一种单车道通行控制方法、装置、系统及存储介质与流程

1.本技术涉及车联网技术领域，具体涉及一种单车道通行控制方法、装置、系统及存储介质。


背景技术：

2.在封闭运营场景下，常常会需要多辆自动驾驶车辆共同完成作业任务，由于封闭场景的场地限制，会出现在一段较长的单车道上两车双向交汇的场景。为了避免双向汇车造成拥堵的情况，通常会通过单车道两端信号灯状态的定时变化，控制目标单车道上车辆的单向通行。
3.然而，现有的单车道通行控制方法无法根据路口车辆的等待情况，实时调节目标单车道上单向通行的时长，导致通行效率较低。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种单车道通行控制方法、装置、系统及存储介质，可以精准有效地实现单车道的通行控制，从而提升单车道上车辆通行效率。
5.本技术技术方案如下：
6.一方面，提供了一种单车道通行控制方法，所述方法包括：
7.接收多个车载终端发送的实时定位信息；
8.基于所述实时定位信息，得到目标单车道的车辆通行信息；
9.基于所述车辆通行信息，生成所述目标单车道的路口通行状态信息；
10.向目标车辆的目标车载终端发送所述路口通行状态信息，以使所述目标车载终端在所述路口通行状态信息满足预设通行条件的情况下，控制所述目标车辆在所述目标单车道上通行，所述目标车辆为即将驶入所述目标单车道的车辆。
11.另一方面，提供了一种单车道通行控制装置，所述装置包括：
12.实时定位信息接收模块，用于接收多个车载终端发送的实时定位信息；
13.车辆通行信息模块，用于基于所述实时定位信息，得到目标单车道的车辆通行信息；
14.路口通行状态信息生成模块，用于基于所述车辆通行信息，生成所述目标单车道的路口通行状态信息；
15.第一路口通行状态信息发送模块，用于向目标车辆的目标车载终端发送所述路口通行状态信息，以使所述目标车载终端在所述路口通行状态信息满足预设通行条件的情况下，控制所述目标车辆在所述目标单车道上通行，所述目标车辆为即将驶入所述目标单车道的车辆。
16.另一方面，提供了一种单车道通行控制系统，所述系统包括云端管理平台和多个车载终端，所述多个车载终端包括目标车辆的目标车载终端，所述目标车辆为即将驶入目标单车道的车辆，所述云端管理平台和所述多个车载终端之间通信交互，其中：
17.所述多个车载终端，用于分别向所述云端管理平台发送实时定位信息；
18.所述云端管理平台，用于接收所述多个车载终端发送的所述实时定位信息；基于所述实时定位信息，得到所述目标单车道的车辆通行信息；基于所述车辆通行信息，生成所述目标单车道的路口通行状态信息；向所述目标车载终端发送所述路口通行状态信息；
19.所述目标车载终端，用于接收所述云端管理平台发送的所述路口通行状态信息；在所述路口通行状态信息满足预设通行条件的情况下，控制所述目标车辆在所述目标单车道上通行。
20.另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的单车道通行控制方法。
21.本技术提供的单车道通行控制方法、装置、系统及存储介质，具有如下技术效果：
22.利用本技术提供的技术方案，通过云-车通信，使得云端管理平台接收多个车载终端发送的实时定位信息，并基于所述实时定位信息，得到目标单车道的车辆通行信息，从而生成所述目标单车道的路口通行状态信息，向即将驶入所述目标单车道的目标车辆的目标车载终端发送所述路口通行状态信息，以使所述目标车载终端在所述路口通行状态信息满足预设通行条件的情况下，控制所述目标车辆在所述目标单车道上通行，一方面，精准有效地实现了单车道的通行控制，从而提升了单车道上车辆通行效率；另一方面，通过云-车通信，在无需额外增加道路设施建设成本的情况下，提升了单车道通行控制的普适性。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
24.图1是本技术实施例提供的一种应用环境的示意图；
25.图2是本技术实施例提供的一种单车道通行控制方法的流程示意图；
26.图3是本技术实施例提供的一种上述基于上述实时定位信息，得到目标单车道的车辆通行信息的流程示意图；
27.图4是本技术实施例提供的另一种单车道通行控制方法的流程示意图；
