机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.液晶面板生产企业通常会在生产线使用大量的基板搬送机器人，而这些机器人设备普遍存在能耗较高的问题，因此，近年来各大企业越来越重视基板搬送机器人节能降耗。现有的机器人节能降耗技术普遍存在节能降耗效果不明显的问题，相关技术中，大多仅考虑了部分设备或者部分工作模式下的节能降耗，且仅能使机器人在用户手动操作模式下实现节能。


技术实现要素：

3.本技术的目的是提供一种机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质，实现了在远程控制模式下机器人的节能。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种机器人控制方法，应用于远程控制设备中，所述方法包括：
5.在远程控制模式下，接收参考数据；其中，所述参考数据用于指示机器人的机器设备的作业工艺进度，其中所述机器设备包括上游设备和/或下游设备；
6.根据所述参考数据，生成对应的状态指示信号；其中，所述状态指示信号用于指示机器人需要进入的状态，所述状态包括休眠状态或工作状态；
7.将所述状态指示信号通过机器人控制器发送给机器人，以使所述机器人进入所述状态指示信号指示的状态。
8.在本技术实施例中，在远程控制模式下，若机器设备的作业工艺进度显示即将完成，则此时需要机器人被唤醒进入工作状态准备随时进行工作，若机器设备的作业工艺进度显示距完成还需很多时间，则可以控制机器人进行休眠，进而实现节能。
9.在一些可能的实施例中，所述根据所述参考数据，生成对应的状态指示信号，包括：
10.若所述机器设备包括上游设备或下游设备，且所述参考数据指示的所述机器设备的作业工艺进度大于等于预设进度，则生成工作状态对应的状态指示信号；或
11.若所述机器设备包括上游设备或下游设备，且所述参考数据指示的所述机器设备的作业工艺进度小于所述预设进度，则生成休眠状态对应的状态指示信号；或
12.若所述机器设备包括上游设备和下游设备，且所述参考数据指示的所述上游设备或下游设备的作业工艺进度大于等于所述预设进度，则生成工作状态对应的状态指示信号；或
13.若所述机器设备包括上游设备和下游设备，且所述参考数据指示的所述上游设备和下游设备的作业工艺进度均小于所述预设进度，则生成休眠状态对应的状态指示信号。
14.在本技术实施例中，通过上游设备和/或下游设备的作业工艺进度确定生成状态指示信号可以灵活的控制机器人，且可以使机器人在无需工作的时候进入休眠状态，实现节能。
15.在一些可能的实施例中，所述休眠状态包括：深度休眠状态或浅度休眠状态；
16.若所述机器设备包括上游设备或下游设备，且所述参考数据指示的所述机器设备的作业工艺进度小于所述预设进度，则生成休眠状态对应的状态指示信号，包括：
17.若参考数据指示机器人的机器设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述机器设备的作业时长小于预设时长，则生成浅度休眠状态对应的状态指示信号，所述浅度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述浅度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；或
18.若参考数据指示机器人的机器设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述机器设备的作业时长大于等于所述预设时长，则生成深度睡眠状态对应的状态指示信号，所述深度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述深度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人；
19.若所述机器设备包括上游设备和下游设备，且所述参考数据指示的所述上游设备和下游设备的作业工艺进度均小于所述预设进度，则生成休眠状态对应的状态指示信号，包括：
20.若参考数据指示机器人的上游设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述上游设备的作业时长小于所述预设时长，则生成浅度休眠状态对应的状态指示信号，所述浅度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述浅度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；或
21.若参考数据指示机器人的下游设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述下游设备的作业时长小于所述预设时长，则生成浅度休眠状态对应的状态指示信号，所述浅度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述浅度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；或
22.若参考数据指示机器人的上游设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述上游设备的作业时长大于等于所述预设时长，则生成深度休眠状态对应的状态指示信号，所述深度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述深度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；或
