一种机器人及手指端的位置调整方法与流程

1.本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人及手指端的位置调整方法。


背景技术：

2.随着工业的发展，机器人的应用越来越广泛，有些机器人已经逐步应用于产品的生产和装配，采用机器人代替人工，可以实现长时间不间断的动作，从而提高生产效率，而且在某些对人身体有害的环境下，可以用机器人代替人工，这样能够减少有害环境对人体健康的危害。
3.现有的机器人通常是针对同一个或多个待搬运基板进行搬运，在机器人搬运之前会进行一次手动的或者自动示教，将示教好的点存储并一直使用，由于机器人在运行过程中可能会伴随机械磨损，导致机器人的手指端下垂，从而会导致机器人无法从指定容器中搬运基板，甚至会导致发生碰撞事故，从而造成设备损毁。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种机器人及手指端的位置调整方法，用以解决如何确定是否需要调整手指端的位置。
5.第一方面，本发明实施例提供的一种机器人，包括手指端、机械臂、激光发射装置、激光接收装置及处理控制装置，所述激光发射装置与所述激光接收装置位于所述机械臂的两端。所述激光发射装置，用于发射激光束。所述激光接收装置，用于根据接收到的所述激光束传播方向，确定所述手指端的下垂量，并记录接收到的所述激光束的下垂时刻。所述处理控制装置，用于获取至少两个时刻的所述下垂量，并根据所述至少两个时刻的下垂量和所述至少两个时刻，确定所述手指端的平均下垂速度和平均下垂量，并根据所述平均下垂量和所述平均下垂速度，确定是否需要调整所述手指端的位置。
6.上述技术方案中，根据机器人中的各个装置，可以实现监测机器人手指端的健康状况，并根据平均下垂量和平均下垂速度，确定手指端的位置是否需要调整，从而降低手指端的下垂量，使得机器人可以较准确地将目标物从指定容器中取出并搬运到指定位置。
7.可选的，所述处理控制装置具体用于：获取所述平均下垂量与标准下垂量之间的第一差值，获取所述平均下垂速度和标准下垂速度之间的第二差值，若所述第一差值和所述第二差值中至少一个不为零，则确定需要调整所述手指端的位置。
8.上述技术方案中，根据第一差值和第二差值，实现了在机器人的工作状态下检测手指端是否下垂，并判断是否需要调整手指端的位置。
9.可选的，所述处理控制装置具体用于：若所述平均下垂量在第一预设范围内，所述平均下垂速度在第二预设范围内，调整所述手指端的位置；若所述平均下垂量在所述第一预设范围内，所述平均下垂速度不在所述第二预设范围内；或者，所述平均下垂量不在所述第一预设范围内，所述平均下垂速度在所述第二预设范围内；或者，所述平均下垂量不在所述第一预设范围内，所述平均下垂速度不在所述第二预设范围内；则触发报警。
10.上述技术方案中，调整手指端的位置的方法有两种，根据上述四种情况，使得不同的情况通过不同的方法去实现调整手指端的位置，从而弥补手指端的下垂量，实现机器人可以较为准确的将目标物从容器中取出。
11.将所述平均下垂量加在第一方向上，所述第一方向是所述手指端待搬运的目标物的层叠的方向。
12.上述技术方案中，通过调整机器人的高度从而实现调整手指端的位置，弥补下垂量，使得机器人可以较为准确的将目标物从容器中取出。
13.可选的，所述处理控制模块，还用于：确定所述手指端接触到待移动的目标物，向所述激光发射装置发送指示信息，所述指示信息用于指示所述激光发射装置发射所述激光束。
14.上述技术方案中，通过发射激光束得到下垂量，从而实现后续与标准下垂量做对比，确定是否需要调整手指端的位置。
15.可选的，所述处理控制装置具体用于：根据所述至少两个时刻的下垂量和对应的标准下垂量，确定至少两个下垂量均值；根据所述至少两个下垂量均值，确定所述平均下垂量。
16.上述技术方案中，确定平均下垂量，可以与下面的平均下垂速度相结合，从而实现判断后续需要使用哪种方法调整手指端的位置。