28.图5是本技术实施例提供的另一种单车道通行控制方法的流程示意图；
29.图6是本技术实施例提供的一种单车道通行控制装置示意图；
30.图7是本技术实施例提供的一种单车道通行控制方法的云端服务器的硬件结构框图。
具体实施方式
31.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
32.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
33.请参阅图1，图1是本技术实施例提供的一种应用环境的示意图，如图1所示，上述应用环境包括云端管理平台01、多个车载终端02和目标车载终端03，其中，多个车载终端02可以为以目标单车道为中心的目标范围内所有车辆的车载终端，目标车载终端03可以为多个车载终端02中目标车辆的车载终端，目标车辆可以为即将驶入目标单车道的车辆，目标范围可以结合实际应用中目标单车道所在道路环境的范围进行设置。
34.具体的，云端管理平台01可以为用于交通管理的云端平台，云端管理平台01可以包括一个独立运行的服务器，或者分布式服务器，或者由多个服务器组成的服务器集群。云端管理平台01可以包括有网络通信单元、处理器和存储器等等。具体的，云端管理平台01可以用于接收多个车载终端02发送的实时定位信息；基于上述实时定位信息，得到目标单车道的车辆通行信息；基于上述车辆通行信息，生成上述目标单车道的路口通行状态信息；向目标车辆的目标车载终端03发送上述路口通行状态信息。
35.具体的，多个车载终端02中的每个车载终端可以包括传感器、显示设备、网络通信单元、处理器和存储器等等。具体的，每个车载终端可以用于分别向云端管理平台01发送对应车辆的实时定位信息。
36.具体的，目标车载终端03可以包括传感器、显示设备、网络通信单元、处理器和存储器等等。具体的，目标车载终端03可以用于接收云端管理平台01发送的上述路口通行状态信息；在上述路口通行状态信息满足预设通行条件的情况下，控制上述目标车辆在上述目标单车道上通行，上述目标车辆为即将驶入上述目标单车道的车辆。
37.在实际应用中，云端管理平台可以与车载终端进行信息交互，提升对车端实时定位信息和路口通行状态信息更新的及时性，从而提升单车道上车辆的通行效率。
38.以下介绍本技术实施例提供的一种以云端管理平台为执行主体的单车道通行控制方法，图2为本技术实施例提供的一种单车道通行控制方法的流程示意图。需要说明的是，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，上述方法可以包括：
39.s201，接收多个车载终端发送的实时定位信息。
40.在本说明书实施例中，上述多个车载终端可以为与云端管理平台能够通信连接的多个车辆的车载终端。具体的，上述实时定位信息可以通过每个车载终端对应车辆的车端定位系统进行采集后得到。
41.在实际应用中，上述云端管理平台可以为用于交通管理的云端平台。
42.s203，基于上述实时定位信息，得到目标单车道的车辆通行信息。
43.在本说明书实施例中，目标单车道可以为单向通行车道，一般情况下，单向通行车道在同一时刻只可容纳同一方向的车辆通行，不能允许车辆双向通行。
44.具体的，上述车辆通行信息可以用于表征目标单车道上的车辆通行情况。
45.在本说明书实施例中，如图3所示，上述基于上述实时定位信息，得到目标单车道的车辆通行信息可以包括：
46.s301，基于上述实时定位信息，判断上述目标单车道上是否存在通行车辆。
47.s303，在上述目标单车道上存在上述通行车辆的情况下，确定上述通行车辆的通行方向和目标位置信息，上述目标位置信息为上述通行车辆在上述目标单车道上的位置信息。
48.在实际应用中，目标单车道通常可以包括第一路口和第二路口，因此，上述通行方向可以包括第一方向和第二方向，其中，第一方向可以为从第一路口到第二路口，第二方可以为从第二路口到第一路口。
49.s305，基于上述通行方向和上述目标位置信息，生成上述车辆通行信息。
50.具体的，上述车辆通行信息可以指示目标单车道上当前是否存在通行车辆，在存在通行车辆的情况下，还可以指示通行车辆的通行方向和目标位置信息。
