所述传感器所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色，则控制所述自走三角警示架继续向前移动；
35.若所述传感器所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则获取所述自走三
58.存储器
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10
59.处理器
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20
60.自走控制程序
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30
61.第一控制模块
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101
62.判断模块
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102
63.修正模块
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103
64.计算模块
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104
65.第二控制模块
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105
66.自走三角警示架
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100
67.中心轴线
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110
68.车道标线
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200
具体实施方式
69.如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
70.请参阅图1，为本发明自走三角警示架较佳实施例的结构示意图。
71.自走三角警示架100包括警示牌1、底座2、安装在底座2上的车轮3、自走控制系统4、马达5、传感器6。
72.自走三角警示架100可以用于在汽车出现故障时，放置于距离汽车预设距离(例如150米)的后方。自走控制系统4运行于自走三角警示架100内并可控制马达5来驱动车轮3，从而使得自走三角警示架100可自行移动。
73.在一实施方式中，传感器6优选为颜色识别传感器。举例而言，传感器6为tcs3200颜色传感器，对于tcs3200颜色传感器来说，当选定一个颜色滤波器后，只允许某种特定的原色通过，并阻止其他原色的通过。比如当选择红色滤波器时，入射光中红色可以通过，蓝色和绿色都被阻止，这样就可以得到红色光的光强，同理，选择其他的滤波器，就可以得到蓝色光和绿色光的光强。通过该三原色的光强值，可以分析得到入射至tcs3200颜色传感器上的光的颜色。
74.在一实施方式中，传感器6优选安装于自走三角警示架100的底部，比如警示牌1的底部、或者底座2上，进而方便后续进行车道标线检测。根据传感器检测端的朝向不同，传感器6可以获取前方检测区域或下方检测区域的色彩信息。以下以传感器6可以获取传感器下方检测区域的色彩信息(比如将传感器检测端垂直朝向地面进行检测)为例进行说明。
75.请参阅图2，为本发明自走控制系统较佳实施例的示意图。
76.所述自走控制系统4包括存储器10、处理器20及存储在所述存储器10中并可在所述处理器20上运行的自走控制程序30。所述处理器20执行所述自走控制程序30时实现基于车道识别的行进控制方法实施例中的步骤，例如图5所示的步骤s500～s520。或者，所述处理器20执行所述自走控制程序30时实现自走控制程序实施例中各模块的功能，例如图3中的模块101～105。
77.所述自走控制程序30可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器10中，并由所述处理器20执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，所述指令段用于描述所述自走控制程序30
在所述自走三角警示架100中的执行过程。例如，所述自走控制程序30可以被分割成图3中的第一控制模块101、判断模块102、修正模块103、计算模块104及第二控制模块105。各模块具体功能参见下图3中各模块的功能。
78.本领域技术人员可以理解，所述示意图仅是自走控制系统4的示例，并不构成对自走控制系统4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述自走控制系统4还可以包括通信模块、总线、电源管理模块等。