17.可选的，所述处理控制装置具体用于：根据所述至少两个时刻的下垂量和所述至少两个时刻，确定至少一个下垂速度均值。根据所述至少一个下垂速度均值，确定所述平均下垂速度。
18.上述技术方案中，确定平均下垂速度，可以与上述平均下垂量相结合，从而实现判断后续需要使用哪种方法调整手指端的位置。
19.可选的，所述激光发射装置与所述机械臂垂直。所述激光接收装置与所述机械臂垂直。
20.上述技术方案中，激光发射装置和激光接收装置的放置位置，可以实现激光接收装置可以对应接收到激光发射装置发射的激光束，使得激光接收装置可以通过激光束的传播方向确定手指端的下垂量。
21.可选的，所述处理控制装置包括存储模块、计算模块和控制模块。所述存储模块，用于存储所述机器人的标准下垂量和标准下垂速度，并接收来自所述激光接收装置的所述至少两个时刻的下垂量，若确定接收到的所述下垂量的数量大于第一阈值，向所述计算模块发送接收到的所述下垂量及所述下垂时刻。所述计算模块，用于接收来自所述存储模块的所述下垂量和所述下垂时刻；根据所述下垂量和所述下垂时刻，计算所述平均下垂量和所述平均下垂速度，并向所述存储模块发送所述平均下垂量和所述平均下垂速度。所述控制模块，用于从所述存储模块获取所述平均下垂量、所述平均下垂速度、所述标准下垂量和所述标准下垂速度，根据所述平均下垂量、所述平均下垂速度、所述标准下垂量和所述标准下垂速度，确定是否需要调整所述手指端的位置。
22.上述技术方案中，根据处理控制装置的各个模块，可以实现判断手指端的下垂量及如何调整手指端的位置使得手指端的下垂量得到适当的弥补。
23.第二方面，本发明实施例还提供一种手指端的位置调整方法，应用于机器人，所述
机器人包括手指端、机械臂、激光发射装置和激光接收装置，所述激光发射装置与所述激光接收装置位于所述机械臂的两端，所述激光发射装置用于发射激光束，所述激光接收装置用于根据接收到的所述激光束传播方向，确定所述手指端的下垂量，并记录接收到的所述激光束的下垂时刻。所述方法包括：获取至少两个时刻的所述下垂量，根据所述至少两个时刻的下垂量和所述至少两个时刻，确定所述手指端的平均下垂速度和平均下垂量，根据所述平均下垂速度和所述平均下垂量，确定是否需要调整所述手指端的位置。
24.可选的，所述根据所述平均下垂速度和所述平均下垂量，确定是否需要调整所述手指端的位置，包括：获取所述平均下垂量与标准下垂量之间的第一差值，获取所述平均下垂速度和标准下垂速度之间的第二差值，若所述第一差值和所述第二差值中至少一个不为零，则确定需要调整所述手指端的位置。
25.可选的，所述根据所述平均下垂速度和所述平均下垂量，确定是否需要调整所述手指端的位置，方法包括：在确定需要调整所述手指端的位置后，若所述平均下垂量在第一预设范围内，所述平均下垂速度在第二预设范围内，调整所述手指端的位置。若所述平均下垂量在所述第一预设范围内，所述平均下垂速度不在所述第二预设范围内；或者，所述平均下垂量不在所述第一预设范围内，所述平均下垂速度在所述第二预设范围内；或者，所述平均下垂量不在所述第一预设范围内，所述平均下垂速度不在所述第二预设范围内；则触发报警。
26.可选的，所述调整所述手指端的位置，包括：将所述平均下垂量加在第一方向上，所述第一方向是所述手指端待搬运的目标物的层叠的方向。
27.可选的，所述获取至少所述两个时刻的下垂量，包括：确定所述手指端接触到待移动的目标物，向所述激光发射装置发送指示信息，所述指示信息用于指示所述激光发射装置发射所述激光束。
28.可选的，所述根据所述至少两个时刻的下垂量和所述至少两个时刻，确定所述手指端的平均下垂速度和平均下垂量，方法包括：根据所述至少两个时刻的下垂量和对应的标准下垂量，确定至少两个下垂量均值，根据所述至少两个下垂量均值，确定所述平均下垂量。
