扫地机器人控制方法及装置与流程

1.本技术涉及智能设备控制技术领域，具体而言，涉及一种扫地机器人控制方法及装置。


背景技术：

2.现在越来越多的家庭都会选择使用扫地机器人来清洁地面，通常，扫地机器人会按照预设的移动轨迹进行清扫工作，在该过程中，由于扫地机器人会不停地移动，并且扫地机器人一般高度较低，导致用户有时候在房间内走动时无法观察到正在工作中的扫地机器人，可能会导致用户被绊倒等危险情况出现。
3.针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种扫地机器人控制方法及装置，以至少解决扫地机器人工作过程中与用户距离过近，妨碍用户行走的技术问题。
5.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种扫地机器人控制方法，包括：通过目标区域中的至少一个智能家居设备获取目标对象的第一位置；获取扫地机器人的第二位置，其中，所述扫地机器人按照预设移动轨迹工作；确定所述第一位置和所述第二位置之间的距离；在所述距离小于预设距离阈值时，基于所述第一位置和所述第二位置重新确定目标移动轨迹，并控制所述扫地机器人按照所述目标移动轨迹工作。
6.可选地，对于任一所述智能家居设备，通过所述智能家居设备确定所述目标对象与所述智能家居设备的相对位置信息，其中，所述智能家居设备的位置固定；基于预设的所述目标区域的地图及所述相对位置信息，确定所述目标对象的第一位置，其中，所述地图中包括所述智能家居设备的位置。
7.可选地，通过所述智能家居设备采集所述目标对象的图像，并基于所述图像确定所述目标对象与所述智能家居设备的相对位置信息；或，通过所述智能家居设备与所述目标对象穿戴的智能穿戴设备建立通信连接，并通过所述智能穿戴设备确定所述目标对象与所述智能家居设备的相对位置信息。
8.可选地，所述目标移动轨迹包括第一移动轨迹和第二移动轨迹，基于所述第一位置和所述第二位置重新确定目标移动轨迹，包括：以所述第一位置为圆心，所述预设距离阈值为半径，确定第一区域；确定所述扫地机器人已打扫过的第二区域；确定所述目标区域中除所述第一区域和所述第二区域外的其他区域为待打扫区域；确定所述扫地机器人从所述第二位置到达所述待打扫区域的最短路径，得到所述第一移动轨迹；确定所述扫地机器人打扫所述待打扫区域的最短路径，得到所述第二移动轨迹。
9.可选地，将所述待打扫区域划分为多个子区域；确定所述扫地机器人遍历所述多个子区域的最短路径，得到所述第二移动轨迹。
10.可选地，在所述扫地机器人完成所述待打扫区域的工作后，获取所述目标对象的
第三位置；在所述第三位置位于所述第一区域内时，控制所述扫地机器人停止工作；在所述第三位置位于所述第一区域外时，控制所述扫地机器人在所述第一区域内工作。
11.可选地，在所述距离小于预设距离阈值时，控制所述扫地机器人发出提示信息，所述提示信息用于提示所述目标对象：所述扫地机器人与所述目标对象的距离小于所述预设距离阈值。
12.根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种扫地机器人控制装置，包括：第一获取模块，用于通过目标区域中的至少一个智能家居设备获取目标对象的第一位置；第二获取模块，用于获取扫地机器人的第二位置，其中，所述扫地机器人按照预设移动轨迹工作；确定模块，用于确定所述第一位置和所述第二位置之间的距离；控制模块，用于在所述距离小于预设距离阈值时，基于所述第一位置和所述第二位置重新确定目标移动轨迹，并控制所述扫地机器人按照所述目标移动轨迹工作。
13.根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行上述的扫地机器人控制方法。
14.根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述的扫地机器人控制方法。
15.在本技术实施例中，首先通过目标区域中的至少一个智能家居设备获取目标对象的第一位置；然后获取扫地机器人的第二位置，其中，扫地机器人按照预设移动轨迹工作；再确定第一位置和第二位置之间的距离，在该距离小于预设距离阈值时，基于第一位置和第二位置重新确定目标移动轨迹，并控制扫地机器人按照目标移动轨迹工作。在该过程中，通过多个智能家居设备可以准确获取用户的当前位置，然后确定扫地机器人与用户之间的距离，若距离小于预设阈值，则重新规划扫地机器人的移动轨迹，使其远离用户，即在距离用户预设阈值之外的区域范围内工作，从而解决了扫地机器人工作过程中与用户距离过近，妨碍用户行走技术问题。
附图说明
16.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
17.图1是根据本技术实施例的一种扫地机器人控制方法的流程示意图；
18.图2是根据本技术实施例的一种扫地机器人移动轨迹规划的示意图；