23.若参考数据指示机器人的下游设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述下游设备的作业时长大于等于所述预设时长，则生成深度休眠状态对应的状态指示信号，所述深度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述深度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态。
24.在本技术实施例中，根据机器设备的作业工艺进度和作业时长来确定使机器人进入休眠状态或使机器人和机器人控制器均进入休眠状态，进一步的节省了资源的浪费。
25.在一些可能的实施例中，通过下列方式确定所述机器设备的作业时长：
26.采用预设的通信方式接收产线控制中心周期广播的机器设备的作业时长。
27.在本技术中通过广播报文的方式实现机器人设备之间的通信，相较于相关技术中点对点请求应答通信模式而言，使得通信效率得到提高。
28.在一些可能的实施例中，所述接收参考数据，包括：
29.采用预设的通信方式接收产线控制中心周期广播的机器设备的参考数据；
30.根据所述参考数据，生成对应的状态指示信号，包括：
31.每接收到一次所述参考数据，则根据接收到的所述参考数据，生成对应的状态指示信号。
32.在本技术中通过广播报文的方式实现机器人设备之间的通信，相较于相关技术中点对点请求应答通信模式而言，使得通信效率得到的提高。
33.在一些可能的实施例中，所述根据接收到的所述参考数据，生成对应的状态指示信号之后，将所述状态指示信号通过机器人控制器发送给机器人之前，所述方法还包括：
34.确定本次生成的状态指示信号与上次生成的状态指示信号指示的状态不同。
35.在本技术中，若两次生成的状态指示信号指示的状态相同，则说明机器人的状态不必进行更改，仅此无需将状态指示信号指示的状态发送给机器人，进一步的实现了节能。
36.第二方面本技术还提供了一种机器人控制装置，应用于远程控制设备中，所述装置包括：
37.接收模块，用于在远程控制模式下，接收参考数据；其中，所述参考数据用于指示机器人的机器设备的作业工艺进度，其中所述机器设备包括上游设备和/或下游设备；
38.信号生成模块，用于根据所述参考数据，生成对应的状态指示信号；其中，所述状态指示信号用于指示机器人需要进入的状态，所述状态包括休眠状态或工作状态；
39.发送模块，用于将所述状态指示信号通过机器人控制器发送给机器人，以使所述机器人进入所述状态指示信号指示的状态。
40.在一些可能的实施例中，所述信号生成模块执行根据所述参考数据，生成对应的状态指示信号时，被配置为：
41.若所述机器设备包括上游设备或下游设备，且所述参考数据指示的所述机器设备的作业工艺进度大于等于预设进度，则生成工作状态对应的状态指示信号；或
42.若所述机器设备包括上游设备或下游设备，且所述参考数据指示的所述机器设备的作业工艺进度小于所述预设进度，则生成休眠状态对应的状态指示信号；或
43.若所述机器设备包括上游设备和下游设备，且所述参考数据指示的所述上游设备或下游设备的作业工艺进度大于等于所述预设进度，则生成工作状态对应的状态指示信号；或
44.若所述机器设备包括上游设备和下游设备，且所述参考数据指示的所述上游设备和下游设备的作业工艺进度均小于所述预设进度，则生成休眠状态对应的状态指示信号。
45.在一些可能的实施例中，所述休眠状态包括：深度休眠状态或浅度休眠状态；
46.所述信号生成模块执行若所述机器设备包括上游设备或下游设备，且所述参考数据指示的所述机器设备的作业工艺进度小于所述预设进度，则生成休眠状态对应的状态指示信号时，被配置为：
47.若参考数据指示机器人的机器设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述机器设备的作业时长小于预设时长，则生成浅度休眠状态对应的状态指示信号，所述浅度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述浅度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；或
48.若参考数据指示机器人的机器设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述机器设备的作业时长大于等于所述预设时长，则生成深度睡眠状态对应的状态指示信号，所述深度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述深度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人；
49.所述信号生成模块执行若所述机器设备包括上游设备和下游设备，且所述参考数据指示的所述上游设备和下游设备的作业工艺进度均小于所述预设进度，则生成休眠状态对应的状态指示信号时，被配置为：
50.若参考数据指示机器人的上游设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述上游设备的作业时长小于所述预设时长，则生成浅度休眠状态对应的状态指示信号，所述浅度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述浅度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；或
51.若参考数据指示机器人的下游设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述下游设备的作业时长小于所述预设时长，则生成浅度休眠状态对应的状态指示信号，所述浅度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述浅度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；或