79.所称处理器20可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者所述处理器20也可以是任何常规的处理器等。
80.所述存储器10可用于存储所述自走控制程序30和/或模块，所述处理器20通过运行或执行存储在所述存储器10内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器10内的数据，实现所述自走控制系统4的各种功能。所述存储器10可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。
81.图3为本发明自走控制程序较佳实施例的功能模块图。
82.参阅图3所示，自走控制程序30可以包括第一控制模块101、判断模块102、修正模块103、计算模块104及第二控制模块105。在一实施方式中，上述模块可以为存储于所述存储器10中且可被所述处理器20调用执行的可程序化软件指令。可以理解的是，在其他实施方式中，上述模块也可为固化于所述处理器20中的程序指令或固件(firmware)。
83.实施例一：
84.第一控制模块101用于在自走三角警示架100被放置在车道上且传感器6检测到车道标线时，控制自走三角警示架100向前移动并获取传感器6所识别到的色彩信息。
85.在一实施方式中，车道标线一般都是白色标线或者黄色标线，车道标线具有一定的宽度，比如高速公路/省道上一般都是白色/黄色车道标线，而道路是黑色，道路与标线颜色具有明显的差异，传感器6可以较容易区分出有没有检测到车道标线。当车辆发生事故或者出现故障时，需要将自走三角警示架100放置于车辆后方的预设距离处(例如150米)。使用者可以将自走三角警示架100放置在车辆所停的车道上，并将传感器6对准当前车道的任意一车道标线(假设为白色标线)，以使得传感器6可以检测到该车道标线，进而控制自走三角警示架100沿着该车道标线向前移动。具体地，当自走三角警示架100被放置在车道上且传感器6检测到该车道标线时，第一控制模块101可以控制自走三角警示架100向前移动。当自走三角警示架100向前移动时，第一控制模块101可实时获取传感器6所识别到的色彩信息，以实现判断自走三角警示架100是否发生车道偏离。
86.判断模块102用于判断传感器6所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色。
87.在一实施方式中，当第一控制模块101实时获取到传感器6所识别到的色彩信息时，判断模块102可以判断传感器6所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色。
88.在一实施方式中，当判断模块102判断传感器6所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色时，表明自走三角警示架100还是沿着该车道标线向前移动，并未发生车道偏离或偏离很小，第一控制模块101可以控制自走三角警示架100继续向前移动。
89.修正模块103用于在传感器6所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色时，获取自走三角警示架100的中心轴线的第一方位并将自走三角警示架100的行进方向修正为向右偏转第一预设角度。
90.在一实施方式中，当传感器6所识别到的色彩信息不是车道标线200的颜色时，表明自走三角警示架100发生车道偏离，可能是如图4a所示的偏离情形，或者如图4b所示的偏离情形，此时为了判断自走三角警示架100是往车道标线200左侧方向偏离还是往车道标线200右侧方向偏离，修正模块103可以获取自走三角警示架100的中心轴线110的当前方位(记为第一方位a1)并将自走三角警示架100的行进方向修正为向右偏转第一预设角度。所示第一预设角度可以根据实际需求进行设定，在此不作限定。比如，第一预设角度为15
°
。
91.在一实施方式中，若传感器6所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色时，修正模块103还需进一步判断自走三角警示架100当前是否处于强制模式下，若自走三角警示架100未处于所述强制模式下，则修正模块103获取自走三角警示架100的中心轴线的第一方位并将自走三角警示架100的行进方向修正为向右偏转第一预设角度。若自走三角警示架100处于所述强制模式下，则修正模块103判断传感器6在所述强制模式下是否识别到所述车道标线的颜色。
92.在一实施方式中，自走三角警示架100可以包括四种模式，分别是摆动模式、自走模式、强制模式及手动模式。当处于所述摆动模式时，自走三角警示架100进行左右预设角度的偏转，以尝试侦测车道标线。当处于所述自走模式时，自走三角警示架100进行常规的向前移动。当处于所述强制模式时，自走三角警示架100执行与上一偏转修正角度相反的偏转修正，并直行第一预设距离，第一预设距离可以根据实际需求进行设定，比如1米、2米等。当处于所述手动模式时，自走三角警示架100停止移动，此时自走三角警示架100需要外部力才能移动或偏转。
