一种应用于叉车AGV的托盘到位检测装置及叉车AGV的制作方法

一种应用于叉车agv的托盘到位检测装置及叉车agv
技术领域
1.本实用新型涉及agv技术领域，尤其涉及一种应用于叉车agv的托盘到位检测装置及叉车agv。


背景技术：

2.叉车agv包括agv车体和设于agv车体上的货叉，agv车体带动货叉移动至指定位置，货叉再对托盘进行转运。作业时，货叉通常伸入托盘的底部，现有技术没有对货叉是否插取到位进行检测的装置。若货叉插取不到位，容易导致托盘在转运过程中脱落；若货叉插取位置过深，会对托盘造成积压而使托盘受损。
3.本背景技术所公开的上述信息仅仅用于增加对本技术背景技术的理解，因此，其可能包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术。


技术实现要素：

4.针对背景技术中指出的问题，本实用新型提出一种应用于叉车agv的托盘到位检测装置及叉车agv，对货叉是否插取到位进行检测，提高托盘插取转运的可靠性。
5.为实现上述实用新型目的，本实用新型采用下述技术方案予以实现：
6.本实用新型提供一种应用于叉车agv的托盘到位检测装置，所述叉车agv包括货叉，所述货叉包括背板和设于所述背板上的叉体，所述托盘到位到位检测装置包括：
7.安装板，其设于所述背板上；
8.检测板，其转动设于所述安装板上，所述检测板倾斜地朝向所述叉体的一侧，所述检测板在托盘的推动作用下可以朝靠近所述背板侧转动；
9.检测部，用于检测所述检测板在托盘推动作用下的转动到位情况；
10.复位部，用于向所述检测板施加使所述检测板朝远离所述背板的一侧转动的复位力。
11.本技术一些实施例中，所述检测板的顶部设有第一合页，所述安装板的顶部设有第二合页，所述第一合页与所述第二合页转动连接。
12.本技术一些实施例中，所述复位部为拉簧，所述检测板上设有第一安装架，所述安装板上设有第二安装架，所述拉簧的一端与所述第一安装架连接，所述拉簧的另一端与所述第二安装架连接。
13.本技术一些实施例中，所述安装板上设有第一开口，所述第一安装架、所述第二安装架以及所述拉簧均从所述第一开口露出。
14.本技术一些实施例中，所述检测部为行程开关，设于所述安装板上。
15.本技术一些实施例中，所述检测板的一侧设有导向杆，所述导向杆上设有导向槽，所述安装板上对应设有滑动件，所述滑动件滑动设于所述导向槽内。
16.本技术一些实施例中，所述检测板的下端朝向所述货叉的前端倾斜。
17.本技术一些实施例中，所述叉体具有两个且间隔设置，所述检测板的下端伸入两
个所述叉体之间的间隙内。
18.本技术一些实施例中，所述背板上设有第二开口，所述安装板设于所述第二开口处。
19.本技术一些实施例中，所述货叉上设有如上所述的托盘到位检测装置。
20.与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：
21.本技术通过可转动的检测板来检测托盘是否插取到位，作业时，叉体不断地向托盘的底部伸入，托盘朝向背板侧靠近，托盘将推动检测板朝向背板侧转动靠近，通过检测部来检测检测板是否转动到位，以此来确保托盘插取到位，避免插取不到位导致托盘在转运过程中脱落或者插取位置过深而挤压损坏托盘的问题。
22.该检测装置的检测过程与托盘插取过程是同步进行的，不会影响托盘的正常插取作业。
23.结合附图阅读本实用新型的具体实施方式后，本实用新型的其他特点和优点将变得更加清楚。
附图说明
24.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1为根据实施例的托盘到位检测装置的结构示意图；
26.图2为图1所示结构从q1向观察到的结构示意图；
27.图3为图1所示结构省略货叉后的结构示意图；
28.图4为图3所示结构从q2向观察到的结构示意图；
29.图5为图3所示结构的爆炸图。
30.附图标记：
31.100-货叉，110-叉体，120-背板，121-第二开口；
32.200-安装板，210-竖背板，220-顶侧板，230-侧板，240-翻折板，250-第一开口，260-第二安装架，270-第二合页；
33.300-检测板，310-第一安装架，320-第一合页；
34.400-检测部；
35.500-拉簧；
36.600-导向杆，610-导向槽，620-滑动件。
具体实施方式
37.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
38.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
39.术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
40.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
41.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
42.下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