52.若参考数据指示机器人的上游设备的作业工艺进度小于所述预设进度，且所述上游设备的作业时长大于等于所述预设时长，则生成深度休眠状态对应的状态指示信号，所述深度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述深度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；或
53.若参考数据指示机器人的下游设备的作业工艺进度小所述于预设进度，且所述下游设备的作业时长大于等于所述预设时长，则生成深度休眠状态对应的状态指示信号，所述深度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述深度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态。
54.在一些可能的实施例中，通过下列方式确定所述机器设备的作业时长：
55.采用预设的通信方式接收产线控制中心周期广播的机器设备的作业时长。
56.在一些可能的实施例中，所述接收模块执行接收参考数据时，被配置为：
57.采用预设的通信方式接收产线控制中心周期广播的机器设备的参考数据；
58.所述信号生成模块执行根据所述参考数据，生成对应的状态指示信号时，被配置为：
59.每接收到一次所述参考数据，则根据接收到的所述参考数据，生成对应的状态指示信号。
60.在一些可能的实施例中，所述信号生成模块执行根据接收到的所述参考数据，生成对应的状态指示信号之后，将发送模块执行所述状态指示信号通过机器人控制器发送给机器人之前，所述信号生成模块还被配置为：
61.确定本次生成的状态指示信号与上次生成的状态指示信号指示的状态不同。
62.第三方面，本技术另一实施例还提供了一种电子设备，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本技术第一方面实施例提供的任一方法。
63.第四方面，本技术另一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使计算机执行本技术第一方面实施例提供的任一方法。
64.本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
65.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所介绍的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
66.图1为本技术实施例提供的一种机器人控制方法的应用场景图；
67.图2a为本技术实施例提供的一种机器人控制方法的机器人系统框架示意图；
68.图2b为本技术实施例提供的一种机器人控制方法的机器人控制系统的示意图；
69.图3为本技术实施例提供的一种机器人控制方法的远程控制模式下的整体流程图；
70.图4为本技术实施例提供的一种机器人控制方法的示教器手动操作控制模式的整体流程图；
71.图5为本技术实施例提供的一种机器人控制方法的整体流程图；
72.图6为本技术实施例提供的一种机器人控制方法的装置示意图；
73.图7为本技术实施例提供的一种机器人控制方法的电子设备示意图。
具体实施方式
74.为了使本领域普通人员更好地理解本技术的技术方案，下面将结合附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
75.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
76.发明人研究发现，液晶面板生产企业通常会在生产线使用大量的基板搬送机器人，而这些机器人设备普遍存在能耗较高的问题，因此近年来各大企业越来越重视基板搬送机器人节能降耗。现有的机器人节能降耗技术普遍存在节能降耗效果不明显的问题，相关技术中，大多仅考虑了部分设备或者部分工作模式下的节能降耗，且仅能使机器人在用户手动操作模式下实现节能，但无法实现机器人远程设备控制模式下的节能。
77.有鉴于此，本技术提出了一种机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质，用于解决上述问题。本技术的发明构思可概括为：
78.在远程控制模式下，机器人的机器设备的作业工艺进度生成对应的状态指示信号；并根据状态指示信号指示的机器人需要进入的状态，控制机器人进入休眠状态或工作状态。
79.为了便于理解，下面结合附图对本技术实施例提供的一种机器人控制方法进行详细说明。
80.如图1所示，为本技术实施例中的机器人控制方法的应用场景图。图中包括：远程控制设备10、机器人控制器20、机器人30；其中：
81.在远程控制模式下，远程控制设备10接收参考数据；其中，所述参考数据用于指示机器人的机器设备的作业工艺进度，其中机器设备包括上游设备和/或下游设备；并根据所述参考数据，生成对应的状态指示信号；其中，所述状态指示信号用于指示机器人需要进入的状态，所述状态包括休眠状态或工作状态；将所述状态指示信号通过机器人控制器20发送给机器人30，以使所述机器人30进入所述状态指示信号指示的状态。
82.本技术中的描述中仅就单个远程控制设备或机器人加以详述，但是本领域技术人员应当理解的是，示出的远程控制设备10、机器人控制器20、机器人30旨在表示本公开的技术方案涉及的远程控制设备、机器人控制器以及机器人的操作。对单个服务器和存储器加以详述至少为了说明方便，而非暗示对远程控制设备、机器人控制器以及机器人的数量、类型或是位置等具有限制。应当注意，如果向图示环境中添加附加模块或从其中去除个别模块，不会改变本技术的示例实施例的底层概念。
