车辆轨迹信息获取方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本技术涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆轨迹信息获取方法、装置、设备和存储介质。


背景技术：

2.随着城市的发展，城市的交通越来越复杂，需要对城市的交通进行管控。
3.现有技术中，可以在道路上设置摄像头，通摄像头采集道路和车辆的图像；通过对图像进行分析，获取车辆轨迹，从而去对交通进行监测。
4.然而现有技术中，上述图像分析的方式，需要复杂的图像处理算法，进而分析和识别的速度较慢，无法较快的获取车辆轨迹信息。研究etc数据在城市交通管理中的应用，将其作为道路感知体系的重要组成部分之一，通过etc车载设备与路侧单元微波天线之间的专用短程通讯，读取车辆的固有信息(如车辆类别、车牌号、车主等)，在城市道路实现车辆动态行踪和实时信息掌控，与传统交通视频、卡口等感知设备形成有效互补，形成新应用场景的经验样板。实现精准感知、精确分析、精细管理和精心服务能力的全面提升，成为加快建设交通强国的有力支撑。


技术实现要素：

5.本技术提供一种车辆轨迹信息获取方法、装置、设备和存储介质，用以解决摄像头监测道路交通时识别速度慢、准确率低的问题。
6.一方面，本技术提供一种车辆轨迹信息获取方法，所述方法应用于后台系统，所述方法包括：
7.获取第一路侧设备所检测的第一车辆信息，并获取至少一个第二路侧设备所检测的第二车辆信息，所述第一路侧设备和至少一个所述第二路侧设备设置同一道路节点的不同位置上；
8.根据所述第一路侧设备所检测的第一车辆信息、以及至少一个所述第二路侧设备所检测的第二车辆信息，生成至少一个车辆的轨迹信息。
9.可选的，所述第一车辆信息包括第一车辆标识以及第一位置信息，所述第二车辆信息包括第二车辆标识以及第二位置信息，其中所述第一车辆标识以及所述第二车辆标识用于表征车辆的身份信息，所述第一位置信息以及所述第二位置信息用于对应表征所述第一路侧设备以及所述第二路侧设备在所述道路节点所处的位置，则根据所述第一路侧设备所检测的第一车辆信息、以及至少一个所述第二路侧设备所检测的第二车辆信息，生成至少一个车辆的轨迹信息，包括：
10.根据所述第一车辆信息确定所述第一位置信息以及与所述第一位置信息对应的所述第一车辆标识；
11.根据所述第一车辆信息确定所述第二位置信息以及与所述第二位置信息对应的所述第二车辆标识；
12.当所述第一车辆标识与所述第二车辆标识相同时，将所述第一位置信息与所述第二位置信息相关联，得到与所述第一车辆标识或所述第二车辆标识所对应车辆的轨迹信息。
13.可选的，所述第一路侧设备设置在行驶方向为进入所述道路节点的道路上，所述第二路侧设备设置在行驶方向为离开所述道路节点的道路上，则将所述第一位置信息与所述第二位置信息相关联，得到与所述第一车辆标识或所述第二车辆标识所对应车辆的轨迹信息包括：
14.将所述第一位置信息作为车辆的驶入起点，将所述第二位置信息作为车辆的驶出终点，得到由所述车辆从所述驶入起点至所述驶出终点的轨迹信息。
15.可选的，所述第一车辆信息还包括第一时间信息，所述第二车辆信息还包括第二时间信息，所述第一时间信息为采集所述第一位置信息时所对应的采集时间，所述第二时间信息为采集所述第二位置信息时所对应的采集时间，则将所述第一位置信息与所述第二位置信息相关联，得到与所述第一车辆标识或所述第二车辆标识所对应车辆的轨迹信息包括：
16.将所述第一时间信息与所述第二时间信息进行比对；
17.若所述第一时间信息早于所述第二时间信息，则将所述第一位置信息作为车辆的驶入起点，将所述第二位置信息作为车辆的驶出终点，得到由所述车辆从所述驶入起点至所述驶出终点的轨迹信息；
18.若所述第二时间信息早于所述第一时间信息，则将所述第二位置信息作为车辆的驶入起点，将所述第一位置信息作为车辆的驶出终点，得到由所述车辆从所述驶入起点至所述驶出终点的轨迹信息。
19.可选的，所述车辆轨迹信息获取方法还包括：
20.获取雷达检测到的车辆变化信息；
21.若车辆变化信息表征车辆的变化值大于第一预设变化阈值，则控制所述第一路侧设备和/或所述第二路侧设备按照第一预设频率发送广播信号，以与车辆的车载单元进行通信；
22.若车辆变化信息表征车辆的变化值小于第一预设变化阈值且大于第二预设变化阈值，则控制所述第一路侧设备和/或所述第二路侧设备按照第二预设频率发送广播信号；
23.若车辆变化信息表征车辆的变化值小于第二预设变化阈值，则控制路侧设备停止发送广播信号；
24.其中，所述第一预设变化阈值大于所述第二预设变化阈值，所述第一预设频率大于所述第二预设频率发送广播信号。
25.可选的，所述获取雷达检测到的车辆变化信息，包括：