29.可选的，所述根据所述至少两个时刻的下垂量和所述至少两个时刻，确定所述手指端的平均下垂速度和平均下垂量，包括：根据所述至少两个时刻的下垂量和所述至少两个时刻，确定至少一个下垂速度均值，根据所述至少一个下垂速度均值，确定所述平均下垂速度。
30.可选的，存储所述机器人的标准下垂量和标准下垂速度，并接收来自所述激光接收装置的所述至少两个时刻的下垂量，若确定接收到的所述下垂量的数量大于第一阈值，向所述计算模块发送接收到的所述下垂量及所述下垂时刻。接收来自所述存储模块的所述下垂量和所述下垂时刻。根据所述下垂量和所述下垂时刻，计算所述平均下垂量和所述平均下垂速度，并向所述存储模块发送所述平均下垂量和所述平均下垂速度。从所述存储模块获取所述平均下垂量、所述平均下垂速度、所述标准下垂量和所述标准下垂速度，根据所述平均下垂量、所述平均下垂速度、所述标准下垂量和所述标准下垂速度，确定是否需要调整所述手指端的位置。
附图说明
31.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
32.图1为本发明实施例提供的一种可能应用场景示意图；
33.图2为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图；
34.图3为本发明实施例提供的一种激光发射装置和激光接收装置的结构示意图；
35.图4为本发明实施例提供的一种处理控制装置的结构示意图；
36.图5a为本发明实施例提供的一种标准手指端位置的结构示意图；
37.图5b为本发明实施例提供的一种手指端位置下垂的结构示意图；
38.图5c为本发明实施例提供的另一种手指端位置下垂的结构示意图；
39.图6为本发明实施例提供的一种机器人坐标示意图；
40.图7为本发明实施例提供的一种手指端的位置调整方法的流程示意图。
具体实施方式
41.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
42.如图1所示，为本发明实施例提供的一种可能应用场景示意图。该应用场景可包括至少一个机器人和至少一个容器，图1以包括一个机器人101和容器102为例。一般情况下，为了提高生产效率，机器人101的工作时长要求为两个月至半年不等，也就是说，机器人101在启动后，会持续工作两个月至半年不等，在这期间，除特殊情况下，机器人101是不能停止工作的。机器人101的工作任务是通过手指端103将基板104从容器102中取出并放置到指定位置的。
43.在机器人101工作开始之前，会有一次人为或者自动的示教过程，也就是将机器人101的手指端103移动至容器每一层最深的位置，即可以顺利取出容器基板的位置，将示教好的点位存储并一直使用。
44.示教结束之后，理想状态下的手指端103是没有下垂量的，机器人101的手指端103根据第一方向进行上下移动，从而实现将容器中每一层的基板都取出并搬运到指定位置。而且由于容器102是分层的，机器人101每次只能从其中一层中将这一层的基板104搬运到指定位置。
45.但在实际情况下，随着机器人101使用时间越来越长，不可避免的会出现机器人101的手指端103下垂的问题，又因为机器人101是有工作时长要求的，所以机器人101在工作时间内中途不能随意停机，这会导致机器人101的手指端103不仅无法从容器102将基板104顺利取出，还会与容器102发生碰撞，造成设备损毁等后果。
46.鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人。该机器人可以判断机器人的手指端是否存在下垂量及如何弥补下垂量使得机器人可以从指定容器中搬运基板。
47.如图2所示，为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图。该机器人包括手指端201、机械臂202、激光发射装置203、激光接收装置204及处理控制装置205。其中，激光发射装置203用于发射激光束，激光接收装置204用于根据接收到的所述激光束传播方向，确定所述手指端的下垂量，并记录接收到的所述激光束的下垂时刻。处理控制装置204用于获取至少两个时刻的下垂量，并根据所述至少两个时刻的下垂量和所述至少两个时刻，确定所述手指端的平均下垂速度和平均下垂量，并根据所述平均下垂速度和所述平均下垂量，确定是否需要调整所述手指端的位置。