83.为了便于理解，首先对本技术实施例提供的一种机器人控制方法对应的机器人系统进行详细说明，如图2a所示，为本技术实施例提供的机器人系统的框架示意图，其中：机器人系统包括：远程控制设备、机器人控制器、伺服驱动器、示教器和机器人，下面分别对机器人系统的模块进行介绍：
84.1、远程控制设备
85.远程控制设备与机器人控制器相连，同时与产线控制中心相连。机器人工作在远程设备控制模式时，一方面远程控制设备用于向机器人控制器发送基板搬送作业控制信号和状态指示信号，其中，状态指示信号用于指示机器人需要进入的状态，休眠状态或工作状态；另一方面远程控制设备也会上传机器人当前作业工艺类型和进度到产线控制中心。
86.2、机器人控制器
87.机器人控制器与远程控制设备、伺服驱动器和示教器相连。如果机器人工作在远程设备控制模式，机器人控制器用于接收远程控制设备发送的基板搬送控制信号并执行相应搬送动作；同时也接收远程控制设备发送的状态指示信号，并通知机器人系统进入到状态指示信号所指示的工作状态。如果机器人工作在示教器手动操作控制模式，机器人控制器用于接收用户通过示教器发送的操作请求控制信号。
88.3、伺服驱动器
89.伺服驱动器与机器人控制器和机器人相连，其主要用于接收机器人控制器发送的控制信号并按照接收的控制信号控制机器人侧电机运转，进而通过传动机构带动机器人执行机构动作，也可以反馈机器人的动作状态供机器人控制器监控。此外，伺服驱动器可接收机器人控制器发送的状态指示信号，通过控制电机进而控制机器人进入到休眠状态或者工作状态。
90.4、机器人
91.机器人与伺服驱动器相连，受控于伺服驱动器。
92.5、示教器
93.示教器与机器人控制器相连，机器人工作在示教器手动操作控制模式时，用于发送操作控制信号给机器人控制器，进而通过机器人控制器控制机器人执行想要的动作。示教器受控于机器人控制器进入休眠状态或者工作状态。
94.如图2b所示，为本技术实施例提供的机器人系统的内部模块示意图：
95.1、远程控制设备
96.主要由控制模块和通讯模块组成，与机器人控制器相连；同时与产线控制中心相连。当机器人工作在远程设备控制模式时，远程控制设备的控制模块通过其通讯模块发送控制信号，经由机器人控制器的通讯模块3传达给机器人控制器，控制模块控制机器人执行相关基板搬送动作；此外远程控制设备也可通过自己的通讯模块接收机器人控制器主动发送的控制信号和反馈的机器人系统运行状态的信号。当机器人工作在远程设备控制模式时，其基于产线控制中心传送的参考数据，周期生成状态指示信号并发送给机器人控制器，机器人控制器将收到的状态指示信号发送给机器人系统的相关设备使其进入到对应的状态。
97.2、机器人控制器
98.主要由控制模块、通讯模块1、通讯模块2和通讯模块3组成，与示教器、远程控制设备和伺服驱动器相连。机器人控制器通过通讯模块1实现与示教器之间双向通讯，一方面接收示教器发送的操作请求控制信号，另一方面反馈采集的机器人系统运行状态信号给示教器显示，同时也可发送状态指示信号给示教器以控制示教器进入休眠或者工作状态。机器人控制器通过通讯模块2实现与伺服驱动器之间双向通讯，一方面接收伺服驱动器反馈的机器人运行状态信号，另一方面发送运动控制信号给伺服驱动器来控制机器人运动，同时也可发送状态指示信号给伺服驱动器以控制机器人进入休眠或者工作状态；机器人控制器通过通讯模块3实现与远程控制设备之间双向通讯，一方面发送采集的机器人本体运行状态信号给远程控制设备，另一方面接收远程控制设备发送的操作请求控制信号，也接收远程控制设备发送的状态指示信号，并将收到的状态指示信号发送给机器人系统中相关设备。
99.当然需要知道的是，机器人控制设备中的通讯模块的数量可由技术人员根据需求设定，即本技术对机器人控制设备中的通讯模块的数量不作限定。
100.3、伺服驱动器
101.主要由控制模块、通讯模块1和通讯模块2组成，与机器人控制器和机器人本体相连。伺服驱动器通过通讯模块1实现与机器人控制器双向通讯，一方面接收机器人控制器发送的运动控制信号，另一方面反馈本体运动状态信息给机器人控制器，同时也接收机器人控制器发送的状态指示信号实现自我进入休眠或者工作状态；伺服驱动器通过通讯模块2实现与机器人双向通讯，一方面接收机器人反馈的本体运行状态信息，另一方面发送运动控制信号给机器人侧安装的电机模块，从而驱动本体侧执行机构模块运动。同时伺服驱动在收到机器人控制器发送的状态指示信号后，接着会发送给机器人，以使控制机器人进入工作状态或者休眠状态。
102.需要知道的是，伺服驱动器中的通讯模块的数量可由技术人员根据需求设定，即本技术对伺服驱动器中的通讯模块的数量不作限定。
103.4、机器人
104.主要由电机模块、传动机构模块和执行机构模块组成，与伺服驱动器和机器人控制器相连。机器人本体一方面接收伺服驱动器发送的运动控制信号经由电机模块驱动传动机构模块进而带动执行机构模块运动，另一方面也会经由电机模块反馈机器人本体运动信息给伺服驱动器。同时机器人本体侧电机模块在收到伺服驱动器发送的状态指示信号会使电机下动力电进入休眠状态或使电机上动力电进入工作状态。
105.5、示教器
106.主要由控制模块、按键模块、触摸显示屏模块和通讯模块组成，与机器人控制器相连。当机器人工作在示教器手动操作控制模式时，用户操作示教器按键和触摸屏的行为通过示教器按键模块和触摸显示屏模块传达给示教器控制模块，示教器控制模块将用户操作行为转化成控制信号通过示教器通讯模块发送给机器人控制器通讯模块1，机器人控制器收到示教器发送的操作控制信号后控制机器人执行用户操作期望的动作；此外示教器通过自己的通讯模块也可以接收机器人控制器主动发送的控制信号和反馈的机器人系统运行状态信号。