93.在一实施方式中，修正模块103将自走三角警示架100的行进方向修正为向右偏转第一预设角度的具体修正过程可以包括：对自走三角警示架100的行进方向执行向右偏转所述第一预设角度的修正；判断在进行向右偏转的角度修正过程中传感器6是否再次识别到车道标线的颜色；若传感器6识别到所述车道标线的颜色，则停止对自走三角警示架100的行进方向执行向右偏转修正。即，将自走三角警示架100的行进方向修正为向右偏转第一预设角度的过程中，若传感器6再次识别到所述车道标线的颜色，则可以提前停止修正，此时自走三角警示架100的行进方向修正为向右偏转小于所述第一预设角度的偏转角度。
94.在一实施方式中，若传感器6在自走三角警示架100进行向右偏转所述第一预设角度的过程中识别到车道标线的颜色，可以判定自走三角警示架100先前为向右偏离状态，修正模块103可以控制自走三角警示架100停止向右偏转并获取自走三角警示架100的中心轴线110的当前方位(记为第二方位a2)，如图4c所示。
95.计算模块104基于第一方位a1与第二方位a2计算得到第一偏转角β1。
96.在一实施方式中，如图4c所示，第一方位a1与第二方位a2之间形成的锐角即为该第一偏转角β1。
97.在一实施方式中，在计算得到第一偏转角β1后，修正模块103还用于控制自走三角警示架100再次将行进方向修正为向左偏转两倍的第一偏转角β1，以继续向前移动，如此自走三角警示架100可以修正回道路标线，如图4d所示。
98.若传感器6在自走三角警示架100进行向右偏转所述第一预设角度的过程中仍未识别到所述车道标线的颜色，修正模块103还用于控制自走三角警示架100再次将行进方向修正为向左偏转第二预设角度。
99.在一实施方式中，若传感器6在自走三角警示架100进行向右偏转所述第一预设角度的过程中仍未识别到所述车道标线的颜色，表明自走三角警示架100先前可能不是处于向右偏离状态，修正模块103可以将自走三角警示架100的行进方向修正为向左偏转第二预设角度。所示第二预设角度大于第一预设角度，优选为2倍的第一预设角度，如此可以实现在自走三角警示架100处于偏离状态时，可以先将自走三角警示架100的行进方向修正为向右偏转第一预设角度尝试车道标线检测，若未检测到车道标线，再将自走三角警示架100恢复至先前的偏离状态并再次将自走三角警示架100的行进方向修正为向左偏转第一预设角度尝试车道标线检测。即，自走三角警示架100在处于偏离状态时，左右偏转第一预设角度来尝试车道标线检测。
100.在一实施方式中，若传感器6在自走三角警示架100进行向左偏转所述第二预设角度的过程中识别到所述车道标线的颜色，可以判定自走三角警示架100先前为向左偏离状态，则修正模块103可以控制自走三角警示架100停止向左偏转并获取自走三角警示架100的中心轴线110的当前方位(记为第三方位a3)。
101.如图4b所示，若自走三角警示架100先前为向左偏离状态，修正模块103将自走三角警示架100的行进方向修正为向右偏转第一预设角度，得到如图4e所示的情形，此时传感器6在自走三角警示架100进行向右偏转所述第一预设角度的过程中无法识别到所述车道标线的颜色。此时，修正模块103再次控制自走三角警示架100将行进方向修正为向左偏转第二预设角度，得到如图4f所示的情形，传感器6可以再次识别到所述车道标线的颜色。
102.计算模块104基于第一方位a1与第三方位a3计算得到第二偏转角β2。
103.在一实施方式中，如图4f所示，第一方位a1与第三方位a3之间形成的锐角即为该第二偏转角β2。
104.在一实施方式中，在计算得到第二偏转角β2后，修正模块103还用于控制自走三角警示架100再次将行进方向修正为向右偏转两倍的第二偏转角β2，以继续向前移动，如此自走三角警示架100可以修正回道路标线，如图4g所示。
105.在一实施方式中，若传感器6在自走三角警示架100进行向左偏转所述第二预设角度的过程中仍未识别到所述车道标线的颜色，表明自走三角警示架100可能偏离车道标线较远或者车道标线颜色不清楚，第二控制模块105用于控制自走三角警示架100进入强制模式，以判断传感器6在所述强制模式下是否识别到所述车道标线的颜色。
106.若传感器6在自走三角警示架100处于所述强制模式下仍未识别到所述车道标线的颜色，表明自走三角警示架100可能已偏离该车道标线较远，此时需进行人工干预，第二控制模块105可以控制自走三角警示架100停止移动。
107.在一实施方式中，当第二控制模块105控制自走三角警示架100停止移动时，可以通过发出提示信息来提醒使用者进行人工干预，比如使用者手动对自走三角警示架100的
位置进行修正，使得传感器6可以检测到该车道标线。该提示信息可以是自走三角警示架100发出，或者通过与自走三角警示架100配套开发的应用程序(app)来输出。
108.举例而言，当自走三角警示架100进入强制模式之前，自走三角警示架100执行向左偏转第二预设角度的偏转来尝试侦测车道标线，当自走三角警示架100进入强制模式时，第二控制模块105可以控制自走三角警示架100将当前行进方向修正为向右偏转第二预设角度，并直行第一预设距离。
