自动烹饪装置的制作方法

1.本实用新型涉及自动烹饪技术领域，特别涉及一种自动烹饪装置。


背景技术：

2.现有的蒸汽柜大多是需要频繁结合人工操作，需要蒸煮时通过人工将食材放入蒸气柜内，并启动电源或煤气进行蒸煮，待蒸煮完成后打开柜门取出蒸好的食材，其自动化程度低，操作不便且容易烫伤。
3.现有技术中有的烹饪装置具有一定的自动化程度，然而其自动化程度低、结构较为复杂、体积较大。


技术实现要素：

4.本技术提供一种自动烹饪装置，以解决现有技术中蒸汽柜自动化程度低、结构较为复杂的技术问题。
5.为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种自动烹饪装置，所述自动烹饪装置包括：
6.柜体；
7.仓体，设于所述柜体内，所述仓体内用于容置餐盒；
8.机械手组件，设于所述柜体内，所述机械手组件包括三轴运动机构；
9.取餐臂，与所述三轴运动机构的y向滑轨或y向滑块滑动连接，用于取放所述餐盒。
10.根据本实用新型一具体实施例，所述三轴运动机构包括：
11.x向运动机构，包括x向导轨和滑动性设于所述x向导轨的x向滑块，所述x向导轨设于所述柜体的底部和/或顶部；
12.z向运动机构，包括z向导轨和滑动性设于所述z向导轨的z向滑块，所述z向导轨与所述x向滑块连接；
13.y向运动机构，包括y向导轨、滑动性设于所述y向导轨的所述y向滑块、驱动所述y向滑块相对所述y向导轨朝向所述y向导轨第一端伸出或第二端伸出的y向电机，所述y向导轨与所述z向滑块连接，所述y向电机驱动所述y向滑块相对所述y向导轨朝向所述y向导轨第一端伸出或第二端伸出时，所述取餐臂同步相对所述y向滑块朝向所述y向滑块第一端伸出或第二端伸出。
14.根据本实用新型一具体实施例，所述三轴运动机构包括：
15.z向运动机构，包括z向导轨和滑动性设于所述z向导轨的z向滑块，所述z向导轨设于所述柜体的一侧或者两侧；
16.x向运动机构，包括x向导轨和滑动性设于所述x向导轨的x向滑块，所述x向导轨与所述z向滑块连接；
17.y向运动机构，包括y向导轨、滑动性设于所述y向导轨的所述y向滑块、驱动所述y向滑块相对所述y向导轨朝向所述y向导轨第一端伸出或第二端伸出的y向电机，所述y向导
轨与所述x向滑块连接，所述y向电机驱动所述y向滑块相对所述y向导轨朝向所述y向导轨第一端伸出或第二端伸出时，所述取餐臂同步相对所述y向滑块朝向所述y向滑块第一端伸出或第二端伸出。
18.根据本实用新型一具体实施例，所述y向运动机构包括间隔设置的两组，每一组所述y向运动机构上设有一个所述取餐臂，所述取餐臂用于承托餐盒的外缘法兰；或者
19.所述y向运动机构为一组，所述取餐臂用于承托所述餐盒的底部。
20.根据本实用新型一具体实施例，所述自动烹饪装置还包括第一基板和开合驱动组件，所述第一基板与所述z向滑块或所述x向滑块连接，两组所述y向运动机构间隔设置于所述第一基板上，所述开合驱动组件用于驱动两组所述y向运动机构在所述第一基板上进行开合运动。
21.根据本实用新型一具体实施例，所述开合驱动组件为同步带驱动组件、齿轮齿条驱动组件或气缸驱动组件。
22.根据本实用新型一具体实施例，所述柜体设有取餐通道，所述y向运动机构为一组时，所述仓体与所述餐盒的底部之间设有供所述取餐臂插入的间隙，所述取餐通道与所述餐盒的底部之间设有供所述取餐臂插入的间隙。
23.根据本实用新型一具体实施例，所述柜体设有取餐通道，所述自动烹饪装置还包括第二基板和旋转电机，所述第二基板与所述z向滑块或所述x向滑块连接，所述第一基板转动性设置在所述第二基板上，所述旋转电机用于驱动所述第一基板相对所述第二基板旋转以使得所述y向运动机构整体旋转进而将餐盒转移至所述取餐通道。
24.根据本实用新型一具体实施例，所述柜体设有取餐通道，所述柜体包括相连接的前板、背板、上板和侧板，所述取餐通道与所述前板和/或所述侧板连接。
25.根据本实用新型一具体实施例，所述自动烹饪装置还包括与所述仓体相匹配的仓门、与所述仓门传动连接的仓门电机，所述仓门电机用于驱动所述仓门相对所述仓体旋转或平移以打开或关闭所述仓门。
26.本技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，本技术提供的自动烹饪装置结构新颖、稳定可靠、自动化程度高，能够自动化进行食材蒸煮加工，可适用于商业化蒸煮食品自动售卖。
附图说明
27.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：
28.图1是本技术一实施例提供的自动烹饪装置的立体结构示意图；
29.图2是图1中所示的自动烹饪装置的内部结构示意图；
30.图3a是仓门枢接于仓体的下板体前侧时y向运动机构的一种运动轨迹示意图；
31.图3b是仓门枢接于仓体的下板体前侧时y向运动机构的另一种运动轨迹示意图；
32.图3c是仓门枢接于仓体的上板体前侧时y向运动机构的一种运动轨迹示意图；