107.当机器人工作在示教器手动操作控制模式时，如果机器人控制器在长达t1时间段内未收到任何示教器操作控制信号，则机器人控制器将发送休眠信号通知示教器、伺服驱动器、机器人和远程控制设备进入休眠状态；如果机器人控制器当前处于休眠状态，则在收到示教器的任何控制信号后会立即发送唤醒信号通知示教器、伺服驱动器、机器人和远程控制设备进入工作状态。
108.在介绍了机器人系统之后，下面分示教器手动模式和远程控制模式两部分，对本技术实施例提供的一种机器人控制方法进行详细说明：
109.1、远程控制模式下
110.如图3所示，为本技术实施例提供的机器人控制方法应用于远程控制设备中的整体流程图，其中：
111.步骤301中：接收参考数据；
112.步骤302中：根据参考数据，生成对应的状态指示信号；
113.步骤303中：将状态指示信号通过机器人控制器发送给机器人，以使机器人进入状态指示信号指示的状态。
114.在一些实施例中，机器设备的作业工艺进度超过预设进度时，说明机器设备的作业即将完成，因此，此时需要机器人进入工作状态准备工作，而机器设备的作业工艺进度小于预设进度时，说明机器设备还需长时间的作业，因此，此时为了节能需要控制机器人进入休眠状态；因此，在本技术中根据参考数据，生成对应的状态指示信号时，可分为以下四种情况：
115.情况1
116.机器设备包括上游设备或下游设备，且参考数据指示的机器设备的作业工艺进度大于等于预设进度，生成工作状态对应的状态指示信号；
117.例如：预设进度为90％，若当前机器设备包括上游设备，且上游设备的作业工艺进
度为95％，则生成工作状态对应的状态指示信号。
118.情况2
119.机器设备包括上游设备或下游设备，且参考数据指示的机器设备的作业工艺进度小于预设进度，生成休眠状态对应的状态指示信号；
120.例如：预设进度为90％，若当前机器设备包括上游设备，且上游设备的作业工艺进度为45％，则生成休眠状态对应的状态指示信号。
121.情况3
122.机器设备包括上游设备和下游设备，且参考数据指示的上游设备或下游设备的作业工艺进度大于等于预设进度，生成工作状态对应的状态指示信号；
123.例如：预设进度为90％，若当前机器设备包括上游设备和下游设备，且上游设备或下游设备中的任意一个的作业工艺进度为95％，则生成工作状态对应的状态指示信号。
124.情况4
125.机器设备包括上游设备和下游设备，且参考数据指示的上游设备和下游设备的作业工艺进度均小于预设进度，生成休眠状态对应的状态指示信号。
126.例如：预设进度为90％，若当前机器设备包括上游设备和下游设备，且上游设备和下游设备的作业工艺均小于90％，则生成休眠状态对应的状态指示信号。
127.在本技术中，为了进一步实现整个机器人系统的节能，因此，将休眠状态分为了深度休眠状态和浅度休眠状态；其中，深度休眠状态对应的状态指示信号用于指示机器人控制器发送给机器人后，进入休眠状态，并且同时将状态指示信号发送给伺服驱动器，使伺服驱动器同时进行休眠；浅度休眠对应的状态指示信号仅用于指示机器人进行休眠。
128.在具体实施时，若机器设备包括上游设备或下游设备，则参考数据指示机器人的机器设备的作业工艺进度小于预设进度，生成休眠状态对应的状态指示信号时，可实施为：
129.若参考数据指示机器人的机器设备的作业工艺进度小于预设进度，且机器设备的作业时长小于预设时长，则生成浅度休眠状态对应的状态指示信号，浅度休眠状态对应的状态指示信号用于指示机器人控制器将浅度休眠状态对应的状态指示信号发送给机器人后，进入休眠状态；或若参考数据指示机器人的机器设备的作业工艺进度小于预设进度，且机器设备的作业时长大于等于预设时长，则生成深度睡眠状态对应的状态指示信号，深度休眠状态对应的状态指示信号用于指示机器人控制器将深度休眠状态对应的状态指示信号发送给机器人。例如：预设进度为90％，预设时长为0.5小时；若参考数据指示机器人的上游设备和下游设备的作业工艺进度均为52％，且作业时长为0.2小时，则可以确定需要生成的浅度睡眠状态对应的状态指示信号；若参考数据指示机器人的上游设备和下游设备的作业工艺进度为45％，且作业时长为5小时，则可以确定需要生成深度休眠状态对应的状态指示信号。
130.在另一实施例中，若机器设备包括上游设备和下游设备，则参考数据指示的所述上游设备和下游设备的作业工艺进度均小于预设进度，则生成休眠状态对应的状态指示信号，可实施为以下六种情况：
131.情况1
132.参考数据指示机器人的上游设备的作业工艺进度小于预设进度，且所述上游设备的作业时长小于预设时长，则生成浅度休眠状态对应的状态指示信号，所述浅度休眠状态
对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述浅度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人；
133.例如：预设进度为90％，预设时长为0.5小时；上游设备的作业时长为0.1小时，作业进度为84％,则生成浅度休眠状态对应的状态指示信号。
134.情况2
135.参考数据指示机器人的下游设备的作业工艺进度小于预设进度，且所述下游设备的作业时长小于预设时长，生成浅度休眠状态对应的状态指示信号，所述浅度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述浅度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；
136.例如：预设进度为90％，预设时长为0.5小时；下游设备的作业时长为0.1小时，作业进度为84％,则生成浅度休眠状态对应的状态指示信号。
137.情况3