26.分别获取所述雷达在所述第一路侧设备和/或所述第二路侧设备的通信区域内采集的上一时刻以及当前时刻对应的路况数据，根据所述路况数据计算车辆变化信息；
27.其中，所述路况数据包括各车辆的位置信息和标记信息，所述标记信息用于确定所述上一时刻与所述第一路侧设备和/或所述第二路侧设备进行信息交互的车辆，所述上一时刻为所述第一路侧设备和/或所述第二路侧设备最后一次通信对应的时刻。
28.可选的，所述根据所述路况数据计算道路上车辆的车辆变化信息，包括：
29.针对所述上一时刻对应的路况数据中每一车辆，计算设置标记信息的车辆的数量；
30.针对所述当前时刻对应的路况数据中每一车辆，将未设置标记信息的车辆作为新增车辆；
31.确定所述新增车辆的数量与所述设置标记信息的车辆的数量的比值，将所述比值作为所述车辆变化信息。
32.第二方面，本技术提供一种车辆轨迹路线获取方法，所述方法应用于后台系统，所述方法包括：
33.根据如上述任一项所述的车辆轨迹信息获取方法得到单一所述道路节点内至少一个车辆的轨迹信息；
34.根据从至少两个相邻的所述道路节点中分别获取到的至少一个所述车辆的轨迹信息，生成至少一个所述车辆的轨迹路线。
35.可选的，所述轨迹信息还包括与所述车辆的车辆信息所对应的时间信息；则所述根据从至少两个相邻的所述道路节点中分别获取到的至少一个所述车辆的轨迹信息，生成至少一个所述车辆的轨迹路线，包括：
36.根据与所述车辆信息对应的时间信息确定从至少两个相邻的所述道路节点中分别获取到的至少一个所述车辆的轨迹信息的时间顺序；
37.对于相同车辆信息对应的轨迹信息，按照所述时间顺序将其顺序关联，得到单一所述车辆的轨迹路线。
38.可选的，所述轨迹信息还包括与所述车辆的车辆信息所对应的方向信息，该方向信息用于表征单一所述车辆在单一所述道路节点内的行驶方向；则所述根据从至少两个相邻的所述道路节点中分别获取到的至少一个所述车辆的轨迹信息，生成至少一个所述车辆的轨迹路线，包括：
39.根据与所述车辆信息对应的方向信息确定从至少两个相邻的所述道路节点中分别获取到的至少一个所述车辆的轨迹信息的方向顺序，所述方向顺序用于指示单一所述车辆在两个相邻的所述道路节点之间的行驶方向；
40.对于相同车辆信息对应的轨迹信息，按照所述方向顺序将其顺序关联，得到单一所述车辆的轨迹路线。
41.第三方面，本技术提供一种车辆轨迹信息获取装置，所述装置应用于后台系统，所述装置包括：
42.第一获取单元，用于获取第一路侧设备所检测的第一车辆信息，并获取至少一个第二路侧设备所检测的第二车辆信息，所述第一路侧设备和至少一个所述第二路侧设备设置同一道路节点的不同位置上；
43.第一生成单元，用于根据所述第一路侧设备所检测的第一车辆信息、以及至少一个所述第二路侧设备所检测的第二车辆信息，生成至少一个车辆的轨迹信息。
44.可选的，所述第一车辆信息包括第一车辆标识以及第一位置信息，所述第二车辆信息包括第二车辆标识以及第二位置信息，其中所述第一车辆标识以及所述第二车辆标识用于表征车辆的身份信息，所述第一位置信息以及所述第二位置信息用于对应表征所述第一路侧设备以及所述第二路侧设备在所述道路节点所处的位置，所述第一生成单元，包括：
45.第一生成模块，用于根据所述第一车辆信息确定所述第一位置信息以及与所述第一位置信息对应的所述第一车辆标识；
46.第二生成模块，用于根据所述第一车辆信息确定所述第二位置信息以及与所述第二位置信息对应的所述第二车辆标识；
47.第三生成模块，用于当所述第一车辆标识与所述第二车辆标识相同时，将所述第一位置信息与所述第二位置信息相关联，得到与所述第一车辆标识或所述第二车辆标识所对应车辆的轨迹信息。
48.可选的，所述第一路侧设备设置在行驶方向为进入所述道路节点的道路上，所述第二路侧设备设置在行驶方向为离开所述道路节点的道路上，所述第三生成模块，包括：
49.第一生成子模块，用于将所述第一位置信息作为车辆的驶入起点，将所述第二位置信息作为车辆的驶出终点，得到由所述车辆从所述驶入起点至所述驶出终点的轨迹信息。
50.可选的，所述第一车辆信息还包括第一时间信息，所述第二车辆信息还包括第二时间信息，所述第一时间信息为采集所述第一位置信息时所对应的采集时间，所述第二时间信息为采集所述第二位置信息时所对应的采集时间，所述第三生成模块，包括：
51.比对子模块，用于将所述第一时间信息与所述第二时间信息进行比对；
52.第二生成子模块，用于若所述第一时间信息早于所述第二时间信息，则将所述第一位置信息作为车辆的驶入起点，将所述第二位置信息作为车辆的驶出终点，得到由所述车辆从所述驶入起点至所述驶出终点的轨迹信息；
53.第三生成子模块，用于若所述第二时间信息早于所述第一时间信息，则将所述第二位置信息作为车辆的驶入起点，将所述第一位置信息作为车辆的驶出终点，得到由所述车辆从所述驶入起点至所述驶出终点的轨迹信息。