19.图3是根据本技术实施例的一种扫地机器人控制装置的结构示意图。
具体实施方式
20.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
21.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第
二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
22.实施例1
23.根据本技术实施例，提供了一种扫地机器人控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
24.图1是根据本技术实施例的一种可选的扫地机器人控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法至少包括步骤s102-s108，其中：
25.步骤s102，通过目标区域中的至少一个智能家居设备获取目标对象的第一位置。
26.其中，上述的目标区域通常为用户的家，而智能家居设备可以是用户家中的智能电视、智能空调、智能冰箱、智能洗衣机等智能家居设备，这些智能家居设备均可以连接到物联网，与云端服务器进行信息交互，因此可以通过一个或多个智能家居设备来准确地确定用户在家中的实时位置。
27.在本技术一些可选的实施例中，对于任一智能家居设备，可以先通过智能家居设备确定目标对象与该智能家居设备的相对位置信息。
28.具体地，可以通过智能家居设备采集目标对象的图像，并基于图像确定目标对象与智能家居设备的相对位置信息。例如，智能家居设备上设置有摄像头，可以实时采集用户的图像，然后将图像上传至云端服务器，云端服务器通过分析图像即可确定用户与智能家居设备的距离、所处的方位等信息，即确定用户与智能家居设备的相对位置信息。当然，也可以通过智能家居设备上的传感器等组件，如红外传感器进行检测，确定用户与智能家居设备的距离、所处的方位等信息，从而得到用户与智能家居设备的相对位置信息。
29.可选地，还可以通过智能家居设备与目标对象穿戴的智能穿戴设备建立通信连接，并通过智能穿戴设备确定目标对象与智能家居设备的相对位置信息。其中，智能穿戴设备可以是用户穿戴的智能手环、智能手表等，智能家居设备通过与智能穿戴设备建立通信连接，即可确定二者之间的距离等位置信息，从而确定用户与智能家居设备的相对位置信息。
30.其中，由于各个智能家居设备的位置固定，而云端服务器通常预设有目标区域的地图，该地图中包括智能家居设备的位置，因此，基于预设的目标区域的地图及相对位置信息，即可确定目标对象的第一位置。
31.例如，云端服务器通过地图可以确定智能电视安装在家中的客厅中央，而通过智能电视确定用户位于智能电视正前方4m，则根据智能电视的位置及用户与智能电视的相对位置信息即可确定用户在家中具体的第一位置。
32.需要说明的是，在确定用户的第一位置时，如果仅通过一个智能家居设备确定用户的相对位置，最终确定的用户的第一位置可能存在一定偏差；而通过多个智能家居设备
确定用户的相对位置后，则可以相互验证，从而确定出更准确的用户第一位置。
33.在本技术一些可选的实施例中，针对目标对象穿戴的某些具有高精度定位功能的智能穿戴设备，也可以直接获取该智能穿戴设备的定位信息，将其作为目标对象的第一位置。
34.步骤s104，获取扫地机器人的第二位置，其中，扫地机器人按照预设移动轨迹工作。
35.通常，扫地机器人也连接于物联网，其自身具有定位功能，当其按照预设移动轨迹工作的过程中，可以实时将自身的第二位置发送至云端服务器。
36.步骤s106，确定第一位置和第二位置之间的距离。
37.步骤s108，在距离小于预设距离阈值时，基于第一位置和第二位置重新确定目标移动轨迹，并控制扫地机器人按照目标移动轨迹工作。
38.在获取用户的第一位置及扫地机器人的第二位置后，可以确定二者之间的距离，通常，用户可以根据自身需求设置一个预设距离阈值，当扫地机器人与用户的距离大于该预设距离阈值时，可以控制扫地机器人继续按照预设的移动轨迹进行工作；而当扫地机器人与用户的距离小于该预设距离阈值时，则认为扫地机器人有可能妨碍到用户的移动，需要重新规划扫地机器人的移动轨迹。
39.具体地，在确定扫地机器人的目标移动轨迹时，可以先以第一位置为圆心，以预设距离阈值为半径，确定第一区域；再确定扫地机器人已打扫过的第二区域；然后确定目标区域中除第一区域和第二区域外的其他区域为待打扫区域。
40.为避免扫地机器人妨碍用户移动，需要先控制扫地机器人远离用户，因此，目标移动轨迹通常包括第一移动轨迹和第二移动轨迹两部分。其中，先确定扫地机器人从第二位置到达待打扫区域的最短路径，得到第一移动轨迹；然后确定扫地机器人打扫待打扫区域的最短路径，得到第二移动轨迹。