33.图3d是仓门枢接于仓体的上板体前侧时y向运动机构的另一种运动轨迹示意图；
34.图4是图2中所示的自动烹饪装置的局部组件的立体结构示意图；
35.图5是图4的所示的仓门的立体结构结构示意图；
36.图6是本技术实施例提供的自动烹饪装置的外门和内门的结构示意图；
37.图7是本技术实施例提供的自动烹饪装置的前板的内表面的结构示意图；
38.图8是本技术实施例提供的自动烹饪装置的y向运动机构的立体结构示意图；
39.图9是图8中所示的y向运动机构的局部组件的立体结构示意图；
40.图10是图8中所示的y向运动机构的局部组件的爆炸结构示意图；
41.图11是y向运动机构呈收存状态时的俯视结构示意图；
42.图12是y向运动机构呈朝向仓体伸展的俯视结构示意图；
43.图13是y向运动机构呈朝向取餐通道伸展的俯视结构示意图。
具体实施方式
44.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
45.需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
46.另外，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
47.第一实施例
48.请一并参阅图1至图5，本技术实施例提供一种自动烹饪装置，该自动烹饪装置包括柜体10、仓体20、仓门30、仓门电机40。
49.如图1所示，柜体10的外观可以是矩形箱体状，柜体10可包括上板11、下板、左板12、右板、前板13、后板六块板体围合构成。
50.前板13可以是一整体板，或者前板13由图1中所示的左前板131、右前板132两块板体构成，左前板131和右前板132的面积可以相同或相异(例如图1中的左前板131的宽度可大于右前板132的宽度)。
51.左前板131上部可以设置用于投放广告的广告屏133，左前板131中部可以设置若干个供用户取餐的取餐通道134，例如图1中所示的两个取餐通道134，两个取餐通道134可以横向排列，也可以纵向排列，纵向排列时可以方便不同身高的人员取餐，左前板131右边可以设置方便开门以进行维护或食材补给的左把手135。
52.右前板132上部可以设置用于进行自助选餐的触控屏136，右前板132左边可以设置方便开门以进行维护或食材补给的右把手137，右前板132中部可以设置餐具取用口138。
53.如图2所示，仓体20设于柜体10内，仓体20包括层叠式设置的多个，多个仓体20可以分为位于柜体10内左上侧的冷藏用仓体a和位于柜体10内右侧的蒸汽用仓体b。
54.本技术实施例还包括制冷组件、蒸汽发生器50、机械手组件1以及控制组件。
55.本技术实施例中，制冷组件和/或蒸汽发生器50可设于柜体10的左下侧。
56.在其它实施例中，制冷组件和/或蒸汽发生器50也可以设置在柜体10外。
57.冷藏用仓体a作为冷藏室，蒸汽用仓体b作为蒸汽室，制冷组件与冷藏用仓体a连接，用于向冷藏用仓体a内提供冷能以冷藏食材，蒸汽发生器50与蒸汽用仓体b连接，用于向蒸汽用仓体b内提供蒸汽以蒸熟食材。
58.当然，冷藏用仓体a、蒸汽用仓体b、制冷组件、蒸汽发生器50的位置分布并不限于附图中所示，冷藏用仓体a、蒸汽用仓体b也可呈上下式分布。
59.仓体20可以是前端开口的矩形箱体状，仓体20可包括相连接的上板体、下板体、左板体、右板体以及后板体。
60.如图4所示，下板体上可设有多组导向筋板21，相邻两组导向筋板21之间可用于放置餐盒23，设置导向筋板21可以方便机械手组件1取餐时对机械手组件1的取餐臂330(参考图12)进行导向。仓体20还可包括设于下板体和上板体之间的隔板22，下板体和/或隔板22上设有多组导向筋板21，相邻两组导向筋板21之间用于放置餐盒23，设置隔板22可以提高仓体20内部的空间利用率，隔板22可以是一层、两层或多层。
61.仓门30与仓体20相匹配，每一仓体20可配有一个仓门30，当然，仓门30的数量和仓体20的数量也可以不是一一对应，例如，一个仓门30可以同时封盖两个仓体20。
62.仓门30与仓体20可以是枢接匹配或者滑动匹配设于仓体20的前端，仓门30与仓体20采用枢接方式配合时，如图5所示，仓门30可包括门板31和凸出于门板31侧边的枢接轴杆32。
63.在其它实施例中，仓门30可仅包括门板31，门板31的侧端(对应于枢接轴杆32的位置处)设有用于接收扭矩的连接孔(图未示出)。
64.仓门30相对仓体20呈枢接设置时，仓门30可枢接于上板体、下板体、左板体或右板体的前侧，仓门30可设置成90度旋转活动以打开或关闭仓体20，仓门30优选枢接于上板体的前侧，即仓门30向上旋转90度时为仓门30打开动作，再向下旋转90度时为仓门30关闭动作。若仓门30枢接于左板体的前侧时，则仓门30向左旋转90度时为仓门30打开动作，仓门30向右旋转90时为仓门30关闭动作。
