一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪的制作方法

技术特征：
1.一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪，其特征在于：包括：底座（1），所述底座（1）的上端固定连接有支板（2）；转向机构，所述转向机构包括第一电机（3）、第一转杆（4）、第一锥形齿轮（5）、第二锥形齿轮（6）和第一u型框（7），所述第一电机（3）固定连接于底座（1）的上端并活动贯穿支板（2）的侧端，所述第一转杆（4）转动连接于底座（1）的上端，所述第二锥形齿轮（6）固定连接于第一转杆（4）的圆周表面，所述第一锥形齿轮（5）固定连接于第一电机（3）的输出轴的侧端，所述第一锥形齿轮（5）与第二锥形齿轮（6）啮合连接，所述第一u型框（7）固定连接于第一转杆（4）的上端；定向摆动机构，所述定向摆动机构与转向机构连接以实现其跟随转向机构调整位置；扭向机构，所述扭向机构与定向摆动机构连接以实现其调整下一机构的方向；摇摆机构，所述摇摆机构与扭向机构连接以实现其跟随扭向机构进行调整方向；以及夹持机构，所述夹持机构由夹紧组件和两组避险组件构成，所述夹持机构与摇摆机构固定连接以实现其进行夹持水表外壳的工序。2.根据权利要求1所述的一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪，其特征在于：所述定向摆动机构包括第二电机（8）和两个连接板（9），所述第二电机（8）固定连接于第一u型框（7）的内壁，所述第二电机（8）的输出轴活动贯穿于第一u型框（7）的侧端并向外延伸，其中一个所述连接板（9）固定连接于第二电机（8）的输出轴的圆周表面，另一所述连接板（9）转动连接于第一u型框（7）的侧端。3.根据权利要求2所述的一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪，其特征在于：所述扭向机构包括第一固定框（12）、第三电机（13）和第二转杆（14），所述第一固定框（12）转动连接于两个连接板（9）的相靠近端，所述第三电机（13）固定连接于第一固定框（12）的内壁，所述第三电机（13）的输出轴活动贯穿于第一固定框（12）的侧端并向外延伸，所述第二转杆（14）固定连接于第三电机（13）的输出轴的侧端。4.根据权利要求3所述的一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪，其特征在于：所述摇摆机构包括第二固定框（15）、第四电机（16）和第二u型框（17），所述第二固定框（15）固定连接于第二转杆（14）远离第一固定框（12）的一端，所述第四电机（16）固定连接于第二固定框（15）的内壁，所述第四电机（16）的输出轴活动贯穿于第二固定框（15）的侧端并向外延伸，所述第二u型框（17）的内壁固定连接于第四电机（16）的输出轴的侧端，所述第二u型框（17）的一侧内壁转动连接于第四电机（16）的输出轴的侧端。5.根据权利要求4所述的一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪，其特征在于：所述第二u型框（17）的内壁开凿有搁置槽（18）。6.根据权利要求5所述的一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪，其特征在于：所述夹紧组件包括第五电机（19）、夹块（20）、夹板（21）、第二固定板（22）、第六电机（23）、两个转盘（24）、两个齿条（25）、两个夹条（26）、两个连接杆（27）和两个夹头（32），所述第五电机（19）固定连接于搁置槽（18）的内壁，所述夹块（20）固定连接于第五电机（19）的输出轴的侧端，所述夹板（21）固定连接于夹块（20）的内壁，所述第二固定板（22）固定连接于夹板（21）的侧端，所述第六电机（23）固定连接于第二固定板（22）的侧端，所述第六电机（23）的输出轴一侧活动贯穿于第二固定板（22）与夹板（21）的侧端并向外延伸，任意所述转盘（24）固定连接于第六电机（23）的输出轴，另一所述转盘（24）转动连接于夹板（21）的侧
端，两个所述齿条（25）分别固定连接于两个转盘（24）的圆周表面，两个所述齿条（25）互相啮合连接，两个所述连接杆（27）均转动连接于夹板（21）的侧端，两个所述夹条（26）分别转动连接于两个转盘（24）与两个连接杆（27）的末端，两个所述夹头（32）分别固定连接于两个夹条（26）的末端。7.根据权利要求6所述的一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪，其特征在于：每组所述避险组件均包括第三固定板（28）、挂块（30）、空槽（31）和多个弹簧（29），多个所述弹簧（29）均固定连接于连接杆（27）的内侧端，所述第三固定板（28）固定连接于多个弹簧（29）的末端，所述挂块（30）固定连接于第三固定板（28）的下端，所述空槽（31）开凿于连接杆（27）的下端，所述挂块（30）活动卡接于空槽（31）的内壁。8.根据权利要求7所述的一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪，其特征在于：所述支板（2）的侧端固定连接有盖板（201），所述盖板（201）远离第一转杆（4）的一侧固定连接有第一固定板（202）。9.根据权利要求8所述的一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪，其特征在于：所述底座（1）的表面固定连接有多个第一缓冲垫（101），所述第六电机（23）的表面固定连接有多个第二缓冲垫（2301），两个所述连接板（9）的相邻端固定连接有挡板（10），所述挡板（10）的侧端开凿有挡槽（11）。10.根据权利要求9所述的一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪，其特征在于：所述底座（1）的内部设置有传感器，所述传感器分别与第一电机（3）、第二电机（8）、第三电机（13）、第四电机（16）、第五电机（19）和第六电机（23）电性连接。

技术总结
本发明提供一种应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪，属于机器人机械爪技术领域，该应用于水表外壳大口加工的柴孚六轴机器人机械爪，包括：底座，底座的上端固定连接有支板；转向机构；定向摆动机构，定向摆动机构与转向机构转动连接以实现其跟随转向机构调整位置；扭向机构，扭向机构与定向摆动机构转动连接以实现其调整下一机构的方向；摇摆机构，摇摆机构与扭向机构固定连接以实现其跟随扭向机构进行调整方向；夹持机构，夹持机构由夹紧组件和两组避险组件构成，夹持机构与摇摆机构固定连接以实现其进行夹持水表外壳的工序；旨在解决现有技术中的机械爪夹持效果不佳的问题。的问题。的问题。


技术研发人员：何立斌 周颢霖
受保护的技术使用者：山东金凯电力金具有限公司
技术研发日：2021.10.28
技术公布日：2022/3/1