48.根据上述机器人的各个装置可以看出，在机器人搬运目标物的过程中，根据检测到的平均下垂量和平均下垂速度，可以确定机器人的手指端的下垂情况，并根据手指端的下垂情况判断是否需要调整手指端的位置。
49.在一种可能的实现方式中，激光发射装置203与所述机械臂202垂直，所述激光接收装置204与所述机械臂202垂直，请参阅图3。
50.为了便于方案的说明，下文的介绍中均以激光发射装置203与所述机械臂202垂直，所述激光接收装置204与所述机械臂202垂直为例说明。
51.举个例子，机器人现需要将容器中的第3层中的目标物取出并搬运到指定位置上，具体来说，处理控制装置205可以为控制器，这个控制器是用来检测机器人的手指端201是否伸到了容器中第3层的最大深度位置，当机器人的手指端201伸到了第3层的最大深度位置时，控制器会向激光发射装置203发送指示信息，其中指示信息包括用来触发激光发射装置203发射激光束的信息，激光发射装置203接收到指示信息后，会发射激光束，这时激光接收装置204会根据接收到的激光束的传播方向，从刻度表上读取手指端201的下垂量，并将下垂量对应的下垂时刻记录下来。激光接收装置204将下垂量和对应的下垂时刻发送至处理控制装置205。其中，目标物可以包括但不限于液晶基板，玻璃基板，铝板等，可以是规则形状的，也可以是不规则形状的，本发明实施例对此不做限定。需要说明的是，下文的介绍中为了便于方案的说明，以目标物为基板为了进行示例。如图4所示，为本发明实施例提供的一种处理控制装置的结构示意图。所述处理控制装置205包括存储模块401、计算模块402和控制模块403。其中，存储模块401用于存储所述机器人的标准下垂量和标准下垂速度，并接收来自所述激光接收装置的所述至少两个时刻的下垂量，若确定接收到的所述下垂量的数量大于第一阈值，向所述计算模块402发送接收到的所述下垂量及所述下垂时刻。计算模块402用于接收来自所述存储模块401的所述下垂量和所述下垂时刻；根据所述下垂量和所述下垂时刻，计算所述平均下垂量和所述平均下垂速度，并向所述存储模块401发送所述平均下垂量和所述平均下垂速度。控制模块403用于从所述存储模块401获取所述平均下垂量、所述平均下垂速度、所述标准下垂量和所述标准下垂速度，根据所述平均下垂量、所述平均下垂速度、所述标准下垂量和所述标准下垂速度，确定是否需要调整所述手指端的位置。
52.处理控制装置中的计算模块根据从激光接收装置接收的下垂量和下垂时刻确定平均下垂量和平均下垂速度。具体来说，首先计算手指端的下垂量均值，由于经多次试验统计知采集的下垂量posz数据服从正态分布，计算公式如下：
[0053][0054]
因此可按正态分布特性计算出手指端下垂量均值μ。
[0055]
其次，计算出手指端前后两次下垂量均值的差值，计算公式如下：
[0056]
δμ＝μ
2-μ1ꢀꢀꢀꢀ
公式2
[0057]
然后，利用手指端前后两次下垂量均值的差值δμ和前后两次手指端下垂量对应的时刻间隔δt＝t2-t1，计算出手指端下垂速度，计算公式如下：
[0058][0059]
下述表1是下垂量和下垂速度的关系表
[0060]
表1下垂量和下垂速度的关系表
[0061][0062]