65.仓门30大致呈长方形板状，仓门30枢接于上板体或枢接于下板体的前侧时仓门30打开所需的空间相对较小，仓门30枢接于左板体或枢接于右板体的前侧时仓门30打开所需的空间相对较大。
66.本技术实施例中，机械手组件1的y向运动机构300的初始位置位于柜体的下部，例如可以是图2中的左下角区域，y向运动机构300的多数动作是向右上方的运动。
67.在此情况下，仓门30枢接于下板体的前侧时不利于机械手组件1的取餐运动，仓门30向下打开时会对机械手组件1的y向运动机构300的运动轨迹构成障碍，机械手组件1的y向运动机构300的取餐运动轨迹相对较长，y向运动机构300必须先运动至仓门30的上方再往下运动至仓体20的前侧再进行取餐。
68.在此情况下，仓门30枢接于上板体的前侧时有利于机械手组件1的取餐运动，仓门
30向上打开时不会对机械手组件1的y向运动机构300的运动轨迹构成障碍，机械手组件1的y向运动机构300的取餐运动轨迹相对较短，y向运动机构300可以直接运动至仓体20的前侧并进行取餐。
69.参考图3a，图3a是机械手组件1的y向运动机构300在x向和z向串行动作的示意图，仓门30枢接于下板体的前侧并处于打开状态时，机械手组件1的y向运动机构300进行取餐需x向水平右移——z向上升——x向水平右移——z向下降，通过四步动作运动至仓体20的前侧再进行y向运动取餐。
70.参考图3b，图3b是机械手组件1的y向运动机构300在x向和z向并行动作的示意图，仓门30枢接于下板体前侧并处于打开状态时，机械手组件1的y向运动机构300进行取餐需x向和z向同步斜向运动上升——x向水平右移，通过两步动作运动至仓体20的前侧再进行y向运动取餐。
71.参考图3c，图3c是机械手组件1的y向运动机构300在x向和z向串行动作的示意图，仓门30枢接于上板体的前侧并处于打开状态时，机械手组件1的y向运动机构300进行取餐需x向水平右移——z向上升，通过两步动作运动至仓体20的前侧再进行y向运动取餐。
72.参考图3d，图3d是机械手组件1的y向运动机构300在x向和z向并行动作示的意图，仓门30枢接于上板体的前侧并处于打开状态时，机械手组件1的y向运动机构300进行取餐需x向和z向同步斜向运动上升，通过一步动作运动至仓体20的前侧再进行y向运动取餐。
73.在其它实施例中，若机械手组件1的y向运动机构300的初始位置处于柜体的右上方时，y向运动机构300的多数动作是向右下的运动，则仓门30枢接于下板体的前时有利于机械手组件1的取餐运动。
74.在其它实施例中，仓门30相对仓体20可呈滑动性设置，例如，仓门30可设置成在竖直平面上上下滑动或左右滑动以相对仓体20平移运动进而打开或关闭仓门30。
75.如图4所示，仓门电机40与仓门30传动连接，用于驱动仓门30相对仓体20旋转或平移以打开或关闭仓门30。
76.在本技术施例中，仓门电机40的输出端连接有第一锥形齿轮41，仓门30连接有与第一锥形齿轮41啮合的第二锥形齿轮42，仓门电机40通过第一锥形齿轮41、第二锥形齿轮42驱动仓门30打开或关闭。
77.在另一实施例中，仓门电机40的输出端与仓门30直接连接，仓门电机40直接驱动仓门30打开或关闭。
78.在另一实施例中，仓门电机40的输出端连接有主动轮，仓门30连接有从动轮，主动轮和从动轮之间套设有同步带或链条，仓门电机40通过主动轮、同步带或链条、从动轮驱动仓门30打开或关闭。
79.在另一实施例中，仓门电机40的输出端连接有主动连杆，仓门30连接有从动连杆，主动连杆和从动连杆铰接，仓门电机40通过主动连杆、从动连杆驱动仓门30打开或关闭。
80.在以上实施例中，仓门电机40与仓门30的传动路径上连接有减速机43，减速机43用于降低转速并增大扭矩。
81.自动烹饪装置还可包括保护罩44，保护罩44罩设于仓门电机40的外周，可用于对仓门电机40、第一锥形齿轮41、第二锥形齿轮42起到防尘、防水等防护作用。
82.自动烹饪装置还可包括自动锁45，自动锁45可包括主体部46和相对主体部46可伸
缩的锁舌部47，锁舌部47用于在仓门30关闭时相对主体部46伸出并止挡仓门30以防止仓门30打开，相应的，仓门30可以设置锁止配合孔33。当然，自动锁45的具体结构和动作形式并不限于此。其中，蒸汽用仓体b对应的仓门30在蒸煮加热时有可能被蒸汽推开。
83.控制组件与机械手组件1、仓门电机40、制冷组件、蒸汽发生器50通信连接，柜体10的前板13或侧板设有取餐通道134，控制组件用于控制机械手组件1将冷藏用仓体a内的餐盒23转移至蒸汽用仓体b内，控制组件还用于控制机械手组件1将蒸汽用仓体b内的餐盒23转移至取餐通道134。
84.本实施例提供的自动烹饪装置中，采用仓门电机40驱动仓门30相对仓体20旋转以打开或关闭仓门30，其结构新颖、稳定可靠、使用安全方便且占用空间相对较小。
85.第二实施例
86.请一并参阅图1至图7，本技术实施例还提供一种自动烹饪装置，该自动烹饪装置包括柜体10、外门14以及内门15。
