动力模组和动力设备的制作方法

技术特征：
1.一种动力模组，其特征在于，包括：壳体，所述壳体形成有开口和收容腔；动力输出件，所述动力输出件能够相对所述壳体转动，所述动力输出件包括刚性轮，所述刚性轮设于所述开口处；柔性轮，所述柔性轮至少部分地设置在所述收容腔内且与所述刚性轮动力耦合，所述柔性轮还与所述壳体固定连接；定子，所述定子至少部分地固定安装在所述收容腔内；转子，可转动并至少部分地安装在所述收容腔内且位于所述定子的外侧，所述转子上设有磁铁，所述磁铁与所述定子间隔相对设置，所述转子与所述刚性轮同轴转动；波发生器，所述波发生器包括柔性轴承和固定部，所述柔性轴承设于所述柔性轮和所述固定部之间，所述固定部可拆卸地安装在所述转子上或与所述转子为一体结构，其中，所述定子用于驱动所述转子相对所述壳体转动，所述转子转动时通过所述波发生器带动所述柔性轮发生形变以驱动所述刚性轮转动；第一位置检测组件，所述第一位置检测组件包括第一磁性件和第一感测件，所述第一磁性件通过第一固定座与所述刚性轮固定连接，所述第一固定座设置在所述柔性轮和所述壳体之间，且与所述柔性轮和所述壳体均保持间隙，所述第一固定座可拆卸地安装在所述刚性轮上或与所述刚性轮为一体结构，所述第一感测件与所述第一磁性件间隔对应设置。2.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述壳体包括围壁和连接所述围壁内表面的底壁，所述围壁和所述底壁围成有所述收容腔，所述第一固定座设于所述刚性轮上靠近所述底壁的边缘处。3.根据权利要求2所述的动力模组，其特征在于，所述第一固定座包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与所述刚性轮连接，所述第二连接端设有第一磁性件；若所述第一磁性件设于所述柔性轮和所述围壁之间，则所述第一感测件设于所述围壁上；若所述第一磁性件设于所述柔性轮和所述底壁之间，则所述第一感测件设于所述底壁上。4.根据权利要求3所述的动力模组，其特征在于，所述第一感测件包括第一电路板和第一感测单元，所述第一电路板和所述第一感测单元电性连接，所述第一感测单元和所述第一磁性件间隔相对设置，若所述第一感测单元设于所述围壁上，则所述第一电路板固定在所述围壁上或者底壁上；若所述第一感测单元设于所述底壁上，则所述第一电路板固定在所述底壁上。5.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组包括第二位置检测组件，所述第二位置检测组件包括第二磁性件和第二感测件，所述第二磁性件跟随所述转子同步转动，所述第二感测件与所述第二磁性件间隔相对设置。6.根据权利要求5所述的动力模组，其特征在于，所述第二磁性件通过第二固定座与所述转子或所述波发生器的固定部连接，所述第二固定座可拆卸地安装在所述转子上或所述波发生器的固定部上，或者所述第二固定座与所述转子或所述波发生器的固定部为一体结构；所述第二固定座的第一端与所述波发生器的固定部或者所述转子固定连接，所述第二
磁性件固定在所述第二固定座的第二端。7.根据权利要求6所述的动力模组，其特征在于，所述壳体包括围壁和连接所述围壁内表面的底壁，所述围壁和所述底壁围成有所述收容腔；所述第二磁性件设于所述收容腔外，所述第二感测件固定在所述底壁上，所述第二感测件包括第二电路板和第二感测单元，所述第二电路板和所述第二感测单元电性连接，所述第二感测单元和所述第二磁性件间隔设置，所述第二电路板通过第一电路板固定在所述底壁上；或，所述第二电路板与所述底壁固定连接。8.根据权利要求7所述的动力模组，其特征在于，所述壳体包括中心轴部，所述底壁连接所述围壁和所述中心轴部，所述动力模组还包括第一支撑轴承，所述第一支撑轴承设置在所述第二固定座和所述中心轴部之间，所述第一支撑轴承用于将所述第二固定座和所述中心轴部以相对旋转的状态进行支撑。9.根据权利要求5或6所述的动力模组，其特征在于，所述壳体包括围壁、中心轴部以及连接所述围壁和所述中心轴部的底壁，所述围壁和所述底壁共同围成所述收容腔，所述第二磁性件设于所述收容腔内，所述第二感测件固定在所述中心轴部。10.根据权利要求9所述的动力模组，其特征在于，所述第二感测件设置在所述中心轴部上，所述中心轴部设有走线槽，所述第二感测件通过穿设所述走线槽的连接线与第三电路板电性连接。11.根据权利要求10所述的动力模组，其特征在于，所述第二感测件包括第二电路板和第二感测单元，所述第二电路板和所述第二感测单元电性连接，所述第二感测单元和所述第二磁性件间隔设置，所述第二电路板设于所述中心轴部上，所述第二电路板通过穿设所述走线槽的连接线与所述第三电路板电性连接。12.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述壳体包括围壁和连接所述围壁内表面的底壁，所述围壁和所述底壁围成有所述收容腔和容置腔，所述收容腔和所述容置腔分别位于所述底壁相背的两侧，所述动力模组还包括与所述底壁相对设置的盖板，所述盖板设置在所述围壁上并封盖所述容置腔。13.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组还包括支撑件，所述支撑件设置于所述开口处，所述刚性轮至少部分地设置在所述支撑件的内侧，所述刚性轮和所述支撑件之间设有滚动件，所述刚性轮能够相对所述支撑件转动；所述支撑件与所述壳体可拆卸地连接；或者所述支撑件与所述壳体为一体结构。14.