138.参考数据指示机器人的上游设备和下游设备的作业工艺进度小于预设进度，且所述上游设备和下游设备的作业时长小于预设时长，生成浅度休眠状态对应的状态指示信号，所述浅度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述浅度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；
139.例如：预设进度为90％，预设时长为0.5小时；上游设备和下游设备的作业时长为0.2小时，上游设备和下游设备的作业工艺进度均为84％,则生成浅度休眠状态对应的状态指示信号。
140.情况4
141.参考数据指示机器人的上游设备的作业工艺进度小于预设进度，且所述上游设备的作业时长大于等于预设时长，生成深度休眠状态对应的状态指示信号，所述深度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述深度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；
142.例如：预设进度为90％，预设时长为0.5小时；上游设备的作业时长为2小时，上游设备的作业工艺进度均为84％,则生成深度休眠状态对应的状态指示信号。
143.情况5
144.参考数据指示机器人的下游设备的作业工艺进度小于预设进度，且所述下游设备的作业时长大于等于预设时长，生成深度休眠状态对应的状态指示信号，所述深度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述深度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；
145.例如：预设进度为90％，预设时长为0.5小时；下游设备的作业时长为2小时，下游设备的作业工艺进度均为84％,则生成深度休眠状态对应的状态指示信号。
146.情况6
147.参考数据指示机器人的上游设备和下游设备的作业工艺进度小于预设进度，且所述上游设备和下游设备的作业时长大于等于预设时长，生成深度休眠状态对应的状态指示信号，所述深度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述深度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态。
148.例如：预设进度为90％，预设时长为0.5小时；上游设备和下游设备的作业时长为2
小时，上游设备和下游设备的作业工艺进度均为84％,则生成深度休眠状态对应的状态指示信号。
149.在本技术中为了提升机器人系统与机器设备之间的通信效率，采用广播报文的通信方式接收产线控制中心周期性广播的机器设备的参考数据和作业时长。
150.在本技术中，远程控制设备可每接收到一次参考数据，就根据接收到的参考数据，生成对应的状态指示信号，由于可能存在两次生成的状态指示信号相同的情况，因此具体实施时，可在生成对应的状态指示信号之后，且在将状态指示信号通过机器人控制器发送给机器人之前，确定本次生成的状态指示信号与上次生成的状态指示信号指示的状态不同。若确定两次生成的状态指示信号相同的话，可以忽略本次生成的状态指示信号。进而避免了使机器人控制器再次识别状态指示信号造成的资源的浪费。
151.本技术实施例提供的机器人控制方法，解决了机器人处于远程设备控制模式时因机器设备作业耗时太长而导致机器人系统持续保持待机工作状态造成的电能消耗，实现了整个机器人系统节能降耗。
152.2、示教器手动操作控制模式
153.机器人控制方法应用于示教器时的整体流程图，如图4所示，其中：
154.步骤401中：确定机器人进入休眠状态前等待的等待时长；
155.步骤402中：确定在等待时长内是否收到用户操作；
156.步骤403中：确定当前机器人的状态；
157.步骤404中：根据等待时长内收到的用户操作和当前机器人的状态，确定生成的状态指示信号的类型。
158.在一些实施例中，等待时长照正常完成全部示教操作耗时设定，也可由用户根据自己的需求设定；当用户不操作示教器时示教器将不会发送操作请求控制信号给机器人控制器，如果机器人控制器在t1时长内未收到任何示教器的操作请求控制信号，则机器人控制器发出休眠信号通知机器人系统进入休眠状态；当用户开始操作示教器时，示教器会发送操作请求控制信号给机器人控制器，如果当前机器人系统处于休眠状态，则机器人控制器在收到示教器的操作请求控制信号后发出唤醒信号通知机器人系统进入工作状态。
159.为了便于理解，下面结合两种方法，对本技术实施例提供的一种机器人控制方法进行详细说明，如图5所示：
160.步骤501中：确定机器人的工作模式，若机器人处于示教器手动操作控制模式，则进入步骤502中，否则进入步骤503中：
161.步骤502中：确定进入休眠状态的等待时长，并将等待时间计数器清零；其中，等待时间计数器用于对进入休眠状态的等待时长进行计时；
162.步骤503中：接收机器设备的工艺进度和工作时长参考数据；
163.步骤504中：确定用户是否操作示教器，若操作示教器，则进入步骤505中，否则进入步骤506中；
164.步骤505中：确定机器人系统是否处于休眠状态，若处于休眠状态，则进入步骤507中，否则进入步骤510中；
165.步骤506中：等待时间计数器递增，确定等待时间累加器的值是否小于进入休眠等待时长，若小于，则进入步骤510，否则进入步骤511；
166.步骤507中：唤醒机器人，使机器人进入工作状态；
167.步骤508中：根据参考数据和工作时长，生成对应的状态指示信号；
168.步骤509中：将状态指示信号发送给机器人系统，使机器人系统进入状态指示信号指示的状态；
169.步骤510中：保持工作状态，继续工作；