43.实施例一
44.本实施例公开一种应用于叉车agv的托盘到位检测装置。
45.叉车agv包括agv车体和货叉，参照图1，货叉100包括背板120和设于背板120前侧的叉体110，叉体110用于插取托盘。
46.再参照图2至图5，该托盘检测装置主要包括安装板200、检测板300、检测部400以及复位部等。
47.安装板200固定设于背板120上，检测板300转动地设于安装板200上。检测板300倾斜地朝向叉体110的一侧，作业时，检测板300在托盘的推动作用下可以朝靠近背板120侧转动。
48.检测部400用于检测检测板300在托盘推动作用下的转动到位情况。若检测部400检测到检测板300没有转动到位，说明托盘没有插取到位，货叉继续在agv车体的带动下前进并对托盘插取；若检测部400检测到检测板300转动到位，说明此时托盘插取到位，货叉停止对托盘的插取，进行后续的转运操作即可。
49.复位部用于向检测板300施加使检测板300朝远离背板120的一侧转动的复位力，以使插取作业结束后检测板能够复位，便于下一次插取作业的到位检测。
50.本技术通过可转动的检测板300来检测托盘是否插取到位，作业时，叉体110不断地向托盘的底部伸入，托盘朝向背板120侧靠近，托盘将推动检测板300朝向背板120侧转动靠近，通过检测部400来检测检测板300是否转动到位，以此来确保托盘插取到位，避免插取不到位导致托盘在转运过程中脱落或者插取位置过深而挤压损坏托盘的问题。
51.该检测装置的检测过程与托盘插取过程是同步进行的，不会影响托盘的正常插取作业。
52.本技术一些实施例中，检测板300的顶部通过螺栓固定设有第一合页320，安装板200的顶部通过螺栓固定设有第二合页270，第一合页320与第二合页270转动连接，以实现检测板300与安装板200之间的转动连接。
53.本技术一些实施例中，复位部为拉簧500，检测板300上设有第一安装架310，安装板200上设有第二安装架260，拉簧500的一端与第一安装架310固定连接，拉簧500的另一端与第二安装架260固定连接。通过拉簧500实现检测板300的复位。
54.安装板200上设有第一开口250，第一安装架310、第二安装架260以及拉簧500均从第一开口250露出。
55.第一安装架310朝向第一开口250侧延伸，拉簧500处于一倾斜状态，拉簧500使检测板300处于倾斜状态，同时还能够向检测板300施加复位力。
56.本技术一些实施例中，检测部400为行程开关，其固定设于安装板200上，位于检测板300的背侧，以便对检测板300进行位置检测。
57.本技术一些实施例中，参照图4，检测板300的一侧通过螺栓固定设有导向杆600，导向杆600上设有导向槽610，安装板200上对应设有滑动件620，滑动件620滑动设于导向槽610内。
58.检测板300转动时，通过滑动件620与导向槽610之间的滑动配合，对检测板300的转动起到运动导向作用，提高检测板300的转动平稳性。
59.同时，滑动件620与导向槽610之间的配合对检测板300也能够起到转动角度限位的作用。
60.滑动件620为可以螺栓，螺杆与导向槽610滑动配合，结构简单，便于装配。
61.本技术一些实施例中，检测板300的下端朝向货叉110的前端倾斜，当插取托盘时，便于托盘直接作用于检测板300上并推动检测板300转动。
62.叉体110具有两个且间隔设置，检测板300的下端伸入两个叉体110之间的间隙内，以保证该检测板300能够对不同大小规格的托盘都能够进行有效到位检测。
63.本技术一些实施例中，安装板200包括竖背板210，竖背板210的顶部设有顶侧板220，左右两侧分别设有侧板230，顶侧板220的顶部设有朝上翻折的翻折板240。翻折板240通过螺栓与背板120固定连接。第二合页270通过螺栓与竖背板210靠上的位置固定连接。行程开关设于其中一个侧板230上，滑动件620设于另一个侧板230上。竖背板210上设有第一开口250，第二安装架260设于第一开口250靠下的位置处。
64.该安装板200通过翻折的侧板结构，提高其结构强度的同时，也满足了相关部件的安装需求。第一安装架310、拉簧500、行程开关、导向杆600等结构都位于检测板300和安装板200所围的空间范围中，结构更为紧凑。
65.背板120上设有第二开口121，安装板200设于第二开口121处，当检测板300在托盘
的推动作用下朝下背板120侧运动时，可以使检测板300尽可能地靠近背板120，避免检测板300与背板120之间留有较大空隙而占据叉体110伸入到托盘底板的长度，影响托盘插取的可靠性。
66.实施例二
67.本实施例公开一种叉车agv，包括agv车体和设于agv车体上的货叉，货叉上设有实施例一所公开的托盘到位检测装置。
68.在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
69.以上仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。