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述刚性轮的内周面上形成有第一齿圈结构；所述柔性轮包括安装壁和柔性壁，所述安装壁与所述壳体固定连接，所述柔性壁的外周面上形成有第二齿圈结构，所述第一齿圈结构与所述第二齿圈结构局部啮合以使所述柔性轮与所述刚性轮动力耦合，所述第二齿圈结构的齿数小于所述第一齿圈结构的齿数。15.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述固定部包括凸轮，所述凸轮可拆卸地安装在所述转子上或者所述凸轮与所述转子为一体结构，所述凸轮在所述转子转动的轴向方向上的正投影的外轮廓呈椭圆形。16.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述柔性轮形成有安装腔，所述转子
和所述定子至少部分地收容在所述安装腔内。17.根据权利要求16所述的动力模组，其特征在于，所述柔性轮包括相互连接的柔性壁和安装壁，所述柔性壁沿所述转子转动的轴向方向延伸；所述安装壁与所述壳体固定连接；所述安装壁与所述柔性壁围成所述安装腔，所述转子和所述定子全部收容在所述安装腔；或者所述柔性壁围成所述安装腔，所述转子和所述定子至少部分地收容在所述安装腔内。18.根据权利要求17所述的动力模组，其特征在于，所述壳体包括围壁、中心轴部以及连接所述围壁和中心轴部的底壁，所述围壁和所述底壁共同围成所述收容腔，所述柔性轮的安装壁与所述围壁、所述底壁以及所述中心轴部中的至少一个固定连接。19.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力输出件还包括与所述刚性轮固定连接的法兰盘，所述法兰盘安装在所述开口处，所述法兰盘盖设所述刚性轮和所述柔性轮。20.根据权利要求19所述的动力模组，其特征在于，所述法兰盘与所述刚性轮的径向一侧固定连接。21.根据权利要求19所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组还包括第二支撑轴承和第三支撑轴承以及第二固定座，所述第二支撑轴承设置在所述法兰盘和所述第二固定座之间，所述第二支撑轴承用于将所述法兰盘和所述第二固定座以相对旋转的状态进行支撑，所述第二固定座可拆卸地安装在所述转子上或所述波发生器的固定部上，或与所述转子或所述波发生器的固定部为一体结构；或者所述第二支撑轴承设于所述波发生器和所述法兰盘之间，所述第二支撑轴承用于将所述法兰盘和所述转子以相对旋转的状态进行支撑；所述第三支撑轴承与所述第二支撑轴承间隔设置，所述第三支撑轴承设置在所述波发生器的固定部和所述壳体之间，所述第三支撑轴承用于将所述转子和所述壳体以相对旋转的状态进行支撑。22.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组还包括安装支架，所述定子设于所述安装支架上，并通过所述安装支架与所述壳体或所述柔性轮固定连接。23.根据权利要求22所述的动力模组，其特征在于，在所述定子和所述安装支架之间还设有第四电路板和绝缘片，所述第四电路板设于所述定子和绝缘片之间，所述绝缘片和所述安装支架直接接触。24.根据权利要求22所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组包括第四支撑轴承，所述第四支撑轴承设置在所述安装支架和所述转子之间，所述第四支撑轴承用于将所述转子和所述安装支架以相对旋转的状态进行支撑。25.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组还包括中空管，所述中空管穿设所述壳体且与所述壳体固定连接。26.根据权利要求25所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组还包括散热管，所述中空管设于所述散热管外，所述散热管与所述中空管之间的间隙为冷却液通道。27.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组包括与所述壳体连接的力矩感测件，所述壳体包括底壁，所述力矩感测件设置在所述底壁上，所述底壁形成有凹槽，所述力矩感测件容置在所述凹槽中。
28.一种动力设备，其特征在于，包括权利要求1-27任一项所述的动力模组。29.根据权利要求28所述的动力设备，其特征在于，所述动力设备包括机器人，所述机器人包括躯干和足部，所述动力模组用于驱动所述足部相对所述躯干运动。

技术总结
本申请公开了一种动力模组和动力设备，动力模组包括壳体、动力输出件、柔性轮、定子、转子、波发生器和第一位置检测组件。壳体形成有收容腔，动力输出件包括刚性轮。柔性轮至少部分地设置在收容腔内且与刚性轮动力耦合，同时与壳体固定连接。定子固定安装在收容腔内。转子安装在收容腔内且位于定子的外侧，转子与刚性轮同轴转动。波发生器包括柔性轴承和固定部。定子驱动转子相对壳体转动，转子转动时通过波发生器带动柔性轮形变驱动刚性轮转动。第一位置检测组件包括第一磁性件和第一感测件，第一磁性件与刚性轮固定连接，第一感测件与第一磁性件对应设置。如此，通过柔性轮的形变来驱动刚性轮转动来动力输出，转动惯量较小，能够减少振动。够减少振动。够减少振动。


技术研发人员：华宁 赵同阳
受保护的技术使用者：深圳鹏行智能研究有限公司
技术研发日：2021.09.30
技术公布日：2022/3/4