41.图2示出了一种可选的确定扫地机器人目标移动轨迹的示意图，其中，1表示用户，2表示扫地机器人，圆形区域3为第一区域，灰色矩形区域4为第二区域，区域5则为待打扫区域，可以看出，扫地机器人位于第一区域内，即扫地机器人与用户的距离小于预设距离阈值，因此需要重新规划移动轨迹。其中，线条6表示扫地机器人从当前第二位置到达待打扫区域5的最短路径，即第一移动轨迹；线条7则为扫地机器人打扫待打扫区域5的最短路径，即第二移动轨迹。
42.其中，在确定第二移动轨迹时，可以先将待打扫区域划分为多个子区域，然后确定扫地机器人遍历多个子区域的最短路径，得到第二移动轨迹。
43.在本技术一些可选的实施例中，在扫地机器人完成待打扫区域的工作后，可以获取目标对象的第三位置，获取第三位置的过程与获取第一位置的过程相同；在第三位置位于第一区域内时，即用户仍处于第一区域，此时为避免扫地机器人妨碍用户移动，可以先不打扫第一区域，控制扫地机器人停止工作；在第三位置位于第一区域外时，即用户已离开第一区域，此时可以控制扫地机器人在第一区域内工作。
44.考虑到在获取用户及扫地机器人的位置时，扫地机器人与用户的距离已小于预设距离阈值，或是在控制扫地机器人远离用户的过程中，即扫地机器人在第一移动轨迹运行时，为避免扫地机器人妨碍用户移动，可以控制扫地机器人发出提示信息，该提示信息用于
提示目标对象：扫地机器人与目标对象的距离小于预设距离阈值。例如，扫地机器人可以通过播放预设的报警声音等方式，提醒用户扫地机器人与用户距离较近，行走时需要注意，避免被扫地机器人绊倒。
45.在本技术实施例中，首先通过目标区域中的至少一个智能家居设备获取目标对象的第一位置；然后获取扫地机器人的第二位置，其中，扫地机器人按照预设移动轨迹工作；再确定第一位置和第二位置之间的距离，在该距离小于预设距离阈值时，基于第一位置和第二位置重新确定目标移动轨迹，并控制扫地机器人按照目标移动轨迹工作。在该过程中，通过多个智能家居设备可以准确获取用户的当前位置，然后确定扫地机器人与用户之间的距离，若距离小于预设阈值，则重新规划扫地机器人的移动轨迹，使其远离用户，即在距离用户预设阈值之外的区域范围内工作，从而解决了扫地机器人工作过程中与用户距离过近，妨碍用户行走技术问题。
46.实施例2
47.根据本技术实施例，还提供了一种用于实现上述扫地机器人控制方法的扫地机器人控制装置，如图3所示，该装置至少包括第一获取模块30，第二获取模块32，确定模块34和控制模块36，其中：
48.第一获取模块30，用于通过目标区域中的至少一个智能家居设备获取目标对象的第一位置。
49.其中，目标区域通常为用户的家，而智能家居设备可以是用户家中的智能电视、智能空调、智能冰箱、智能洗衣机等智能家居设备，这些智能家居设备均可以连接到物联网，与云端服务器进行信息交互，因此可以通过一个或多个智能家居设备来准确地确定用户在家中的实时位置。
50.在本技术一些可选的实施例中，对于任一智能家居设备，可以先通过智能家居设备确定目标对象与该智能家居设备的相对位置信息。
51.具体地，可以通过智能家居设备采集目标对象的图像，并基于图像确定目标对象与智能家居设备的相对位置信息。例如，智能家居设备上设置有摄像头，可以实时采集用户的图像，然后将图像上传至云端服务器，云端服务器通过分析图像即可确定用户与智能家居设备的距离、所处的方位等信息，即确定用户与智能家居设备的相对位置信息。当然，也可以通过智能家居设备上的传感器等组件，如红外传感器进行检测，确定用户与智能家居设备的距离、所处的方位等信息，从而得到用户与智能家居设备的相对位置信息。
52.可选地，还可以通过智能家居设备与目标对象穿戴的智能穿戴设备建立通信连接，并通过智能穿戴设备确定目标对象与智能家居设备的相对位置信息。其中，智能穿戴设备可以是用户穿戴的智能手环、智能手表等，智能家居设备通过与智能穿戴设备建立通信连接，即可确定二者之间的距离等位置信息，从而确定用户与智能家居设备的相对位置信息。
53.其中，由于各个智能家居设备的位置固定，而云端服务器通常预设有目标区域的地图，该地图中包括智能家居设备的位置，因此，基于预设的目标区域的地图及相对位置信息，即可确定目标对象的第一位置。
54.例如，云端服务器通过地图可以确定智能电视安装在家中的客厅中央，而通过智能电视确定用户位于智能电视正前方4m，则根据智能电视的位置及用户与智能电视的相对
位置信息即可确定用户在家中具体的第一位置。
55.需要说明的是，在确定用户的第一位置时，如果仅通过一个智能家居设备确定用户的相对位置，最终确定的用户的第一位置可能存在一定偏差；而通过多个智能家居设备确定用户的相对位置后，则可以相互验证，从而确定出更准确的用户第一位置。
56.在本技术一些可选的实施例中，针对目标对象穿戴的某些具有高精度定位功能的智能穿戴设备，也可以直接获取该智能穿戴设备的定位信息，将其作为目标对象的第一位置。
57.第二获取模块32，用于获取扫地机器人的第二位置，其中，扫地机器人按照预设移动轨迹工作。
58.通常，扫地机器人也连接于物联网，其自身具有定位功能，当其按照预设移动轨迹工作的过程中，可以实时将自身的第二位置发送至云端服务器。