109.在一实施方式中，当所述自走三角警示架100的行进距离等于预设行进距离时，表明自走三角警示架100已经移动至汽车后方合适距离的位置，第二控制模块105可以控制自走三角警示架100停止移动，以警示后方车辆注意前方有临停车辆。所述预设行进距离可以根据实际需求进行设定，比如所述预设行进距离设置为150米。可以理解的，自走三角警示架100也可以支持手动或者app方式来自定义当前的预设行进距离。
110.在一实施方式中，当所述自走三角警示架100的行进距离等于预设行进距离时，表明自走三角警示架100已经移动至汽车后方合适距离的位置，第二控制模块105还可以控制自走三角警示架100往左侧或右侧移动一第二距离后再停止移动，进而可以使得自走三角警示架100可以停放在当前车道的较中间区域，提高警示效果，比如自走三角警示架100可以通过接收app发出的控制指令来选择往左侧或右侧移动第二距离后再停止移动。所示第二距离可以根据实际需求进行设定，比如第二距离为1.5米。
111.实施例二：
112.第一控制模块101用于在自走三角警示架100被放置在车道上且传感器6检测到车道标线时，控制自走三角警示架100向前移动并获取传感器6所识别到的色彩信息。
113.在一实施方式中，车道标线一般都是白色标线或者黄色标线，车道标线具有一定的宽度，比如高速公路/省道上一般都是白色/黄色车道标线，而道路是黑色，道路与标线颜色具有明显的差异，传感器6可以较容易区分出有没有检测到车道标线。当车辆发生事故或者出现故障时，需要将自走三角警示架100放置于车辆后方的预设距离处(例如150米)。使用者可以将自走三角警示架100放置在车辆所停的车道上，并将传感器6对准当前车道的任意一车道标线(假设为白色标线)，以使得传感器6可以检测到该车道标线，进而控制自走三角警示架100沿着该车道标线向前移动。具体地，当自走三角警示架100被放置在车道上且传感器6检测到该车道标线时，第一控制模块101可以控制自走三角警示架100向前移动。当自走三角警示架100向前移动时，第一控制模块101可实时获取传感器6所识别到的色彩信息，以实现判断自走三角警示架100是否发生车道偏离。
114.判断模块102用于判断传感器6所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色。
115.在一实施方式中，当第一控制模块101实时获取到传感器6所识别到的色彩信息时，判断模块102可以判断传感器6所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色。
116.在一实施方式中，当判断模块102判断传感器6所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色时，表明自走三角警示架100还是沿着该车道标线向前移动，并未发生车道偏离或偏离很小，第一控制模块101可以控制自走三角警示架100继续向前移动。
117.修正模块103用于在传感器6所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色时，获取自走三角警示架100的中心轴线的第一方位并将自走三角警示架100的行进方向修正为向左偏转第一预设角度。
118.在一实施方式中，当传感器6所识别到的色彩信息不是车道标线200的颜色时，表明自走三角警示架100发生车道偏离，可能是如图4a所示的偏离情形，或者如图4b所示的偏离情形，此时为了判断自走三角警示架100是往车道标线200左侧方向偏离还是往车道标线200右侧方向偏离，修正模块103可以获取自走三角警示架100的中心轴线110的当前方位(记为第一方位a1)并将自走三角警示架100的行进方向修正为向左偏转第一预设角度。所示第一预设角度可以根据实际需求进行设定，在此不作限定。比如，第一预设角度为15
°
。
119.在一实施方式中，若传感器6所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色时，修正模块103还需进一步判断自走三角警示架100当前是否处于强制模式下，若自走三角警示架100未处于所述强制模式下，则修正模块103获取自走三角警示架100的中心轴线的第一方位并将自走三角警示架100的行进方向修正为向左偏转第一预设角度。若自走三角警示架100处于所述强制模式下，则修正模块103判断传感器6在所述强制模式下是否识别到所述车道标线的颜色。
120.在一实施方式中，若传感器6在自走三角警示架100进行向左偏转所述第一预设角度的过程中识别到车道标线的颜色，可以判定自走三角警示架100先前为向左偏离状态，修正模块103可以控制自走三角警示架100停止向左偏转并获取自走三角警示架100的中心轴线110的当前方位(记为第二方位a2)。
121.计算模块104基于第一方位a1与第二方位a2计算得到第一偏转角β1。