54.可选的所述装置还包括：
55.第二获取单元，用于获取雷达检测到的车辆变化信息；
56.第一控制单元，用于若车辆变化信息表征车辆的变化值大于第一预设变化阈值，则控制所述第一路侧设备和/或所述第二路侧设备按照第一预设频率发送广播信号，以与车辆的车载单元进行通信；
57.第二控制单元，用于若车辆变化信息表征车辆的变化值小于第一预设变化阈值且大于第二预设变化阈值，则控制所述第一路侧设备和/或所述第二路侧设备按照第二预设频率发送广播信号；
58.第三控制单元，若车辆变化信息表征车辆的变化值小于第二预设变化阈值，则控制路侧设备停止发送广播信号；
59.其中，所述第一预设变化阈值大于所述第二预设变化阈值，所述第一预设频率大于所述第二预设频率发送广播信号。
60.可选的，所述第二获取单元，包括：
61.获取模块，用于分别获取所述雷达在所述第一路侧设备和/或所述第二路侧设备的通信区域内采集的上一时刻以及当前时刻对应的路况数据；
62.计算模块，用于根据所述路况数据计算车辆变化信息；
63.其中，所述路况数据包括各车辆的位置信息和标记信息，所述标记信息用于确定
所述上一时刻与所述第一路侧设备和/或所述第二路侧设备进行信息交互的车辆，所述上一时刻为所述第一路侧设备和/或所述第二路侧设备最后一次通信对应的时刻。
64.可选的，所述计算模块包括：
65.计算子模块，用于针对所述上一时刻对应的路况数据中每一车辆，计算设置标记信息的车辆的数量；
66.识别子模块，用于针对所述当前时刻对应的路况数据中每一车辆，将未设置标记信息的车辆作为新增车辆；
67.确定子模块，用于确定所述新增车辆的数量与所述设置标记信息的车辆的数量的比值，将所述比值作为所述车辆变化信息。
68.第四方面，本技术提供一种车辆轨迹路线获取装置，所述装置应用于后台系统，所述装置包括：
69.第一获取单元，用于获取第三方面任一项所述的车辆轨迹信息获取装置得到单一所述道路节点内至少一个车辆的轨迹信息；
70.第一生成单元，用于根据从至少两个相邻的所述道路节点中分别获取到的至少一个所述车辆的轨迹信息，生成至少一个所述车辆的轨迹路线。
71.可选的，所述轨迹信息还包括与所述车辆的车辆信息所对应的时间信息；所述第一生成单元包括：
72.第一获取模块，用于根据与所述车辆信息对应的时间信息确定从至少两个相邻的所述道路节点中分别获取到的至少一个所述车辆的轨迹信息的时间顺序；
73.第一生成模块，用于对于相同车辆信息对应的轨迹信息，按照所述时间顺序将其顺序关联，得到单一所述车辆的轨迹路线。
74.可选的，所述轨迹信息还包括与所述车辆的车辆信息所对应的方向信息，该方向信息用于表征单一所述车辆在单一所述道路节点内的行驶方向；所述第一生成单元包括：
75.第二获取模块，用于根据与所述车辆信息对应的方向信息确定从至少两个相邻的所述道路节点中分别获取到的至少一个所述车辆的轨迹信息的方向顺序，所述方向顺序用于指示单一所述车辆在两个相邻的所述道路节点之间的行驶方向；
76.第二生成模块，用于对于相同车辆信息对应的轨迹信息，按照所述方向顺序将其顺序关联，得到单一所述车辆的轨迹路线。
77.可选的，所述路侧设备发送广播信号的方向朝向车辆行驶方向。
78.第五方面，本技术提供一种电子设备，所述设备应用于后台系统，所述设备包括：存储器和处理器；
79.所述存储器用于存储计算机指令；所述处理器用于运行所述存储器存储的所述计算机指令实现第一方面和第二方面任一项所述方法。
80.第六方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面和第二方面任一项所述的方法。
81.本技术提供一种车辆轨迹信息获取方法、装置、设备和存储介质，通过设置在道路节点附近的路侧设备(road side unit，简称rsu)与车辆的车载单元通信，获取到道路上的各车辆信息，根据路侧设备检测到的各车辆信息生成各车辆轨迹信息，从而实现快速准确
的识别车辆行驶路径；同时通过设置在道路上的雷达检测车辆变化信息，用车辆变化信息来表征当前道路车辆拥堵情况，根据比较车辆变化信息与预设变化阈值，调整路侧设备发送广播信号的频率，从而减少路侧设备与车载单元的无效通信，降低路侧设备和车载单元的电量损耗。
附图说明
82.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
83.图1为本技术实施例提供的一种车辆轨迹信息获取方法的流程图；
84.图2为本技术实施例提供的路侧设备的布置示意图；
85.图3为本技术实施例提供的另一种车辆轨迹信息获取方法的流程图；
86.图4为本技术实施例提供的一种车辆轨迹路线获取方法的流程图；
87.图5为本技术实施例提供的一种车辆轨迹信息获取装置的结构示意图；
88.图6为本技术实施例提供的另一种车辆轨迹信息获取装置的结构示意图；