51.在一个可选的实施例中，还可以基于通行车辆的通行方向和目标位置信息，得到通行车辆在目标单车道上的已通行长度；再根据已通行长度和预设的目标单车道长度，确定通行车辆在目标单车道上的通行进度，例如，当已通行长度为100米，目标单车道长度为500米，通行车辆在目标单车道上的通行进度为20％，一般的，通行进度可以在0～100％的范围内；相应的，可以基于通行方向、目标位置信息和通行进度，生成车辆通行信息。
52.由以上实施例可见，云端管理平台能够接收多个车载终端发送的实时定位信息，并根据多个车辆的实时定位信息，确定目标单车道上通行车辆的通信方向和目标位置信息，从而得到目标单车道的车辆通行信息，能够提升目标单车道的车辆通行信息处理效率和精确性。
53.s205，基于上述车辆通行信息，生成上述目标单车道的路口通行状态信息。
54.具体的，上述路口通行状态信息可以包括第一路口对应的第一通行状态信息和第二路口对应的第二通行状态信息，其中，第一通行状态信息可以用于指示第一路口的通行状态，第二通行状态信息可以用于指示第二路口的通行状态。具体的实施例中，第一通行状态信息可以为第一路口可通行或第一路口禁止通行，第二通行状态信息可以为第二路口可通行或第二路口禁止通行。
55.在本说明书实施例中，如图4所示，在上述基于上述车辆通行信息，生成上述目标单车道的路口通行状态信息之前，上述方法还可以包括：
56.s209，基于上述实时定位信息，得到上述目标单车道的路口等待信息。
57.具体的，路口等待信息可以用于指示目标单车道的路口等待区的车辆等待情况，其中路口等待区可以包括第一路口对应的第一等待区和第二路口对应的第二等待区。
58.相应的，上述基于上述车辆通行信息，生成上述目标单车道的路口通行状态信息可以包括：
59.s2051，基于上述车辆通行信息和上述路口等待信息，生成上述路口通行状态信
息。
60.在一个具体的实施例中，上述基于上述车辆通行信息和上述路口等待信息，生成上述路口通行状态信息可以包括：
61.在上述车辆通行信息指示上述目标单车道不存在上述通行车辆且上述路口等待信息为第一路口对应的第一等待区和第二路口对应的第二等待区均不存在等待车辆的情况下，将第一通行状态信息设置为第一路口可通行，将第二通行状态信息设置为第二路口可通行；
62.或，在上述车辆通行信息指示上述通行方向为第一方向且上述路口等待信息为第二等待区不存在上述等待车辆的情况下，将第一通行状态信息设置为第一路口可通行，将第二通行状态信息设置为第二路口禁止通行；
63.或，在上述车辆通行信息指示上述通行方向为第二方向且上述路口等待信息为第一等待区不存在上述等待车辆的情况下，将第一通行状态信息设置为第一路口禁止通行，将第二通行状态信息设置为第二路口可通行。
64.在一些实施例中，在上述将第一通行状态信息设置为第一路口可通行，将第二通行状态信息设置为第二路口禁止通行之后，上述方法还可以包括：
65.在第二等待区存在上述等待车辆的情况下，判断第一方向的通行车辆的目标位置信息是否满足第一位置条件；
66.在一个可选的实施例中，第一位置条件可以为第一方向的通行车辆在目标单车道上的通行进度超过第一预设阈值，具体的，第一预设阈值可以结合实际应用中的目标单车道长度和当前等待车辆的数量进行设置，例如，第一预设阈值可以为50％。
67.在第一方向的通行车辆的目标位置信息满足第一位置条件的情况下，将第一通行状态信息更新为第一路口禁止通行。
68.在实际应用中，在第二等待区存在等待车辆且第一方向的通行车辆的目标位置信息满足第一位置条件情况下，可以将第一通行状态信息更新为第一路口禁止通行，将第二通行状态信息仍保持为第二路口禁止通行，避免继续有车辆从第一路口驶入目标单车道。
69.具体的，在第一方向的通行车辆从第二路口驶出目标单车道之后，可以将第二通行状态信息更新为第二路口可通行，将第一通行状态信息仍保持为第一路口禁止通行，以使第二等待区的等待车辆从第二路口驶入目标单车道，避免双向交汇问题，提升第二路口的通行效率。
70.在另一些实施例中，在上述将第一通行状态信息设置为第一路口禁止通行，将第二通行状态信息设置为第二路口可通行之后，上述方法还可以包括：
71.在第一等待区存在上述等待车辆的情况下，判断第二方向的通行车辆的目标位置信息是否满足第二位置条件；