122.在一实施方式中，在计算得到第一偏转角β1后，修正模块103还用于控制自走三角警示架100再次将行进方向修正为向右偏转两倍的第一偏转角β1，以继续向前移动，如此自走三角警示架100可以修正回道路标线。
123.若传感器6在自走三角警示架100进行向左偏转所述第一预设角度的过程中仍未识别到所述车道标线的颜色，修正模块103还用于控制自走三角警示架100再次将行进方向修正为向右偏转第二预设角度。
124.在一实施方式中，若传感器6在自走三角警示架100进行向左偏转所述第一预设角度的过程中仍未识别到所述车道标线的颜色，表明自走三角警示架100先前可能不是处于向左偏离状态，修正模块103可以将自走三角警示架100的行进方向修正为向右偏转第二预设角度。所示第二预设角度大于第一预设角度，优选为2倍的第一预设角度，如此可以实现在自走三角警示架100处于偏离状态时，可以先将自走三角警示架100的行进方向修正为向左偏转第一预设角度尝试车道标线检测，若未检测到车道标线，再将自走三角警示架100恢复至先前的偏离状态并再次将自走三角警示架100的行进方向修正为向右偏转第一预设角度尝试车道标线检测。即，自走三角警示架100在处于偏离状态时，左右偏转第一预设角度来尝试车道标线检测。
125.在一实施方式中，若传感器6在自走三角警示架100进行向右偏转所述第二预设角度的过程中识别到所述车道标线的颜色，可以判定自走三角警示架100先前为向右偏离状态，则修正模块103可以控制自走三角警示架100停止向右偏转并获取自走三角警示架100的中心轴线110的当前方位(记为第三方位a3)。
126.计算模块104基于第一方位a1与第三方位a3计算得到第二偏转角β2。
127.在一实施方式中，在计算得到第二偏转角β2后，修正模块103还用于控制自走三角警示架100再次将行进方向修正为向左偏转两倍的第二偏转角β2，以继续向前移动，如此自
走三角警示架100可以修正回道路标线。
128.在一实施方式中，若传感器6在自走三角警示架100进行向右偏转所述第二预设角度的过程中仍未识别到所述车道标线的颜色，表明自走三角警示架100可能偏离车道标线较远或者车道标线颜色不清楚，第二控制模块105用于控制自走三角警示架100进入强制模式，以判断传感器6在所述强制模式下是否识别到所述车道标线的颜色。
129.若传感器6在自走三角警示架100处于所述强制模式下仍未识别到所述车道标线的颜色，表明自走三角警示架100可能已偏离该车道标线较远，此时需进行人工干预，第二控制模块105可以控制自走三角警示架100停止移动。
130.图5为本发明一实施方式中自走三角警示架100的行进控制方法的流程图。根据不同的需求，所述流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。
131.步骤s500，当自走三角警示架100被放置在车道上且传感器6检测到车道标线时，控制自走三角警示架100向前移动并获取传感器6所识别到的色彩信息。
132.步骤s502，判断传感器6所识别到的色彩信息是否是所述车道标线的颜色。
133.步骤s504，若传感器6所识别到的色彩信息是所述车道标线的颜色，则控制自走三角警示架100继续向前移动。
134.步骤s506，若传感器6所识别到的色彩信息不是所述车道标线的颜色，则获取自走三角警示架100的中心轴线110的第一方位并将自走三角警示架100的行进方向修正为向右偏转第一预设角度。
135.步骤s508，若传感器6在自走三角警示架100进行向右偏转所述第一预设角度的过程中识别到所述车道标线的颜色，则控制自走三角警示架100停止向右偏转并获取自走三角警示架100的中心轴线110的第二方位。
136.步骤s510，基于所述第一方位与所述第二方位计算第一偏转角。
137.步骤s512，控制自走三角警示架100再次将行进方向修正为向左偏转两倍的第一偏转角，以继续向前移动。
138.步骤s514，若传感器6在自走三角警示架100进行向右偏转所述第一预设角度的过程中未识别到所述车道标线的颜色，则控制自走三角警示架100再次将行进方向修正为向左偏转第二预设角度。
139.步骤s516，若传感器6在自走三角警示架100进行向左偏转所述第二预设角度的过程中识别到所述车道标线的颜色，则控制自走三角警示架100停止向左偏转并获取自走三角警示架100的中心轴线110的第三方位。
140.步骤s518，基于所述第一方位与所述第三方位计算第二偏转角。
141.步骤s520，控制自走三角警示架100再次将行进方向修正为向右偏转两倍的第二偏转角，以继续向前移动。
142.上述自走三角警示架及其行进控制方法，通过其上安装的传感器来检测车道标线，并且在未检测车道标线时采用左右摆动偏转的方式来尝试检测车道标线，进而使得自走三角警示架可以沿着车道标线向前移动，可以实现对行进过程中的自走三角警示架进行车道偏离修正。
143.对本领域的技术人员来说，可以根据本发明的发明方案和发明构思结合生产的实际需要做出其他相应的改变或调整，而这些改变和调整都应属于本发明所公开的范围。