行星齿轮机构安全仓储系统的制作方法

1.本发明涉及行星齿轮机构制造技术领域，特别涉及一种行星齿轮机构安全仓储系统。


背景技术：

2.行星齿轮减速机(或称行星减速机)由于可在较小尺寸和较轻质量的情况下实现大功率的传动，越来越获得广泛的应用。行星齿轮减速机的主要传动结构为行星齿轮机构，行星齿轮机构由行星轮、太阳轮、内齿圈和行星架组成。
3.在行星齿轮机构装配完毕，需要将行星齿轮机构好好存放，以等待出货。目前，通常采用人工方式进行行星齿轮机构的存放、出货，可是，行星齿轮机构比较重，对于工作人员而言，劳动强度较大，导致工作效率处于低下，不利于行星齿轮机构的智能制造生产线发展。


技术实现要素：

4.本发明目的在于提供一种行星齿轮机构安全仓储系统，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题。
5.为解决上述技术问题所采用的技术方案：
6.本发明提供一种行星齿轮机构安全仓储系统，包括：支撑台；运送装置，其设在所述支撑台且用于输送行星齿轮机构，所述运送装置设有取料工位；取料机械手，其设在所述支撑台上且位于所述取料工位的一侧；仓储架，其设在所述支撑台上且位于所述取料机械手的一侧，所述仓储架设有多个存放工位；出料装置，其设在所述支撑台上且位于所述取料机械手的一侧，所述出料装置包括箱体、旋转筒体和旋转驱动组件，所述箱体内部中空形成内腔，所述箱体设有进料口和出料口，所述进料口和出料口均与内腔相通，所述旋转筒体设在内腔且与箱体转动连接，所述旋转筒体的轴线沿上下延伸，所述旋转筒体设有置物腔和开口，所述置物腔设有出料工位，所述开口设在旋转筒体的外周面且与置物腔连通，所述旋转驱动组件与旋转筒体连接以驱使旋转筒体旋转。
7.本发明至少具有如下的有益效果：支撑台设置运送装置、取料机械手、仓储架和出料装置，取料机械手将运送装置上的行星齿轮机构自动搬运至仓储架的存放工位处，进行存放；出料装置包括箱体、旋转筒体和旋转驱动组件，在出货时，取料机械手将存放工位处的行星齿轮机构取出并放置于旋转筒体的出料工位，通过旋转驱动组件带动旋转筒体转动，促使旋转筒体的开口与箱体的出料口相对应，以便将行星齿轮机构从出料口取走，完成出货；而旋转筒体的设置，对箱体的出料口发挥着阻挡作用，起到一定的防盗作用，通过转动旋转筒体，促使行星齿轮机构能从箱体的出料口送出去，提升该行星齿轮机构安全仓储系统的安全性能。
8.作为上述技术方案的进一步改进，所述取料机械手包括xyz轴运动机构、旋转驱动机构和夹持组件，所述xyz轴运动机构与旋转驱动机构连接以驱使旋转驱动机构运动，所述
旋转驱动机构与夹持组件连接以驱使夹持组件绕上下延伸的轴线旋转。
9.取料机械手包括xyz轴运动机构、旋转驱动机构和夹持组件，结构轻巧紧凑，制造成本低，通过夹持组件对行星齿轮机构进行有力的夹持，旋转驱动机构能驱动夹持组件转动一定的角度，有利于夹持组件将行星齿轮机构从运送装置转移至仓储架；xyz轴运动机构能驱动夹持组件沿x方向、y方向和z方向移动，最终实现取料机械手将行星齿轮机构搬运至仓储架。
10.作为上述技术方案的进一步改进，所述夹持组件包括夹块和手指气缸，所述夹块设有两块且分别与所述手指气缸的两个气爪连接。通过手指气缸来驱动两块夹块相互靠近或相互远离，以实现对行星齿轮机构进行稳定夹持或解除夹持作用，而且，手指气缸动作迅速，能提升搬运行星齿轮机构的效率。
11.作为上述技术方案的进一步改进，所述旋转驱动机构包括第一电机、第一连接座和第二连接座，所述第一连接座与所述xyz轴运动机构连接，所述第一电机设在第一连接座，所述第一电机的输出轴与所述第二连接座连接，以驱使所述第二连接座绕上下延伸的轴线旋转，所述夹持组件设在第二连接座。第一电机设在第一连接座，夹持组件设在第二连接座，第一电机的输出轴与第二连接座连接，能驱动第二连接座绕上下延伸的轴线旋转，满足夹持组件的旋转需求。
12.作为上述技术方案的进一步改进，所述支撑台设有容纳腔、侧部开口和顶部开口，所述顶部开口和侧部开口均与容纳腔连通，所述运送装置设于容纳腔，所述运送装置包括输送机构和抬升机构，所述输送机构设有进口端和出口端，所述进口端位于侧部开口，所述出口端与顶部开口呈上下相对设置，所述抬升机构设在出口端以将行星齿轮机构抬升。支撑台设置容纳腔，将运送装置设于容纳腔内，有效利用支撑台的内部空间；行星齿轮机构从进口端移动至出口端，经抬升机构的抬升作用，伸出支撑台的顶部开口，便于取料机械手夹持。
13.作为上述技术方案的进一步改进，所述抬升机构包括第一直线驱动组件和抬升块，所述抬升块设有两块且分别位于所述输送机构的两侧，所述第一直线驱动组件与抬升块连接以驱使抬升块上下移动。第一直线驱动组件驱动两块抬升块上升，两块抬升块能对行星齿轮机构的两侧施以抬升作用力，促使行星齿轮机构能被稳定顶升并伸出顶部开口，方便取料机械手对行星齿轮机构进行夹持。