72.在一个可选的实施例中，第二位置条件可以为第二方向的通行车辆在目标单车道上的通行进度超过第二预设阈值，具体的，第二预设阈值可以结合实际应用中的目标单车道长度和当前等待车辆的数量进行设置，例如，第二预设阈值可以为50％。
73.在第二方向的通行车辆的目标位置信息满足第二位置条件的情况下，将第二通行状态信息更新为第二路口禁止通行。
74.在实际应用中，在第一等待区存在等待车辆且第二方向的通行车辆的目标位置信
息满足第二位置条件情况下，可以将第二通行状态信息更新为第二路口禁止通行，将第一通行状态信息仍保持为第一路口禁止通行，避免继续有车辆从第二路口驶入目标单车道。
75.具体的，在第二方向的通行车辆从第一路口驶出目标单车道之后，可以将第一通行状态信息更新为第一路口可通行，将第二通行状态信息仍保持为第二路口禁止通行，以使第一等待区的等待车辆从第一路口驶入目标单车道，避免双向交汇问题，提升第一路口的通行效率。
76.由以上实施例可见，综合考虑车道通行情况和路口等待情况来实时调节路口通行状态信息，从而实时控制单向通行的时间段，减少路口等待时长，精准有效地实现了单车道的通行控制，从而提升了单车道上车辆通行效率。
77.s207，向目标车辆的目标车载终端发送上述路口通行状态信息，以使上述目标车载终端在上述路口通行状态信息满足预设通行条件的情况下，控制上述目标车辆在上述目标单车道上通行，上述目标车辆为即将驶入上述目标单车道的车辆。
78.具体的，预设通行条件可以包括：当目标车辆即将从第一路口驶入目标单车道的情况下，第一通行状态信息为第一路口可通行；或，当目标车辆即将从第二路口驶入目标单车道的情况下，第二通行状态信息为第二路口可通行。
79.在一个可选的实施例中，如图5所示，在上述基于上述车辆通行信息，生成上述目标单车道的路口通行状态信息之后，上述方法还可以包括：
80.s211，向上述目标车载终端发送上述路口通行状态信息，以使上述目标车载终端在上述路口通行状态信息不满足上述预设通行条件的情况下，控制上述目标车辆在上述目标单车道的路口等待区停车等待。
81.在一个具体的实时例中，在目标车辆为自动驾驶车辆的情况下，目标车辆的目标车载终端可以根据当前规划路径和目标车辆的车端定位系统采集到的实时定位数据，确定目标车辆驶入目标单车道时的目标路口，该目标路口为上述第一路口或第二路口；并基于云端管理平台发送的实时路口通行状态信息，向目标车辆的底盘控制器发送相应的车辆控制指令，以使底盘控制器响应于车辆控制指令，在目标路口的实时通行状态信息满足预设通行条件的情况下，控制目标车辆从目标路口驶入目标单车道，或在目标路口的实时通行状态信息不满足预设通行条件的情况下，控制目标车辆在目标路口对应的等待区停车等待。
82.由以上实施例可见，目标车载终端在目标车辆驶入目标单车道之前，能够根据云端管理平台发送的实时路口通行状态信息，提前获取目标路口的通行状态，从而控制目标车辆通行或在等待区停车等待，提升了单车道通行控制的便捷性；同时依靠云-车通信即可实现单车道通行控制，无需增加额外的道路设施建设成本，提升了单车道通行控制的普适性。
83.由以上说明书实施例提供的技术方案可见，一方面，通过云-车通信使得云端管理平台接收多个车载终端发送的实时定位信息，并根据多个车辆的实时定位信息，确定目标单车道上通行车辆的通信方向和目标位置信息，从而得到目标单车道的车辆通行信息，提升了目标单车道的车辆通行信息处理效率和精确性；另一方面，综合考虑车道通行情况和路口等待情况来实时调节路口通行状态信息，从而实时控制单向通行的时间段，减少路口等待时长，精准有效地实现了单车道的通行控制，从而提升了单车道上车辆通行效率；另一
方面，目标车载终端在目标车辆驶入目标单车道之前，能够根据云端管理平台发送的实时路口通行状态信息，提前获取目标路口的通行状态，从而控制目标车辆通行或在等待区停车等待，提升了单车道通行控制的便捷性；另一方面，通过云-车通信，在无需额外增加道路设施建设成本的情况下，提升了单车道通行控制的普适性。
84.本技术实施例提供了一种单车道通行控制装置，如图6所示，上述装置可以包括：
85.实时定位信息接收模块610，用于接收多个车载终端发送的实时定位信息；