170.步骤511中：使机器人进入休眠状态。
171.如图6所示，基于相同的发明构思，提出一种机器人控制装置600，包括：
172.接收模块6001，用于在远程控制模式下，接收参考数据；其中，所述参考数据用于指示机器人的机器设备的作业工艺进度，其中所述机器设备包括上游设备和/或下游设备；
173.信号生成模块6002，用于根据所述参考数据，生成对应的状态指示信号；其中，所述状态指示信号用于指示机器人需要进入的状态，所述状态包括休眠状态或工作状态；
174.发送模块6003，用于将所述状态指示信号通过机器人控制器发送给机器人，以使所述机器人进入所述状态指示信号指示的状态。
175.在一些可能的实施例中，所述信号生成模块6002执行根据所述参考数据，生成对应的状态指示信号时，被配置为：
176.若所述机器设备包括上游设备或下游设备，且所述参考数据指示的所述机器设备的作业工艺进度大于等于预设进度，则生成工作状态对应的状态指示信号；或
177.若所述机器设备包括上游设备或下游设备，且所述参考数据指示的所述机器设备的作业工艺进度小于预设进度，则生成休眠状态对应的状态指示信号；或
178.若所述机器设备包括上游设备和下游设备，且所述参考数据指示的所述上游设备或下游设备的作业工艺进度大于等于预设进度，则生成工作状态对应的状态指示信号；或
179.若所述机器设备包括上游设备和下游设备，且所述参考数据指示的所述上游设备和下游设备的作业工艺进度均小于预设进度，则生成休眠状态对应的状态指示信号。
180.在一些可能的实施例中，所述休眠状态包括：深度休眠状态或浅度休眠状态；
181.所述信号生成模块6002执行若所述机器设备包括上游设备或下游设备，且所述参考数据指示的所述机器设备的作业工艺进度小于预设进度，则生成休眠状态对应的状态指示信号时，被配置为：
182.若参考数据指示机器人的机器设备的作业工艺进度小于预设进度，且所述机器设备的作业时长小于预设时长，则生成浅度休眠状态对应的状态指示信号，所述浅度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述浅度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；或
183.若参考数据指示机器人的机器设备的作业工艺进度小于预设进度，且所述机器设备的作业时长大于等于预设时长，则生成深度睡眠状态对应的状态指示信号，所述深度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述深度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人；
184.所述信号生成模块6002执行若所述机器设备包括上游设备和下游设备，且所述参考数据指示的所述上游设备和下游设备的作业工艺进度均小于预设进度，则生成休眠状态对应的状态指示信号时，被配置为：
185.若参考数据指示机器人的上游设备的作业工艺进度小于预设进度，且所述上游设
备的作业时长小于预设时长，则生成浅度休眠状态对应的状态指示信号，所述浅度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述浅度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；或
186.若参考数据指示机器人的下游设备的作业工艺进度小于预设进度，且所述下游设备的作业时长小于预设时长，则生成浅度休眠状态对应的状态指示信号，所述浅度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述浅度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；或
187.若参考数据指示机器人的上游设备的作业工艺进度小于预设进度，且所述上游设备的作业时长大于等于预设时长，则生成深度休眠状态对应的状态指示信号，所述深度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述深度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态；或
188.若参考数据指示机器人的下游设备的作业工艺进度小于预设进度，且所述下游设备的作业时长大于等于预设时长，则生成深度休眠状态对应的状态指示信号，所述深度休眠状态对应的状态指示信号用于指示所述机器人控制器将所述深度休眠状态对应的状态指示信号发送给所述机器人后，进入休眠状态。
189.在一些可能的实施例中，通过下列方式确定所述机器设备的作业时长：
190.采用预设的通信方式接收产线控制中心周期广播的机器设备的作业时长。
191.在一些可能的实施例中，所述接收模块执行接收参考数据时，被配置为：
192.采用预设的通信方式接收产线控制中心周期广播的机器设备的参考数据；
193.所述信号生成模块6002执行根据所述参考数据，生成对应的状态指示信号时，被配置为：
194.每接收到一次所述参考数据，则根据接收到的所述参考数据，生成对应的状态指示信号。
195.在一些可能的实施例中，所述信号生成模块6002执行根据接收到的所述参考数据，生成对应的状态指示信号之后，将发送模块6003执行所述状态指示信号通过机器人控制器发送给机器人之前，所述信号生成模块还被配置为：
196.确定本次生成的状态指示信号与上次生成的状态指示信号指示的状态不同。
197.在介绍了本技术示例性实施方式的机器人控制方法和装置之后，接下来，介绍根据本技术的另一示例性实施方式的电子设备。