89.图7为本技术实施例提供的一种车辆轨迹路线获取装置的结构示意图；
90.图8为本技术实施例提供的一种电子设备的框图。
91.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
92.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
93.需要指出的是，本技术实施例中涉及的名词或术语可以相互参考，不再赘述。
94.随着我国城镇化进程加快，城市交通压力增大，对城市交通管理提出更高的要求，而对道路交通的监测是实施城市交通管理的前提，尤其重要，对道路交通的监测首先就要获取车辆轨迹信息。
95.本技术实施例具体的应用场景为：对道路交通进行监测，获取各车辆轨迹信息，从而掌握道路交通的拥堵状态。交通管理部门一般需要根据道路交通的拥堵情况来实施不同的交通管控措施来对城市交通进行管理。
96.一个示例中，一般通过摄像头对各地路况进行监控并根据监控结果对各地交通情况进行管理，此种监控方式需要对大量的图像进行识别处理，不仅识别速度有限而且识别准确率也有待提高，导致获取车辆轨迹信息较慢。
97.本技术实施例提供一种车辆轨迹信息获取方法、装置、设备和存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题。需要说明的是，本技术的应用场景中各车辆内均安装有车载单元。
98.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述
技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
99.图1为本技术实施例提供的一种车辆轨迹信息获取方法的流程图，如图1所示，该方法包括：
100.101、获取第一路侧设备所检测的第一车辆信息，并获取至少一个第二路侧设备所检测的第二车辆信息，第一路侧设备和至少一个第二路侧设备设置同一道路节点的不同位置上。
101.在本实施例中，本实施例的执行主体可以是后台系统、服务器，也可以是执行本实施例方法的装置或设备，本实施例以执行主体为后台系统进行说明。
102.一个示例中，图2为本技术实施例提供的路侧设备的布置示意图，如图2所示，路侧设备02设置在道路与道路节点的交接处及附近，与道路节点相连的每一条车道设置至少一个路侧设备02，且路侧设备02的通信方向朝向车辆01行驶方向，使得路侧设备02与车载单元第一时间进行通信。其中路侧设备02的通信方向指从路侧设备向外发出通信广播的方向。例如，对于双向两车道的十字道路节点，根据车道行车方向的不同，可以将与道路节点相连的道路分为驶入道路以及驶出道路各4条，在每一条驶入道路以及驶出道路上均设置有路侧设备02，即一共至少设置8个路侧设备，每个路侧设备02的检测区域03均朝向行车方向，每一个路侧设备02对应相应的唯一的位置信息，该位置信息可以为对应道路的坐标信息，也可以为对应道路的道路编号。
103.路侧设备包括第一路侧设备以及第二路侧设备，对于步骤101的执行主体而言，对于单个道路节点，在获取道路节点中的任意一路侧设备的所检测的车辆信息同时，可以将该路侧设备定义为第一路侧设备，其对应检测到的车辆信息定义为第一车辆信息。对于同一道路节点，可以将其余未被定义为第一路侧设备的路侧设备均定义为第二路侧设备，也可以将与第一路侧设备所在道路行车方向相反的道路上的路侧设备定义为第二路侧设备。同时将第二路侧设备对应检测到的车辆信息定义为第二车辆信息。例如，对于双向两车道的十字道路节点，将8个路侧设备中的某条驶入道路上的路侧设备定义为第一路侧设备后，可以将该道路节点上其余的7个路侧设备定义为第二路侧设备，也可以将该道路节点上其余的设置在驶出道路上的4个路侧设备定义为第二路侧设备。车辆信息包括车牌号、车架号、车型等车辆标识以及与该车辆进行通信的路侧设备的位置信息，其中车辆标识用于表征车辆的身份信息，车辆标识储存在车辆的车载单元内，路侧设备通过与车载单元进行信息交互，能够快速准确地获得车辆标识，位置信息用于对应表征与车辆进行路侧设备在所述道路节点所处的位置。
104.102、根据第一路侧设备所检测的第一车辆信息、以及至少一个第二路侧设备所检测的第二车辆信息，生成至少一个车辆的轨迹信息。
105.在本实施例中，路侧设备将获取得各车辆信息上传至后台系统，可以是车辆进入道路节点时，完成首次通信后即时上传，也可以是车辆进入道路节点时不上传，等待汽车驶出道路节点再次完成通信时上传至后台系统。
106.示例性的，后台系统根据获得的一个道路节点的第一车辆信息以及第二车辆信息，可以得到该道路节点下每一车辆的轨迹信息。
107.本实施例提供的一种车辆轨迹信息获取方法，通过获取同一道路节点上第一路侧