87.如图1所示，柜体10可包括上板11、下板、左板12、右板、前板13、后板六块板体围合构成，前板13可由左前板131、右前板132两块板体构成，左前板131设有取餐通道134，外门14用于打开或关闭取餐通道134的外端，内门15用于打开或关闭取餐通道134的内端。
88.其中，外门14和内门15之间连接有联动件16，外门14和内门15通过联动件16构成台阶状连接的一体结构门。
89.当联动件16位于第一位置时(图7所示的位置)，外门14相对取餐通道134的外端呈关闭状态且内门15相对取餐通道134的内端呈打开状态。
90.当联动件16位于第二位置时(图中未示出)，外门14相对取餐通道134的外端呈打开状态且内门15相对取餐通道134的内端呈关闭状态。
91.由此可以使得柜体10的内部始终与外界隔离，保持相对安全、封闭的内部环境，可避免灰尘进入，也可以防止老鼠、蟑螂等进入柜体10。
92.本技术实施例中，联动件16为套设于取餐通道134左右两侧的杆体，外门14和内门15均呈竖直状设置并分别连接于联动件16的上下两侧。
93.在其它实施例中，联动件16可为套设于取餐通道134上下两侧的杆体，外门14和内门15均呈竖直状设置并分别连接于联动件16的左右两侧。
94.在本技术实施例中，自动烹饪装置还包括取餐电机17，取餐电机17用于驱动外门14、联动件16、内门15同步运动。
95.取餐电机17可通过同步带传动机构18、丝杆传动机构或者齿轮齿条传动机构并配合滑轨、滑块等机构驱动外门14、联动件16、内门15同步运动。
96.在其它实施例中，自动烹饪装置还可包括外门电机和内门电机(图未示出)，外门电机用于独立驱动外门14打开或关闭，内门电机用于独立驱动内门15打开或关闭。
97.自动烹饪装置还包括设于柜体10内的仓体20、与仓体20匹配的仓门30以及与仓门30传动连接的仓门电机40，仓门电机40用于驱动仓门30相对仓体20旋转或平移以打开或关闭仓门30。
98.仓体20包括层叠式设置的多个，每一仓体20配有一个仓门30，多个仓体20可以分为位于柜体10内左上侧的冷藏用仓体a和位于柜体10内右侧的蒸汽用仓体b。
99.本技术实施例还自动烹饪装置还包括制冷组件、蒸汽发生器50，制冷组件和/或蒸
汽发生器50设于柜体10内或柜体10外，制冷组件与冷藏用仓体a连接，用于向冷藏用仓体a内提供冷能，蒸汽发生器50与蒸汽用仓体b连接，用于向蒸汽用仓体b内提供蒸汽。
100.自动烹饪装置还包括机械手组件1和控制组件，控制组件与机械手组件1、仓门电机40、制冷组件和/或蒸汽发生器50通信连接，柜体10设有取餐通道134，控制组件用于控制机械手组件1将冷藏用仓体a内的餐盒23转移至蒸汽用仓体b内、控制组件还用于控制机械手组件1将蒸汽用仓体b内的餐盒23转移至取餐通道134。
101.本实施例的自动烹饪装置中，取餐通道134设有外门14、内门15两道门，通过合理控制可以使得柜体10的内部始终与外界隔离，保持相对安全、封闭的内部环境，可避免灰尘进入，也可以防止老鼠、蟑螂等进入柜体10。
102.第三实施例
103.请一并参阅图1至图13，本技术实施例还提供一种自动烹饪装置，该自动烹饪装置包括柜体10、仓体20、两个取餐臂330以及开合驱动组件。
104.如图1所示，柜体10可包括上板11、下板、左板12、右板、前板13、后板六块板体围合构成，前板13可由左前板131、右前板132两块板体构成，左前板131设有取餐通道134，当然，取餐通道134也可设于左板12或右板。
105.仓体20设于柜体10内，仓体20内用于容置餐盒23，两个取餐臂330设于柜体10内，用于取放餐盒23。开合驱动组件用于驱动两个取餐臂330进行开合运动以适应不同尺寸的餐盒23取放。
106.具体地，自动烹饪装置还包括第一基板410，两个取餐臂330滑动性设于第一基板410上，开合驱动组件用于驱动两个取餐臂330在第一基板410上进行开合运动。
107.本技术实施例中，第一基板410上设有两个同步轮420、套设于同步轮420上的同步带430、与同步轮420传动连接的开合电机440，同步带430包括设于两个同步轮420之间的第一带体段431和第二带体段432，第一带体段431和第二带体段432可分别通过连接块450、y向运动机构300与两个取餐臂330连接，开合电机440驱动同步带430正转或反转时实现两个取餐臂330的开合运动，其中，一个连接块450与第一带体段431固定连接并与第一带体段431同步运动，另一个连接块450与第二带体段432固定连接并与第二带体段432同步运动。
108.在其它实施例中，开合驱动组件可为丝杆驱动组件、齿轮齿条驱动组件或气缸驱动组件。
109.自动烹饪装置还包括设于柜体10内的机械手组件1，机械手组件1包括三轴运动机构，三轴运动机构用于驱动取餐臂330在柜体10内进行三维运动，其中，三轴运动机构设于前板13和仓体20之间，并具有如图11中所示的收存状态、如图12所示的朝向仓体20伸展的状态以及如图13所示的朝向取餐通道134伸展的状态。