198.所属技术领域的技术人员能够理解，本技术的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本技术的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
199.在一些可能的实施方式中，根据本技术的电子设备可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，存储器存储有程序代码，当程序代码被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本技术各种示例性实施方式的机器人控制方法中的步骤。
200.下面参照图7来描述根据本技术的这种实施方式的电子设备130。图7显示的电子设备130仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
201.如图7所示，电子设备130以通用电子设备的形式表现。电子设备130的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器131、上述至少一个存储器132、连接不同系统组件(包括存储器132和处理器131)的总线133。
202.总线133表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
203.存储器132可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(ram)1321和/或高速缓存存储器1322，还可以进一步包括只读存储器(rom)1323。
204.存储器132还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1324的程序/实用工具1325，这样的程序模块1324包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
205.电子设备130也可以与一个或多个外部设备134(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与电子设备130交互的设备通信，和/或与使得该电子设备130能与一个或多个其它电子设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口135进行。并且，电子设备130还可以通过网络适配器136与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器136通过总线133与用于电子设备130的其它模块通信。应当理解，尽管图7中未示出，可以结合电子设备130使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
206.在一些可能的实施方式中，本技术提供的一种机器人控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本技术各种示例性实施方式的一种机器人控制方法中的步骤。
207.程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
208.本技术的实施方式的用于机器人控制的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在电子设备上运行。然而，本技术的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
209.可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
210.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术操作的程序
代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户电子设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户电子设备上部分在远程电子设备上执行、或者完全在远程电子设备或服务端上执行。在涉及远程电子设备的情形中，远程电子设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户电子设备，或者，可以连接到外部电子设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
211.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本技术的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。
212.此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本技术方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
213.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
214.本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
215.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
216.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
217.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。