设备所检测的第一车辆信息，以及至少一个第二路侧设备所检测的第二车辆信息，通过将第一车辆信息与第二车辆信息进行比对，从而获得至少一个车辆驶入驶出道路节点的信息，可以快速生成该道路节点的各车辆的轨迹信息，无需摄像头视频监测，由于不需要图像处理的过程，获取车辆轨迹信息的速度和准确性得到提高。
108.图3为本技术实施例提供的另一种车辆轨迹信息获取方法的流程图，如图3所示，该方法包括：
109.201、分别获取雷达在第一路侧设备和/或第二路侧设备的通信区域内采集的上一时刻以及当前时刻对应的路况数据，根据路况数据计算车辆变化信息；其中，路况数据包括各车辆的位置信息和标记信息，标记信息用于确定上一时刻与第一路侧设备和/或第二路侧设备进行信息交互的车辆，上一时刻为第一路侧设备和/或第二路侧设备最后一次通信对应的时刻。
110.在本实施例中，本实施例的执行主体可以是后台系统、服务器，也可以是执行本实施例方法的装置或设备，本实施例以执行主体为后台系统进行说明。
111.示例性的，后台系统在获取到数据采集装置采集到的路况数据后，统计预设时间内车道的路况数据。其中，路况数据包括各车辆的位置信息和标记信息；标记信息用于确定上一时刻与第一路侧设备和/或第二路侧设备进行信息交互的车辆，上一时刻为第一路侧设备和/或第二路侧设备最后一次通信对应的时刻。根据相邻预设时间内的车流量以及车辆位置信息得到预设时间间隔内道路上车辆变化信息。
112.具体的，首先针对上一时刻对应的路况数据中每一车辆，计算设置标记信息的车辆的数量；针对当前时刻对应的路况数据中每一车辆，将未设置标记信息的车辆作为新增车辆；将新增车辆的数量与设置标记信息的车辆的数量的比值作为车辆变化信息。
113.车辆变化信息可以精准地表征当前道路上车况信息。具体地，当变化信息较大时，表征当前道路上车辆行驶通畅，不存在堵车的问题。反之当变化信息较小时，也即当前时刻道路上的车辆相较于上一时刻道路上的车辆变化较小，因此，可能存在堵车，或者红灯等待的情况。
114.202、若车辆变化信息表征车辆的变化值大于第一预设变化阈值，则控制第一路侧设备和/或第二路侧设备按照第一预设频率发送广播信号，以与车辆的车载单元进行通信；若车辆变化信息表征车辆的变化值小于第一预设变化阈值且大于第二预设变化阈值，则控制第一路侧设备和/或第二路侧设备按照第二预设频率发送广播信号；若车辆变化信息表征车辆的变化值小于第二预设变化阈值，则控制路侧设备停止发送广播信号；其中，第一预设变化阈值大于第二预设变化阈值，第一预设频率大于第二预设频率发送广播信号。需要说明的是，本技术中路侧设备发送广播信号的频率指路侧设备相邻两次发送广播信号的时间间隔频率而并非广播信号本身的频率。
115.在本实施例中，根据步骤201得到的车辆变化信息来调整路侧设备发送广播信号的频率。如果车辆变化信息表征车辆的变化值大于第一预设变化阈值，则说明此时道路畅通，不存在堵车或者红灯等待的问题，由于当前时刻道路上的车辆相较于上一时刻道路上的车辆变化较大，为了能够实现路侧设备与每一台经过的车辆进行信息交互，需要控制第一路侧设备和或第二路侧设备采用较高的第一预设频率进行广播信号的发送，与车载单元进行通信。实际应用中，第一预设频率可以为系统默认，也可以为用户设置。
116.示例性的，如果车辆变化信息表征车辆的变化值小于第一预设变化阈值且大于第二预设变化阈值，则说明此时道路可能存在堵车或者红灯等待的情况，车辆行驶速度缓慢。因此，为了避免频繁唤醒已通信的车载单元，以至于过多消耗车载单元的电量，后台系统可以控制路侧设备以较低的第二预设频率进行广播信号的发送，与车载单元进行信息交互。实际应用中，预设变化阈值与第二频率可以为系统默认，也可以为用户设置。
117.若车辆变化信息表征车辆的变化值小于第二预设变化阈值，则说明当前道路没有车辆通过或者严重拥堵，路侧设备不需要与车载单元进行信息交互，为了延长车载单元的使用寿命则控制路侧设备停止发送广播信号，从而停止与车载单元进行通信。
118.步骤201、202与步骤203、204的执行次序不做限制。
119.203、获取第一路侧设备所检测的第一车辆信息，并获取至少一个第二路侧设备所检测的第二车辆信息，第一路侧设备和至少一个第二路侧设备设置同一道路节点的不同位置上。
120.在本实施例中，本步骤可以参见图1所示的步骤101，不再赘述。
121.204、根据第一车辆信息确定第一位置信息以及与第一位置信息对应的第一车辆标识；根据第一车辆信息确定第二位置信息以及与第二位置信息对应的第二车辆标识；当第一车辆标识与第二车辆标识相同时，将第一位置信息与第二位置信息相关联，得到与第一车辆标识或第二车辆标识所对应车辆的轨迹信息。
122.示例性的，第一车辆信息包括第一车辆标识以及第一位置信息，第二车辆信息包括第二车辆标识以及第二位置信息，其中第一车辆标识以及第二车辆标识用于表征车辆的身份信息，第一位置信息以及第二位置信息用于对应表征第一路侧设备以及第二路侧设备在道路节点所处的位置。因此通过路侧设备采集到的第一第二车辆信息可以表征车辆某时刻的位置信息，该位置信息即为路侧设备在道路节点所处的位置。