110.如图1中所示，本技术实施例中，三轴运动机构包括x向运动机构100、z向运动机构200、y向运动机构300。
111.x向运动机构100包括x向导轨和滑动性设于x向导轨的x向滑块，x向导轨设于柜体10的底部和/或顶部，在柜体10的底部和顶部同时设置时可以提高z向运动机构200的稳定性。
112.z向运动机构200包括z向导轨和滑动性设于z向导轨的z向滑块，z向导轨与x向滑块连接。
113.y向运动机构300包括y向导轨310、滑动性设于y向导轨310的y向滑块320、驱动y向滑块320相对y向导轨310朝向y向导轨310第一端伸出或第二端伸出的y向电机301，y向导轨310与z向滑块间隔连接或者直接连接，y向滑块320可同时作为取餐臂330，或者y向滑块320上滑动性设有取餐臂330，y向电机301驱动y向滑块320相对y向导轨310朝向y向导轨310第一端伸出或第二端伸出时，取餐臂330同步相对y向滑块320朝向y向滑块320第一端伸出或第二端伸出。
114.具体地，如图8至图10所示：
115.y向导轨310呈框形槽状并设有第一齿条部311、第一导槽部312；
116.y向滑块320设有第二齿条部321、多个同步齿轮322、第一滚轮323、第二滚轮324；
117.取餐臂330设有第三齿条部331、第二导槽部332；
118.y向电机301可依次通过径向啮合的第一齿轮302、第二齿轮303带动伸缩齿轮304旋转，伸缩齿轮304可包括位于中间的主动式的伸缩齿轮304和间隔式位于主动式的伸缩齿轮304两侧的被动式的伸缩齿轮304，多个伸缩齿轮304与第二齿条部321啮合以带动y向滑块320相对y向导轨310往复运动，y向滑块320运动时，多个同步齿轮322相互间隔并且同时与第一齿条部311、第三齿条部331啮合，即伸缩齿轮304正反向转动时，y向滑块320和取餐臂330会相对y向导轨310同时进行运动，其运动状态可参考图11至图13，其中，第一滚轮323、第二滚轮324分别滑动性设于第一导槽部312和第二导槽部332中以支持稳定滑动。
119.在另一实施例中，三轴运动机构包括z向运动机构200、x向运动机构100、y向运动机构300。
120.z向运动机构200包括z向导轨和滑动性设于z向导轨的z向滑块，z向导轨设于柜体10的一侧或者两侧，z向导轨设于柜体10的两侧时可以提高z向运动机构100的稳定性。
121.x向运动机构100包括x向导轨和滑动性设于x向导轨的x向滑块，x向导轨与z向滑块连接。
122.y向运动机构300包括y向导轨310、滑动性设于y向导轨310的y向滑块320、驱动y向滑块320相对y向导轨310朝向y向导轨310第一端伸出或第二端伸出的y向电机301，y向导轨310与x向滑块连接，y向滑块320可同时作为取餐臂330，或者y向滑块320上滑动性设有取餐臂330，y向电机301驱动y向滑块320相对y向导轨310朝向y向导轨310第一端伸出或第二端伸出时，取餐臂330同步相对y向滑块320朝向y向滑块320第一端伸出或第二端伸出。
123.自动烹饪装置还包括与仓体20相匹配的仓门30、与仓门30传动连接的仓门电机40，仓门电机40用于驱动仓门30相对仓体20旋转或平移以打开或关闭仓门30。
124.自动烹饪装置还包括第二基板510和旋转电机520，柜体10设有取餐通道134，第二基板510与z向滑块或x向滑块连接，第一基板410转动性设置在第二基板510上，旋转电机520用于驱动第一基板410相对第二基板510旋转以使得y向运动机构300整体旋转进而将餐盒23转移至取餐通道134。
125.本实施例提供的自动烹饪装置中，可通开合驱动组件驱动两个取餐臂330进行开合运动，由此可以适应不同尺寸的餐盒23取放，极大的提高了取餐的灵活性和通用性。
126.第四实施例
127.请一并参阅图1至图13，本技术实施例还提供一种自动烹饪装置，该自动烹饪装置包括柜体10、仓体20、机械手组件1、取餐臂330。
128.如图1所示，柜体10可包括上板11、下板、左板12、右板、前板13、后板六块板体围合构成，前板13可由左前板131、右前板132两块板体构成，左前板131设有取餐通道134，当然，取餐通道134也可设于左板12或右板。
129.仓体20设于柜体10内，仓体20内用于容置餐盒23，机械手组件1设于柜体10内，机械手组件1包括三轴运动机构，取餐臂330与三轴运动机构的y向滑轨310或y向滑块320滑动连接，用于取放餐盒23。也就是说，y向滑块320可同时作为取餐臂330，或者y向滑块320上滑动性设有取餐臂330。
130.如图1中所示，本技术实施例中，三轴运动机构包括x向运动机构100、z向运动机构200、y向运动机构300。
131.x向运动机构100包括x向导轨和滑动性设于x向导轨的x向滑块，x向导轨设于柜体10的底部和/或顶部，在柜体10的底部和顶部同时设置时可以提高z向运动机构200的稳定性。