59.确定模块34，用于确定第一位置和第二位置之间的距离。
60.控制模块36，用于在距离小于预设距离阈值时，基于第一位置和第二位置重新确定目标移动轨迹，并控制扫地机器人按照目标移动轨迹工作。
61.在获取用户的第一位置及扫地机器人的第二位置后，可以确定二者之间的距离，通常，用户可以根据自身需求设置一个预设距离阈值，当扫地机器人与用户的距离大于该预设距离阈值时，可以控制扫地机器人继续按照预设的移动轨迹进行工作；而当扫地机器人与用户的距离小于该预设距离阈值时，则认为扫地机器人有可能妨碍到用户的移动，需要重新规划扫地机器人的移动轨迹。
62.具体地，在确定扫地机器人的目标移动轨迹时，可以先以第一位置为圆心，以预设距离阈值为半径，确定第一区域；再确定扫地机器人已打扫过的第二区域；然后确定目标区域中除第一区域和第二区域外的其他区域为待打扫区域。
63.为避免扫地机器人妨碍用户移动，需要先控制扫地机器人远离用户，因此，目标移动轨迹通常包括第一移动轨迹和第二移动轨迹两部分。其中，先确定扫地机器人从第二位置到达待打扫区域的最短路径，得到第一移动轨迹；然后确定扫地机器人打扫待打扫区域的最短路径，得到第二移动轨迹。
64.图2示出了一种可选的确定扫地机器人目标移动轨迹的示意图，其中，1表示用户，2表示扫地机器人，圆形区域3为第一区域，灰色矩形区域4为第二区域，区域5则为待打扫区域，可以看出，扫地机器人位于第一区域内，即扫地机器人与用户的距离小于预设距离阈值，因此需要重新规划移动轨迹。其中，线条6表示扫地机器人从当前第二位置到达待打扫区域5的最短路径，即第一移动轨迹；线条7则为扫地机器人打扫待打扫区域5的最短路径，即第二移动轨迹。
65.其中，在确定第二移动轨迹时，可以先将待打扫区域划分为多个子区域，然后确定扫地机器人遍历多个子区域的最短路径，得到第二移动轨迹。
66.在本技术一些可选的实施例中，在扫地机器人完成待打扫区域的工作后，可以获取目标对象的第三位置，获取第三位置的过程与获取第一位置的过程相同；在第三位置位于第一区域内时，即用户仍处于第一区域，此时为避免扫地机器人妨碍用户移动，可以先不打扫第一区域，控制扫地机器人停止工作；在第三位置位于第一区域外时，即用户已离开第一区域，此时可以控制扫地机器人在第一区域内工作。
67.考虑到在获取用户及扫地机器人的位置时，扫地机器人与用户的距离已小于预设距离阈值，或是在控制扫地机器人远离用户的过程中，即扫地机器人在第一移动轨迹运行时，为避免扫地机器人妨碍用户移动，可以控制扫地机器人发出提示信息，该提示信息用于提示目标对象：扫地机器人与目标对象的距离小于预设距离阈值。例如，扫地机器人可以通过播放预设的报警声音等方式，提醒用户扫地机器人与用户距离较近，行走时需要注意，避免被扫地机器人绊倒。
68.需要说明的是，本技术实施例中的扫地机器人控制装置中的各模块与实施例1中的扫地机器人控制方法实施步骤一一对应，由于实施例1中已经进行了详尽的描述，本实施例中部分未体现的细节可以参考实施例1，在此不再过多赘述。
69.实施例3
70.根据本技术实施例，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行实施例1中的扫地机器人控制方法。
71.根据本技术实施例，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行实施例1中的扫地机器人控制方法。
72.具体地，在程序运行时执行实现以下步骤：通过目标区域中的至少一个智能家居设备获取目标对象的第一位置；获取扫地机器人的第二位置，其中，扫地机器人按照预设移动轨迹工作；确定第一位置和第二位置之间的距离；在距离小于预设距离阈值时，基于第一位置和第二位置重新确定目标移动轨迹，并控制扫地机器人按照目标移动轨迹工作。
73.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
74.在本技术的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
75.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
76.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
77.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
78.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步
骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
79.以上仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。