86.车辆通行信息模块620，用于基于上述实时定位信息，得到目标单车道的车辆通行信息；
87.路口通行状态信息生成模块630，用于基于上述车辆通行信息，生成上述目标单车道的路口通行状态信息；
88.第一路口通行状态信息发送模块640，用于向目标车辆的目标车载终端发送上述路口通行状态信息，以使上述目标车载终端在上述路口通行状态信息满足预设通行条件的情况下，控制上述目标车辆在上述目标单车道上通行，上述目标车辆为即将驶入上述目标单车道的车辆。
89.在本说明书实施例中，上述车辆通行信息模块620可以包括：
90.第一判断单元，用于基于上述实时定位信息，判断上述目标单车道上是否存在通行车辆；
91.通行方向确定单元，用于在上述目标单车道上存在上述通行车辆的情况下，确定上述通行车辆的通行方向和目标位置信息，上述目标位置信息为上述通行车辆在上述目标单车道上的位置信息；
92.第一车辆通行信息生成单元，用于基于上述通行方向和上述目标位置信息，生成上述车辆通行信息。
93.在本说明书实施例中，上述装置还可以包括：
94.路口等待信息单元，用于基于上述实时定位信息，得到上述目标单车道的路口等待信息；
95.第二车辆通行信息生成单元，用于基于上述车辆通行信息和上述路口等待信息，生成上述路口通行状态信息。
96.在一个具体的实施例中，上述路口通行状态信息可以包括上述目标单车道的第一路口对应的第一通行状态信息和第二路口对应的第二通行状态信息，上述第二车辆通行信息生成单元可以包括：
97.第一通行状态单元，用于在上述车辆通行信息指示上述目标单车道不存在上述通行车辆且上述路口等待信息为第一路口对应的第一等待区和第二路口对应的第二等待区均不存在等待车辆的情况下，将第一通行状态信息设置为第一路口可通行，将第二通行状态信息设置为第二路口可通行；
98.第二通行状态单元，用于在上述车辆通行信息指示上述通行方向为第一方向且上述路口等待信息为第二等待区不存在上述等待车辆的情况下，将第一通行状态信息设置为第一路口可通行，将第二通行状态信息设置为第二路口禁止通行，第一方向为从第一路口到第二路口；
99.第三通行状态单元，用于在上述车辆通行信息指示上述通行方向为第二方向且上
述路口等待信息为第一等待区不存在上述等待车辆的情况下，将第一通行状态信息设置为第一路口禁止通行，将第二通行状态信息设置为第二路口可通行，第二方向为从第二路口到第一路口。
100.在一些实施例中，上述装置还可以包括：
101.第二判断单元，用于在第二等待区存在上述等待车辆的情况下，判断第一方向的通行车辆的目标位置信息是否满足第一位置条件；
102.第四通行状态单元，用于在第一方向的通行车辆的目标位置信息满足第一位置条件的情况下，将第一通行状态信息更新为第一路口禁止通行。
103.在另一些实施例中，上述装置还可以包括：
104.第三判断单元，用于在第一等待区存在上述等待车辆的情况下，判断第二方向的通行车辆的目标位置信息是否满足第二位置条件；
105.第五通行状态单元，用于在第二方向的通行车辆的目标位置信息满足第二位置条件的情况下，将第二通行状态信息更新为第二路口禁止通行。
106.在一个可选的实施例中，上述装置还可以包括：
107.第二路口通行状态信息发送模块，用于向上述目标车载终端发送上述路口通行状态信息，以使上述目标车载终端在上述路口通行状态信息不满足上述预设通行条件的情况下，控制上述目标车辆在上述目标单车道的路口等待区停车等待。
108.本技术实施例还提供了一种单车道通行控制系统，用以实现图2所示的方法。本系统实施例与前述方法实施例对应，能够实现前述方法实施例中的全部内容。为便于阅读，本系统实施例仅对前述方法实施例中的内容进行概要性描述，不对方法实施例中的细节内容进行逐一赘述。上述系统包括云端管理平台和多个车载终端，上述多个车载终端包括目标车辆的目标车载终端，上述目标车辆为即将驶入目标单车道的车辆，上述云端管理平台和上述多个车载终端之间通信交互，其中：
109.上述多个车载终端，用于分别向上述云端管理平台发送实时定位信息；
110.上述云端管理平台，用于接收上述多个车载终端发送的上述实时定位信息；基于上述实时定位信息，得到上述目标单车道的车辆通行信息；基于上述车辆通行信息，生成上述目标单车道的路口通行状态信息；向上述目标车载终端发送上述路口通行状态信息；