132.z向运动机构200包括z向导轨和滑动性设于z向导轨的z向滑块，z向导轨与x向滑块连接。
133.y向运动机构300包括y向导轨310、滑动性设于y向导轨310的y向滑块320、驱动y向滑块320相对y向导轨310朝向y向导轨310第一端伸出或第二端伸出的y向电机301，y向导轨310与z向滑块间隔连接或者直接连接，y向电机301驱动y向滑块320相对y向导轨310朝向y向导轨310第一端伸出或第二端伸出时，取餐臂330同步相对y向滑块320朝向y向滑块320第一端伸出或第二端伸出。
134.在其它实施例中，三轴运动机构包括z向运动机构200、x向运动机构100、y向运动机构300。
135.z向运动机构200包括z向导轨和滑动性设于z向导轨的z向滑块，z向导轨设于柜体10的一侧或者两侧，z向导轨设于柜体10的两侧时可以提高z向运动机构100的稳定性。
136.x向运动机构100包括x向导轨和滑动性设于x向导轨的x向滑块，x向导轨与z向滑块连接。
137.y向运动机构300包括y向导轨310、滑动性设于y向导轨310的y向滑块320、驱动y向滑块320相对y向导轨310朝向y向导轨310第一端伸出或第二端伸出的y向电机301，y向导轨310与x向滑块连接，y向电机301驱动y向滑块320相对y向导轨310朝向y向导轨310第一端伸出或第二端伸出时，取餐臂330同步相对y向滑块320朝向y向滑块320第一端伸出或第二端伸出。
138.本技术实施例中，y向运动机构300包括间隔设置的两组，每一组y向运动机构300上设有一个取餐臂330，取餐臂330用于承托餐盒23的法兰部231(见图7)。
139.自动烹饪装置还包括第一基板410和开合驱动组件，第一基板410与z向滑块或x向滑块连接，两组y向运动机构300间隔设置于第一基板410上，开合驱动组件用于驱动两组y向运动机构300在第一基板410上进行开合运动。
140.开合驱动组件为同步带430驱动组件、齿轮齿条驱动组件或气缸驱动组件。
141.自动烹饪装置还可包括第二基板510和旋转电机520，第二基板510与z向滑块或x向滑块连接，第一基板410转动性设置在第二基板510上，旋转电机520用于驱动第一基板410相对第二基板510旋转以使得y向运动机构300整体旋转进而将餐盒23转移至取餐通道
134。
142.在其它实施例中，y向运动机构300可为一组，取餐臂330用于承托餐盒23的底部。
143.y向运动机构300为一组时，仓体20与餐盒23的底部之间设有供取餐臂330插入的间隙，取餐通道134与餐盒23的底部之间设有供取餐臂330插入的间隙。
144.自动烹饪装置还包括与仓体20相匹配的仓门30、与仓门30传动连接的仓门电机40，仓门电机40用于驱动仓门30相对仓体20旋转或平移以打开或关闭仓门30。
145.本实施例提供的自动烹饪装置中，机械手组件1包括三轴运动机构及与三轴运动机构的y向滑轨310或y向滑块320滑动连接的取餐臂330，取餐臂330和三轴运动机构的y向滑轨310或y向滑块320的滑动连接使得y向运动机构300具有较短的收存状态和较长的取餐状态，y向运动机构300的长度可以灵活调整，使用方便，在柜体10内的占用空间较小。
146.第五实施例
147.请一并参阅图1至图13，本技术实施例还提供一种自动烹饪装置，自动烹饪装置包括柜体10、仓体20、机械手组件1。
148.如图1所示，柜体10可包括上板11、下板、左板12、右板、前板13、后板六块板体围合构成，前板13可由左前板131、右前板132两块板体构成，左前板131设有取餐通道134，当然，取餐通道134也可设于左板12或右板。
149.仓体20设于柜体10内。机械手组件1设于柜体10内，机械手组件1包括三轴运动机构，三轴运动机构用于在仓体20、取餐通道134之间传递餐盒23。
150.如图1中所示，本技术实施例中，三轴运动机构包括x向运动机构100、z向运动机构200、y向运动机构300。
151.x向运动机构100包括x向导轨和滑动性设于x向导轨的x向滑块，x向导轨设于柜体10的底部和/或顶部，在柜体10的底部和顶部同时设置时可以提高z向运动机构200的稳定性。
152.z向运动机构200包括z向导轨和滑动性设于z向导轨的z向滑块，z向导轨与x向滑块连接。
153.y向运动机构300包括y向导轨310、滑动性设于y向导轨310的y向滑块320、驱动y向滑块320相对y向导轨310朝向y向导轨310第一端伸出或第二端伸出的y向电机301，y向导轨310与z向滑块间隔连接或者直接连接，y向滑块320用于取放餐盒23，或者y向滑块320上滑动性设有取餐臂330，取餐臂330用于取放餐盒23。
154.在其它实施例中，三轴运动机构包括z向运动机构200、x向运动机构100、y向运动机构300，z向导轨设于柜体10的两侧时可以提高z向运动机构100的稳定性。