举个例子，容器共4层，激光接收装置向处理控制装置中的存储模块发送下垂量和对应的下垂时刻，当确定接收到的所述下垂量的数量大于第一阈值，存储模块向计算模块发送接收到的所述下垂量及所述下垂时刻。这里的第一阈值是每层对应两个下垂量和下垂时刻，其中根据激光接收装置可得第一层容器两个时刻的下垂量分别是x1，t1和x2，t2。根据所述至少两个时刻的下垂量和对应的标准下垂量，确定至少两个下垂量均值，根据所述至少两个下垂量均值，确定所述平均下垂量。具体来说，根据公式1可得下垂量x1的均值μ1和下垂量x2的均值μ2，将均值μ1和μ2再次取平均值即得到第一层的平均下垂量。然后根据所述至少两个时刻的下垂量和所述至少两个时刻，确定至少一个下垂速度均值，根据所述至少一个下垂速度均值，确定所述平均下垂速度。具体来说，根据公式2可得下垂量μ2和下垂量μ1之间的差值，最后通过公式3得到平均下垂速度。
[0063]
根据公式2和公式3得到的第一层的平均下垂量和第一层的平均下垂速度，然后获
取所述平均下垂量与标准下垂量之间的第一差值，获取所述平均下垂速度和标准下垂速度之间的第二差值。若所述平均下垂量和所述第二差值中至少一个不为零，则确定需要调整所述手指端的位置。举个例子，机器人现需要将容器中第3层中的基板取出并搬运到指定位置上，根据上述图3中的数据以及公式1至公式3可以得出机器人在第3层对应的平均下垂量和平均下垂速度和平均下垂速度如果第一差值为零，第二差值也为零，也就是说平均下垂量和标准下垂量是相等的，而且平均下垂速度和标准下垂速度也是相等的。这样的话机器人不需要调整手指端的位置也可以从容器中将基板取出并搬运到指定位置。其中标准下垂量的具体数值可能为零，也可能不为零，因为在理想状态下，手指端是没有下垂量的，即标准下垂量为零。但是在实际情况下，由于一些避免不了的误差会导致手指端存在下垂量，即标准下垂量不为零。这种情况下存在的下垂量非常小，不会影响机器人从容器中搬运基板。如果第一差值和第二差值中至少一个不为零，也就是说平均下垂量不等于标准下垂量，或者平均下垂速度不等于标准下垂速度或者平均下垂量不等于标准下垂量的同时，平均下垂速度也不等于标准下垂速度，这种情况会导致机器人的手指端无法进入容器将基板取出，甚至会与容器发生碰撞，造成机器损坏。因此当第一差值和第二差值中至少一个不为零时，需要调整手指端的位置。如图5a所示，为本发明实施例提供的一种标准手指端位置的结构示意图。其中图中所述的机械手也就是本发明实施例中的手指端。标准手指端的位置也就是手指端是没有下垂量的，不需要调整手指端的位置。如图5b所示，为本发明实施例提供的一种手指端位置下垂的结构示意图，若平均下垂量在第一预设范围内，所述平均下垂速度在第二预设范围内，调整所述手指端的位置。如图5c所示，为本发明实施例提供的另一种手指端位置下垂的结构示意图。若所述平均下垂量在第一预设范围内，所述平均下垂速度不在第二预设范围内；或者，所述平均下垂量不在第一预设范围内，所述平均下垂速度在第二预设范围内；或者，所述平均下垂量不在第一预设范围内，所述平均下垂速度不在第二预设范围内；则触发报警。具体来说，处理控制装置中的控制模块根据上述四种情况确定两种解决方法。第一种解决方法是触发报警，在一种可能的实现方式中，当平均下垂量在第一预设范围内，平均下垂速度不在第二预设范围内；或者，平均下垂量不在第一预设范围内，平均下垂速度在第二预设范围内时，触发报警并提示保养维修，可以是通过显示屏的形式显示保养维修信息，也可以是通过短信的形式将保养维修的信息发送至维修人员手机或者电脑上，在此不做限定。当平均下垂量不在第一预设范围内，平均下垂速度不在第二预设范围内时，触发报警并提示故障检修，可以通过上述方式实现，或者通过其他方式实现，在此不做限定。当平均下垂量在第一预设范围内，平均下垂速度在第二预设范围内，可以调整手指端的位置，具体来说，如图6所示，为本发明实施例提供的一种机器人坐标示意图。调整手指端的位置的具体方法是将平均下垂量加上第一方向上，其中第一方向是手指端待搬运的基板的层叠的方向。因为手指端的位置在示教后就不会发生改变，所以机器人是通过升高或者降低自身的高度来实现取出容器中不同层的基板并将基板搬运到指定位置上去的，因此调整手指端的位置我们也可以通过升高或者降低机器人自身的高度来实现，即将平均下垂量与机器人此时的高度相加，得到一个新的高度，并将机器人的高度进行调整，其中平均下垂量可以是正值，也可以是负值。举个例子，如果已知机器人的高度为2m，平均下垂量为8mm,所以机器人的处理控制装置中