123.当第一车辆标识与第二车辆标识相同时，则表征第一车辆和第二车辆为同一车辆，将第一车辆信息对应第一位置信息与第二车辆信息对应的第二位置信息相关联，就能得到该车辆在一个道路节点处的轨迹信息。
124.步骤204有两种可行的实施方式，在一种可行的实施方式中，步骤204具体包括：
125.将第一位置信息作为车辆的驶入起点，将第二位置信息作为车辆的驶出终点，得到由车辆从驶入起点至驶出终点的轨迹信息。
126.其中，第一路侧设备设置在行驶方向为进入道路节点的道路上，第二路侧设备设置在行驶方向为离开道路节点的道路上。
127.本实施例的另一种可能的方式中，将第二位置信息作为车辆的驶入起点，将第一位置信息作为车辆的驶出终点，得到由车辆从驶入起点至驶出终点的轨迹信息。
128.其中，第一路侧设备设置在行驶方向为离开道路节点的道路上，第二路侧设备设置在行驶方向为进入道路节点的道路上。
129.在本实施方式中，第一路侧设备和/或第二路侧设备设置在行驶方向为进入道路节点的道路上，需要说明的是，路侧设备具体设置在与道路节点相连的道路上，可以是在与道路节点的交接处，也可以是交接处附近。
130.在另一种可能的实施方式中，步骤204具体包括：
131.第一车辆信息还包括第一时间信息，第二车辆信息还包括第二时间信息，将第一
时间信息与第二时间信息进行比对；若第一时间信息早于第二时间信息，则将第一位置信息作为车辆的驶入起点，将第二位置信息作为车辆的驶出终点，得到由车辆从驶入起点至驶出终点的轨迹信息；若第二时间信息早于第一时间信息，则将第二位置信息作为车辆的驶入起点，将第一位置信息作为车辆的驶出终点，得到由车辆从驶入起点至驶出终点的轨迹信息。
132.在本实施方式中，第一时间信息为采集第一位置信息时所对应的采集时间，第二时间信息为采集第二位置信息时所对应的采集时间；路侧设备采集位置信息的时间即为车辆行驶到该位置时路侧设备与车载单元通信的时间，如果第一时间信息早于第二时间信息，则说明车辆先经过第一路侧设备，后经过第二路侧设备，即车辆从第一路侧设备所在的第一位置驶入道路节点，从第二路侧设备所在的第二位置驶出道路节点，因此将第一位置信息作为车辆的驶入起点，将第二位置信息作为车辆的驶出终点，得到由车辆从驶入起点至驶出终点的轨迹信息；同理的，若果第一时间信息晚于第二时间信息，则说明车辆先经过第二路侧设备，后经过第一路侧设备，即车辆从第二路侧设备所在的第二位置驶入道路节点，从第一路侧设备所在的第一位置驶出道路节点，因此将第二位置信息作为车辆的驶入起点，将第一位置信息作为车辆的驶出终点，得到由车辆从驶入起点至驶出终点的轨迹信息。
133.本实施例提供的一种车辆轨迹信息获取方法，通过获取雷达检测到的车辆变化信息，实时调整路侧设备的发射频率，获取道路节点上各路侧设备所检测的各车辆信息，可以得到各车辆的位置信息，根据获得的车辆位置信息和每一车辆信息对应的时间信息，生成每一车辆的轨迹信息，通过实时调整路侧设备的发射广播信号的频率，当道路拥堵时，减小路侧设备发射广播信号的频率，从而减少路侧设备与车载单元的无效通信，减少路侧设备和车载单元的电量消耗，由于仅通过路侧设备和车载单元通信得到车辆信息，车辆轨迹信息获取速度快且准确。
134.图4为本技术实施例提供的一种车辆轨迹路线获取方法的流程图，如图4所示，该方法包括：
135.301、根据上述的车辆轨迹信息获取方法得到单一道路节点内至少一个车辆的轨迹信息；
136.在本实施例中，本步骤可以参见上述实施例中提供的方法，不再赘述。
137.302、根据从至少两个相邻的道路节点中分别获取到的至少一个车辆的轨迹信息，生成至少一个车辆的轨迹路线。
138.在本实施例中，本实施例的执行主体可以是后台系统、服务器，也可以是执行本实施例方法的装置或设备，本实施例以执行主体为后台系统进行说明。
139.后台系统需要获取同一车辆在至少两个相邻的道路节点的车辆轨迹信息，生成该车辆的轨迹路线，其中两个相邻的道路节点之间的道路不具有有岔口，即两个相邻道路节点间的道路是封闭的，车辆只能从一个道路节点驶向另一相邻道路节点。
140.步骤302有两种可行的实施方式，一种可行的实施方式中，步骤302具体包括：
141.轨迹信息还包括与车辆的车辆信息所对应的时间信息；根据与车辆信息对应的时间信息确定从至少两个相邻的道路节点中分别获取到的至少一个车辆的轨迹信息的时间顺序；对于相同车辆信息对应的轨迹信息，按照时间顺序将其顺序关联，得到单一车辆的轨
迹路线。