111.上述目标车载终端，用于接收上述云端管理平台发送的上述路口通行状态信息；在上述路口通行状态信息满足预设通行条件的情况下，控制上述目标车辆在上述目标单车道上通行。
112.本说明书实施例中，上述云端管理平台，还用于基于上述实时定位信息，判断上述目标单车道上是否存在通行车辆；在上述目标单车道上存在上述通行车辆的情况下，确定上述通行车辆的通行方向和目标位置信息，上述目标位置信息为上述通行车辆在上述目标单车道上的位置信息；基于上述通行方向和上述目标位置信息，生成上述车辆通行信息。
113.本说明书实施例中，上述云端管理平台，还用于基于上述实时定位信息，得到上述目标单车道的路口等待信息；基于上述车辆通行信息和上述路口等待信息，生成上述路口通行状态信息。
114.在一个具体的实施例中，上述基于上述车辆通行信息和上述路口等待信息，生成上述路口通行状态信息可以包括：
115.在上述车辆通行信息指示上述目标单车道不存在上述通行车辆且上述路口等待信息为第一路口对应的第一等待区和第二路口对应的第二等待区均不存在等待车辆的情况下，将第一通行状态信息设置为第一路口可通行，将第二通行状态信息设置为第二路口可通行；
116.或，在上述车辆通行信息指示上述通行方向为第一方向且上述路口等待信息为第二等待区不存在上述等待车辆的情况下，将第一通行状态信息设置为第一路口可通行，将第二通行状态信息设置为第二路口禁止通行；
117.或，在上述车辆通行信息指示上述通行方向为第二方向且上述路口等待信息为第一等待区不存在上述等待车辆的情况下，将第一通行状态信息设置为第一路口禁止通行，将第二通行状态信息设置为第二路口可通行。
118.在一些实施例中，在上述将第一通行状态信息设置为第一路口可通行，将第二通行状态信息设置为第二路口禁止通行之后，上述方法还可以包括：
119.在第二等待区存在上述等待车辆的情况下，判断第一方向的通行车辆的目标位置信息是否满足第一位置条件；
120.在第一方向的通行车辆的目标位置信息满足第一位置条件的情况下，将第一通行状态信息更新为第一路口禁止通行。
121.在另一些实施例中，在上述将第一通行状态信息设置为第一路口禁止通行，将第二通行状态信息设置为第二路口可通行之后，上述方法还可以包括：
122.在第一等待区存在上述等待车辆的情况下，判断第二方向的通行车辆的目标位置信息是否满足第二位置条件；
123.在第二方向的通行车辆的目标位置信息满足第二位置条件的情况下，将第二通行状态信息更新为第二路口禁止通行。
124.在一个可选的实施例中，上述目标车载终端，还用于在上述路口通行状态信息不满足上述预设通行条件的情况下，控制上述目标车辆在上述目标单车道的路口等待区停车等待。
125.本技术实施例提供了一种单车道通行控制设备，该单车道通行控制设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的单车道通行控制方法。
126.存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据上述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
127.本技术实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行，即上述计算机设备可以包括计算机终端、服务器或者类似的运算装置。以运行在服务器上为例，图7是本技术实施例提供的一种单车道通行控制方法的云端服务器的硬件结构框图。如图7所示，该云端服务器700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，cpu)710(处理器710可以包括