的控制模块会将机器人的高度从2m的基础上再上调8mm。
[0064]
基于相同的技术构思，如图7所示，为本发明实施例提供的一种手指端的位置调整方法的流程示意图。该方法可应用于上述任一实施例中的机器人。该方法包括以下步骤：
[0065]
步骤701，获取至少两个时刻的下垂量。
[0066]
在一种可能实现的方式中，确定所述手指端接触到待移动的基板，向所述激光发射装置发送指示信息，所述指示信息用于指示所述激光发射装置发射所述激光束。
[0067]
该步骤701可参见上述获取至少两个时刻的下垂量对应的具体例子的相关介绍，在此不再赘述。
[0068]
步骤702，根据所述至少两个时刻的下垂量和所述至少两个时刻，确定所述手指端的平均下垂速度和平均下垂量。
[0069]
在一种可能实现的方式中，根据所述至少两个时刻的下垂量和对应的标准下垂量，确定至少两个下垂量均值，根据所述至少两个下垂量均值，确定所述平均下垂量。根据所述至少两个时刻的下垂量和所述至少两个时刻，确定至少一个下垂速度均值，根据所述至少一个下垂速度均值，确定所述平均下垂速度。
[0070]
该步骤702可参见上述表1解释，在此不再赘述。
[0071]
步骤703，根据所述平均下垂速度和所述平均下垂量，确定是否需要调整所述手指端的位置。
[0072]
在一种可能实现的方式中，获取所述平均下垂量与标准下垂量之间的第一差值，获取所述平均下垂速度和标准下垂速度之间的第二差值，若所述第一差值和所述第二差值中至少一个不为零，则确定需要调整所述手指端的位置。
[0073]
在另一种可能实现的方式中，在确定需要调整所述手指端的位置后，若所述平均下垂量在第一预设范围内，所述平均下垂速度在第二预设范围内，调整所述手指端的位置，若所述平均下垂量在第一预设范围内，所述平均下垂速度不在第二预设范围内；或者，所述平均下垂量不在第一预设范围内，所述平均下垂速度在第二预设范围内；或者，所述平均下垂量不在第一预设范围内，所述平均下垂速度不在第二预设范围内；则触发报警。
[0074]
该步骤703更详细的介绍可参见上述图5和图6解释，在此不再赘述。
[0075]
通过上述步骤701至703可以看出，通过根据得到的平均下垂量和平均下垂速度，可以得知机器人手指端的健康状况以及是否需要调整手指端的位置从而降低手指端的下垂量，从而实现手指端可以顺利将基板从容器中取出并搬运到指定位置。
[0076]
在一种可能的实现方式中，存储所述机器人的标准下垂量和标准下垂速度，并接收来自所述激光接收装置的所述至少两个时刻的下垂量，若确定接收到的所述下垂量的数量大于第一阈值，向所述计算模块发送接收到的所述下垂量及所述下垂时刻。接收来自所述存储模块的所述下垂量和所述下垂时刻。根据所述下垂量和所述下垂时刻，计算所述平均下垂量和所述平均下垂速度，并向所述存储模块发送所述平均下垂量和所述平均下垂速度。从所述存储模块获取所述平均下垂量、所述平均下垂速度、所述标准下垂量和所述标准下垂速度，根据所述平均下垂量、所述平均下垂速度、所述标准下垂量和所述标准下垂速度，确定是否需要调整所述手指端的位置。
[0077]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实
施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0078]
本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0079]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0080]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型以内。