142.示例性的，车辆轨迹信息还包括与车辆信息对应的时间信息，该时间信息为单个道路节点路侧设备采集车辆信息并生成车辆轨迹信息的时间，表征某时间段或某时刻车辆经过该道路节点。要得到车辆轨迹路线至少要获取两个相邻道路节点的车辆轨迹信息，一般来说，当道路节点为十字路口时，需要获取该道路节点相邻的四个道路节点的车辆轨迹信息，当道路节点为丁字路口时，需要获取该道路节点相邻的三个道路节点的车辆轨迹信息。步骤301得到的至少两个相邻道路节点的车辆轨迹信息，即可得到某车辆经过至少两个相邻道路节点的时间信息，后台系统可以根据同一车辆经过两个相邻道路节点的时间顺序，将获得的车辆轨迹信息关联，可以至少得到一个车辆的轨迹路线。
143.另一种可行的实施方式中，步骤302具体包括：
144.轨迹信息还包括与车辆的车辆信息所对应的方向信息，该方向信息用于表征单一车辆在单一道路节点内的行驶方向；根据与车辆信息对应的方向信息确定从至少两个相邻的道路节点中分别获取到的至少一个车辆的轨迹信息的方向顺序，方向顺序用于指示单一车辆在两个相邻的道路节点之间的行驶方向；对于相同车辆信息对应的轨迹信息，按照方向顺序将其顺序关联，得到单一车辆的轨迹路线。
145.示例性的，轨迹信息包括车辆信息对应的方向信息，方向信息表征一个车辆在单个道路节点的行驶方向，举例来说，根据一个道路节点处的一个车辆的轨迹信息可以得到该车辆的驶入方向和驶出方向，该车辆的驶入驶出方向即为该车辆信息对应的方向信息。后台系统根据与车辆信息对应的方向信息确定从至少两个相邻的道路节点中分别获取到的至少一个车辆的轨迹信息的方向顺序，举例来说，如果第一道路节点的驶出方向指向相邻的第二道路节点的驶入方向，则判断车辆先经过第一道路节点，则第一道路节点的顺序在第二道路节点的顺序之前，即可得到一个车辆的轨迹信息的方向顺序，进一步的，将同一车辆的轨迹信息按照方向顺序关联，就可以得到该车辆的轨迹路线。
146.本实施例提供的一种车辆轨迹路线获取方法，通过获取至少两个相邻道路节点上的各车辆的轨迹信息，根据获得车辆轨迹信息加上轨迹信息对应的时间信息，或根据轨迹信息对应的方向信息，生成每一车辆的轨迹路线，实现对车辆轨迹路线的快速获取，从而实现对道路交通快速准确地监测。
147.图5为本技术实施例提供的一种车辆轨迹信息获取装置的结构示意图，如图5所示，本实施例的装置应用于后台系统，包括：
148.第一获取单元51，用于获取第一路侧设备所检测的第一车辆信息，并获取至少一个第二路侧设备所检测的第二车辆信息，第一路侧设备和至少一个第二路侧设备设置同一道路节点的不同位置上。
149.第一生成单元52，用于根据第一路侧设备所检测的第一车辆信息、以及至少一个第二路侧设备所检测的第二车辆信息，生成至少一个车辆的轨迹信息。
150.示例性地，本实施例可以参见上述方法实施例，其原理和技术效果类似，不再赘述。
151.图6为本技术实施例提供的另一种车辆轨迹信息获取装置的结构示意图，在图5所示实施例的基础上，如图6所示，该装置中，第一生成单元52包括：
152.第一生成模块521，用于根据第一车辆信息确定第一位置信息以及与第一位置信
息对应的第一车辆标识。
153.第二生成模块522，用于根据第一车辆信息确定第二位置信息以及与第二位置信息对应的第二车辆标识。
154.第三生成模块523，用于当第一车辆标识与第二车辆标识相同时，将第一位置信息与第二位置信息相关联，得到与第一车辆标识或第二车辆标识所对应车辆的轨迹信息。
155.一个示例中，第一车辆信息包括第一车辆标识以及第一位置信息，第二车辆信息包括第二车辆标识以及第二位置信息，其中第一车辆标识以及第二车辆标识用于表征车辆的身份信息，第一位置信息以及第二位置信息用于对应表征第一路侧设备以及第二路侧设备在道路节点所处的位置。
156.一个示例中，第三生成模块523，包括：
157.第一生成子模块5231，用于将第一位置信息作为车辆的驶入起点，将第二位置信息作为车辆的驶出终点，得到由车辆从驶入起点至驶出终点的轨迹信息。
158.一个示例中，第一路侧设备设置在行驶方向为进入道路节点的道路上，第二路侧设备设置在行驶方向为离开道路节点的道路上。
159.或者，一个示例中，第三生成模块523，还包括：
160.比对子模块5232，用于将第一时间信息与第二时间信息进行比对。
161.第二生成子模块5233，用于若第一时间信息早于第二时间信息，则将第一位置信息作为车辆的驶入起点，将第二位置信息作为车辆的驶出终点，得到由车辆从驶入起点至驶出终点的轨迹信息。
162.第三生成子模块5234，用于若第二时间信息早于第一时间信息，则将第二位置信息作为车辆的驶入起点，将第一位置信息作为车辆的驶出终点，得到由车辆从驶入起点至驶出终点的轨迹信息。
163.一个示例中，第一车辆信息还包括第一时间信息，第二车辆信息还包括第二时间信息，第一时间信息为采集第一位置信息时所对应的采集时间，第二时间信息为采集第二位置信息时所对应的采集时间。
164.一个示例中，本实施例提供的装置，还包括：