155.z向运动机构200包括z向导轨和滑动性设于z向导轨的z向滑块，z向导轨设于柜体10的一侧或者两侧。
156.x向运动机构100包括x向导轨和滑动性设于x向导轨的x向滑块，x向导轨与z向滑块连接。
157.y向运动机构300包括y向导轨310、滑动性设于y向导轨310的y向滑块320、驱动y向滑块320相对y向导轨310朝向y向导轨310第一端伸出或第二端伸出的y向电机301，y向导轨310与x向滑块连接，y向滑块320用于取放餐盒23，或者y向滑块320上滑动性设有取餐臂330，取餐臂330用于取放餐盒23。
158.本技术实施例中，y向运动机构300包括间隔设置的两组，每一组y向滑块320上设有一个取餐臂330，取餐臂330用于承托餐盒23的法兰部231。
159.在另一实施例中，y向运动机构300包括为一组，y向滑块320上设有一个取餐臂330，取餐臂330用于承托餐盒23的底部。y向运动机构300为一组时，仓体20与餐盒23的底部之间设有供y向滑块320插入的间隙，取餐通道134与餐盒23的底部之间设有供y向滑块320插入的间隙。
160.自动烹饪装置还包括第一基板410和开合驱动组件，第一基板410与z向滑块或x向滑块连接，两组y向导轨310、y向滑块320间隔设置于第一基板410上，开合驱动组件用于驱动两组y向运动机构300在第一基板410上进行开合运动。
161.开合驱动组件为同步带430驱动组件、齿轮齿条驱动组件或气缸驱动组件。
162.自动烹饪装置还包括第二基板510和旋转电机520，第二基板510与z向滑块或x向滑块连接，第一基板410转动性设置在第二基板510上，旋转电机520用于驱动第一基板410相对第二基板510旋转以使得y向运动机构300整体旋转进而将餐盒23转移至取餐通道134。
163.y向滑块320相对y向导轨310朝向y向导轨310的第一端或第二端伸出时，取餐臂330同步相对y向滑块320朝向y向滑块320的第一端伸出或第二端伸出。
164.本实施例提供的自动烹饪装置中，采用三轴运动机构进行餐盒23传递，其结构新颖、安装维护方便、在柜体10内的占用空间较小。
165.第六实施例
166.请一并参阅图，本技术实施例还提供一种自动烹饪装置，自动烹饪装置包括柜体10、多个仓体20、多个仓门30、蒸汽发生器50、机械手组件1、控制组件。
167.如图1所示，柜体10可包括上板11、下板、左板12、右板、前板13、后板六块板体围合构成，前板13可由左前板131、右前板132两块板体构成，左前板131设有取餐通道134，当然，取餐通道134也可设于左板12或右板。
168.多个仓体20设于柜体10内，用于容置餐盒23，多个仓体20可以分为位于柜体10内左上侧的冷藏用仓体a和位于柜体10内右侧的蒸汽用仓体b。多个仓门30与仓体20相匹配。蒸汽发生器50设于柜体10内或柜体10外，用于向蒸汽用仓体b提供蒸汽。机械手组件1设于柜体10内，机械手组件1包括三轴运动机构，三轴运动机构用于在仓体20、取餐通道134之间传递餐盒23。控制组件与机械手组件1、蒸汽发生器50通信连接。
169.自动烹饪装置还包括与控制组件通信连接的制冷组件，制冷组件设于柜体10内或柜体10外，用于向冷藏用仓体a提供冷能。
170.自动烹饪装置还包括与仓门30传动连接的仓门电机40，仓门电机40与控制组件通信连接，仓门电机40用于驱动仓门30相对仓体20旋转或平移以打开或关闭仓门30。
171.仓门电机40的输出端与仓门30连接，仓门电机40直接驱动仓门30打开或关闭。或者仓门电机40的输出端连接有第一锥形齿轮41，仓门30连接有与第一锥形齿轮41啮合的第二锥形齿轮42，仓门电机40通过第一锥形齿轮41、第二锥形齿轮42驱动仓门30打开或关闭。或者仓门电机40的输出端连接有主动轮，仓门30连接有从动轮，主动轮和从动轮之间套设有同步带430或链条，仓门电机40通过主动轮、同步带430或链条、从动轮驱动仓门30打开或关闭。或者仓门电机40的输出端连接有主动连杆，仓门30连接有从动连杆，主动连杆和从动连杆铰接，仓门电机40通过主动连杆、从动连杆驱动仓门30打开或关闭。
172.自动烹饪装置还包括外门14、内门15，外门14用于打开或关闭取餐通道134的外端。内门15用于打开或关闭取餐通道134的内端。
173.外门14和内门15之间连接有联动件16，外门14和内门15通过联动件16构成台阶式连接。
174.联动件16位于第一位置时，外门14相对取餐通道134的外端呈关闭状态且内门15相对取餐通道134的内端呈打开状态。
175.联动件16位于第二位置时，外门14相对取餐通道134的外端呈打开状态且内门15相对取餐通道134的内端呈关闭状态。
176.本技术实施例中，三轴运动机构包括x向运动机构100、z向运动机构200、y向运动机构300。
177.x向运动机构100包括x向导轨和滑动性设于x向导轨的x向滑块，x向导轨设于柜体10的底部和/或顶部。