但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用于存储数据的存储器730，一个或一个以上存储应用程序723或数据722的存储介质720(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器730和存储介质720可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质720的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器710可以设置为与存储介质720通信，在云端服务器700上执行存储介质720中的一系列指令操作。云端服务器700还可以包括一个或一个以上电源760，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口740，和/或，一个或一个以上操作系统721，例如windows servertm，mac os xtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm等等。
128.输入输出接口740可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括云端服务器700的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口740包括一个网络适配器(network interface controller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口740可以为射频(radio frequency，rf)模块，其用于通过无线方式与多个车载终端进行通讯。
129.本邻域普通技术人员可以理解，图7所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，云端服务器700还可包括比图7中所示更多或者更少的组件，或者具有与图7所示不同的配置。
130.本技术实施例还提供了一种存储介质，上述存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种的单车道通行控制方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的单车道通行控制方法。
131.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
132.由上述本技术提供单车道通行控制方法、装置、系统、设备或存储介质的实施例可见，利用本说明书实施例提供的技术方案，一方面，通过云-车通信使得云端管理平台接收多个车载终端发送的实时定位信息，并根据多个车辆的实时定位信息，确定目标单车道上通行车辆的通信方向和目标位置信息，从而得到目标单车道的车辆通行信息，提升了目标单车道的车辆通行信息处理效率和精确性；另一方面，综合考虑车道通行情况和路口等待情况来实时调节路口通行状态信息，从而实时控制单向通行的时间段，减少路口等待时长，精准有效地实现了单车道的通行控制，从而提升了单车道上车辆通行效率；另一方面，目标车载终端在目标车辆驶入目标单车道之前，能够根据云端管理平台发送的实时路口通行状态信息，提前获取目标路口的通行状态，从而控制目标车辆通行或在等待区停车等待，提升了单车道通行控制的便捷性；另一方面，通过云-车通信，在无需额外增加道路设施建设成本的情况下，提升了单车道通行控制的普适性。
133.需要说明的是：上述本技术实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连
续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
134.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、系统、设备和存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
135.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指示相关的硬件完成，上述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
136.以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。