用于基于具有确信完整性的GNSS载波相位测量结果来估计姿态和航向的系统和方法与流程

技术特征：
1.一种用于估计系统的姿态和航向的方法，包括：从一个或多个惯性传感器获得惯性测量结果；从通信地耦接到相应gnss天线的两个或更多个全球导航卫星系统(gnss)接收器获得原始载波相位测量结果；由所述原始载波相位测量结果确定载波相位双差(cdd)测量结果；基于统计滤波器预测状态确定预测cdd值；基于所述cdd测量结果和所述预测cdd值确定cdd测量残差和相应的方差；将gnss载波频率波长的一半的包裹函数应用于所述cdd测量残差以生成细化的cdd测量残差；验证所述细化的cdd测量残差以确定有效cdd测量结果；以及使用所述有效cdd测量结果和所述惯性测量结果来估计所述系统的姿态和航向。2.一种系统，包括：一个或多个惯性传感器，所述一个或多个惯性传感器被配置为捕获惯性测量结果；第一全球导航卫星系统(gnss)接收器，所述第一gnss接收器通信地耦接到第一gnss天线，其中所述第一gnss接收器被配置为从多个gnss卫星接收信号；第二全球导航卫星系统(gnss)接收器，所述第二gnss接收器通信地耦接到第二gnss天线，其中所述第二gnss接收器被配置为从多个gnss卫星接收信号；和至少一个处理器，所述至少一个处理器通信地耦接到存储器、所述一个或多个惯性传感器、所述第一gnss接收器和所述第二gnss接收器，其中所述至少一个处理器被配置为：从所述一个或多个惯性传感器获得所述惯性测量结果；从所述第一gnss接收器和所述第二gnss接收器获得原始载波相位测量结果；由所述原始载波相位测量结果确定载波相位双差(cdd)测量结果；基于统计滤波器预测状态确定预测cdd值；基于所述cdd测量结果和所述预测cdd值确定cdd测量残差和相应的方差；将gnss载波频率波长的一半的包裹函数应用于所述cdd测量残差以生成细化的cdd测量残差；验证所述细化的cdd测量残差以确定有效cdd测量结果；以及使用所述有效cdd测量结果和所述惯性测量结果来估计所述系统的姿态和航向。3.一种系统，包括：一个或多个惯性传感器，所述一个或多个惯性传感器被配置为捕获惯性测量结果；第一全球导航卫星系统(gnss)接收器，所述第一gnss接收器通信地耦接到第一gnss天线，其中所述第一gnss接收器被配置为从多个gnss卫星接收信号；第二全球导航卫星系统(gnss)接收器，所述第二gnss接收器通信地耦接到第二gnss天线，其中所述第二gnss接收器被配置为从多个gnss卫星接收信号；和至少一个处理器，所述至少一个处理器通信地耦接到存储器、所述一个或多个惯性传感器、所述第一gnss接收器和所述第二gnss接收器，其中所述至少一个处理器被配置为：从所述一个或多个惯性传感器获得所述惯性测量结果；从所述第一gnss接收器和所述第二gnss接收器获得原始载波相位测量结果；由所述原始载波相位测量结果确定载波相位单差(csd)测量结果；
基于所述csd测量结果来确定所述第一gnss接收器和所述第二gnss接收器之间的时钟偏差的估计；基于统计滤波器预测状态确定预测csd值。

技术总结
本发明提供了用于估计姿态和航向的系统和方法。该系统和方法利用载波相位单差(CSD)测量结果或载波相位双差(CDD)测量结果以及CSD或CDD测量残差的验证测试。该系统和方法包括将具有GNSS载波信号波长的


技术研发人员：齐德内克
受保护的技术使用者：霍尼韦尔国际有限责任公司
技术研发日：2021.06.29
技术公布日：2022/3/11