178.z向运动机构200包括z向导轨和滑动性设于z向导轨的z向滑块，z向导轨与x向滑块连接。
179.y向运动机构300包括y向导轨310、滑动性设于y向导轨310的y向滑块320、驱动y向滑块320相对y向导轨310朝向y向导轨310第一端伸出或第二端伸出的y向电机301，y向导轨310与z向滑块间隔连接或者直接连接，y向滑块320用于取放餐盒23，或者y向滑块320上滑动性设有取餐臂330，取餐臂330用于取放餐盒23。
180.在另一实施例中，三轴运动机构包括z向运动机构200、x向运动机构100、y向运动机构300。
181.z向运动机构200包括z向导轨和滑动性设于z向导轨的z向滑块，z向导轨设于柜体10的一侧或者两侧。
182.x向运动机构100包括x向导轨和滑动性设于x向导轨的x向滑块，x向导轨与z向滑块连接。
183.y向运动机构300包括y向导轨310、滑动性设于y向导轨310的y向滑块320、驱动y向滑块320相对y向导轨310朝向y向导轨310第一端伸出或第二端伸出的y向电机301，y向导轨310与x向滑块连接，y向滑块320用于取放餐盒23，或者y向滑块320上滑动性设有取餐臂330，取餐臂330用于取放餐盒23。
184.y向运动机构300包括间隔设置的两组，每一组y向滑块320上设有一个取餐臂330，取餐臂330用于承托餐盒23的法兰部231；或者y向运动机构300包括为一组，y向滑块320上设有一个取餐臂330，取餐臂330用于承托餐盒23的底部。
185.自动烹饪装置还包括第一基板410和与控制组件通信连接的开合驱动组件，第一基板410与z向滑块或x向滑块连接，两组y向运动机构300间隔设置于第一基板410上，开合驱动组件用于驱动两组y向运动机构300在第一基板410上进行开合运动，开合驱动组件为同步带430驱动组件、齿轮齿条驱动组件或气缸驱动组件。
186.自动烹饪装置还包括第二基板510和与控制组件通信连接的旋转电机520，第二基板510与z向滑块或x向滑块连接，第一基板410转动性设置在第二基板510上，旋转电机520用于驱动第一基板410相对第二基板510旋转以使得y向运动机构300整体旋转进而将餐盒23转移至取餐通道134。
187.y向滑块320相对y向导轨310朝向y向导轨310的第一端或第二端伸出时，取餐臂330同步相对y向滑块320朝向y向滑块320的第一端伸出或第二端伸出。
188.本实施例提供的自动烹饪装置结构新颖、使用方便，能够自动化进行食材蒸熟加工。
189.本技术实施例还提供一种基于前述的自动烹饪装置进行烹饪的方法，包括以下步骤：
190.步骤1、控制组件接收到制餐请求信号，制餐请求信号由移动终端发出或者由自动烹饪装置自带的触控屏136生成，即用户可以通过手机下单，或者通过触控屏136下单。
191.步骤2、机械手组件1将餐盒23从冷藏用仓体a中取出并转移至蒸汽用仓体b内。
192.步骤3、机械手组件1将餐盒23从蒸汽用仓体b中取并转移至取餐通道134。
193.其中，步骤2可包括以下子步骤：
194.步骤201、控制组件控制对应的第一仓门电机(可以是任一仓门电机40)旋转以打开对应的第一冷藏用仓体a的仓门30；
195.步骤202、控制组件控制机械手组件1的y向运动机构300运动至对应的第一冷藏用仓体a处取出冷藏的餐盒23；
196.步骤203、控制组件控制对应的第一仓门电机旋转以关闭对应的第一冷藏用仓体a的仓门30。
197.步骤204、控制组件控制对应的第二仓门电机旋转以打开对应的第一蒸汽用仓体b的仓门30；
198.步骤205、控制组件控制机械手组件1的y向运动机构300运动至对应的第一蒸汽用仓体b处放入冷藏的餐盒23；
199.步骤206、控制组件控制对应的第二仓门电机旋转以关闭对应的第一蒸汽用仓体b的仓门30；
200.步骤207、控制组件控制蒸汽发生器50向蒸汽用仓体b提供蒸汽以蒸熟餐盒23内的食材。
201.其中，步骤3可包括以下子步骤：
202.步骤301、控制组件控制对应的第二仓门电机旋转以打开对应的第一蒸汽用仓体b的仓门30；
203.步骤302、控制组件控制机械手组件1的y向运动机构300运动至对应的第一蒸汽用仓体b处取出蒸好的餐盒23；
204.步骤303、控制组件控制对应的第二仓门电机旋转以关闭对应的第一蒸汽用仓体b的仓门30；
205.步骤304、控制组件控制机械手组件1的y向运动机构300朝向取餐通道伸展以将餐盒移至取餐通道134内；
206.步骤305，机械手组件1的y向运动机构300复位收存，其收存状态可参考图11所示的结构。
207.本实施例提供的烹饪方法能够自动化进行食材蒸熟加工，自动化程度高，维护人员定时向冷藏用仓体a。
208.以上仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术
说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。