165.第二获取单元53，用于获取雷达检测到的车辆变化信息。
166.第一控制单元54，用于若车辆变化信息表征车辆的变化值大于第一预设变化阈值，则控制第一路侧设备和/或第二路侧设备按照第一预设频率发送广播信号，以与车辆的车载单元进行通信。
167.第二控制单元55，用于若车辆变化信息表征车辆的变化值小于第一预设变化阈值且大于第二预设变化阈值，则控制第一路侧设备和/或第二路侧设备按照第二预设频率发送广播信号。
168.第三控制单元56，若车辆变化信息表征车辆的变化值小于第二预设变化阈值，则控制路侧设备停止发送广播信号。
169.一个示例中，第一预设变化阈值大于第二预设变化阈值，第一预设频率大于第二预设频率发送广播信号。
170.一个示例中，第二获取单元53，包括：
171.获取模块531，用于分别获取雷达在第一路侧设备和/或第二路侧设备的通信区域
内采集的上一时刻以及当前时刻对应的路况数据。
172.计算模块532，用于根据路况数据计算车辆变化信息。
173.一个示例中，路况数据包括各车辆的位置信息和标记信息，标记信息用于确定上一时刻与第一路侧设备和/或第二路侧设备进行信息交互的车辆，上一时刻为第一路侧设备和/或第二路侧设备最后一次通信对应的时刻。
174.一个示例中，计算模块532，包括：
175.计算子模块5321，用于针对上一时刻对应的路况数据中每一车辆，计算设置标记信息的车辆的数量。
176.识别子模块5322，用于针对当前时刻对应的路况数据中每一车辆，将未设置标记信息的车辆作为新增车辆。
177.确定子模块5323，用于确定新增车辆的数量与设置标记信息的车辆的数量的比值，将比值作为车辆变化信息。
178.示例性地，本实施例可以参见上述方法实施例，其原理和技术效果类似，不再赘述。
179.图7为本技术实施例提供的一种车辆轨迹路线获取装置的结构示意图，如图7所示，该装置应用于后台系统，装置包括：
180.第一获取单元61，用于获取上述实施例提供的任一项的车辆轨迹信息获取装置得到单一道路节点内至少一个车辆的轨迹信息。
181.第一生成单元62，用于根据从至少两个相邻的道路节点中分别获取到的至少一个车辆的轨迹信息，生成至少一个车辆的轨迹路线。
182.一个示例中，第一生成单元62包括：
183.第一获取模块621，用于根据与车辆信息对应的时间信息确定从至少两个相邻的道路节点中分别获取到的至少一个车辆的轨迹信息的时间顺序。
184.第一生成模块622，用于对于相同车辆信息对应的轨迹信息，按照时间顺序将其顺序关联，得到单一车辆的轨迹路线。
185.一个示例中，轨迹信息还包括与车辆的车辆信息所对应的时间信息。
186.或者，一个示例中，第一生成单元62包括：
187.第二获取模块623，用于根据与车辆信息对应的方向信息确定从至少两个相邻的道路节点中分别获取到的至少一个车辆的轨迹信息的方向顺序，方向顺序用于指示单一车辆在两个相邻的道路节点之间的行驶方向。
188.第二生成模块624，用于对于相同车辆信息对应的轨迹信息，按照方向顺序将其顺序关联，得到单一车辆的轨迹路线。
189.一个示例中，轨迹信息还包括与车辆的车辆信息所对应的方向信息，该方向信息用于表征单一车辆在单一道路节点内的行驶方向。
190.一个示例中，路侧设备发送广播信号的方向朝向车辆行驶方向。
191.示例性地，本实施例可以参见上述方法实施例，其原理和技术效果类似，不再赘述。
192.图8为本技术实施例提供的一种电子设备的框图,如图8所示，该设备，包括：存储器71，处理器72。
193.其中，存储器71，用于存储处理器可执行指令。具体地，可执行指令可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
194.其中，处理器72可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本公开实施例的一个或多个集成电路。处理器72可以执行上述任一实施例提供的方法。
195.可选的，在具体实现上，如果存储器71和处理器72独立实现，则存储器71和处理器72可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
196.可选的，在具体实现上，如果存储器71和处理器72集成在一块芯片上实现，则存储器和处理器可以通过内部接口完成相同间的通信。
197.本公开的另一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述任一实施例的方法。
198.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
199.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求书来限制。