14.作为上述技术方案的进一步改进，所述抬升机构还包括第二直线驱动组件和升降座，所述第二直线驱动组件设有两个且分别位于输送机构的两侧，两个第二直线驱动组件均设在升降座上，两个第二直线驱动组件分别与两块所述抬升块连接，以驱使两块抬升块相互靠近，所述第一直线驱动组件与升降座连接以驱使升降座上下移动。
15.设置第二直线驱动组件和升降座，第二直线驱动组件设在升降座上，并且与抬升块对应连接，在第一直线驱动组件驱使升降座上升时，能实现抬升块带着行星齿轮机构向上移动，两个第二直线驱动组件工作，驱使两块抬升块相互靠近，以接近输送机构上的行星齿轮机构，并施以抬升作用；然后，在抬升块下移过程中，第二直线驱动组件驱使两块抬升块相互远离，以避免抬升块与输送机构发生干涉碰撞。
16.作为上述技术方案的进一步改进，还包括安全光幕和控制器，所述安全光幕设于所述出料口处，所述安全光幕和旋转驱动组件分别与控制器电连接。箱体的出料口设置安
全光幕，若有物体或人体穿过出料口，则安全光幕产生检测信号并发至控制器，控制器则控制旋转驱动组件停止工作，避免旋转筒体对他人或物体造成伤害，以防止事故发生。
17.作为上述技术方案的进一步改进，还包括输入面板，所述输入面板和取料机械手分别与控制器电连接。对输入面板输入命令，通过控制器发送控制指令，控制取料机械手将仓储架内的行星齿轮机构取出并放置于旋转筒体的出料工位上，以完成行星齿轮机构的出货。
18.作为上述技术方案的进一步改进，还包括位置传感器，所述仓储架沿上下方向设有多个存放区，每个所述存放区具有存放座，所述存放座设有所述位置传感器，所述位置传感器和取料机械手分别与控制器电连接。仓储架沿上下方向设置多个存放区，存放区设置存放座，可以将行星齿轮机构稳定放置于存放座上；并且，存放座设置位置传感器，用于检测存放座上是否存在行星齿轮机构，若无，则控制器控制取料机械手将行星齿轮机构放置于该存放座。
附图说明
19.下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明；
20.图1是本发明实施例所提供的行星齿轮机构安全仓储系统的结构立体图；
21.图2是本发明实施例所提供的运送装置的结构立体图；
22.图3是本发明实施例所提供的抬升机构的结构立体图；
23.图4是本发明实施例所提供的取料机械手的结构立体图；
24.图5是本发明实施例所提供的仓储架的结构立体图；
25.图6是本发明实施例所提供的仓储架在另一视角的结构立体图；
26.图7是本发明实施例所提供的出料装置的结构立体图；
27.图8是本发明实施例所提供的旋转筒体的结构立体图；
28.图9是现有技术中行星齿轮机构的结构立体图。
29.附图中标记如下：100、支撑台；200、运送装置；210、机架；220、输送滚轮；230、挡块；240、抬升块；250、双轴气缸；260、升降座；270、第一滑轨；280、丝杆；290、丝杆电机；300、取料机械手；310、夹块；320、手指气缸；330、第二连接座；340、第一连接座；350、第一电机；360、第一直线模组；370、第二直线模组；380、第三直线模组；400、仓储架；410、防护板；420、存放座；430、位置传感器；500、出料装置；510、支撑架；520、旋转筒体；530、定位座；540、箱体；550、旋转气缸；610、支座；620、行星齿轮机构装配体；700、安全光幕。
具体实施方式
30.本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。
31.在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
32.在本发明的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个及以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二、第三只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
33.需要说明的是，附图中x方向是由行星齿轮机构安全仓储系统的后侧指向前侧；y方向是由行星齿轮机构安全仓储系统的左侧指向右侧；z方向是由行星齿轮机构安全仓储系统的下侧指向上侧。
34.本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
35.参照图1至图9，下面对本发明的行星齿轮机构安全仓储系统举出若干实施例。
36.在现有技术中，行星齿轮机构主要包括齿圈、太阳轮、行星轮和行星架，行星轮设有三个且环绕太阳轮设置，行星轮不仅与太阳轮啮合连接，还与齿圈啮合连接。行星架设有三根连接轴，三根连接轴分别与三个行星轮连接。另外，行星架和太阳轮均设置一根转轴，以便与外设的旋转轴对接。在行星齿轮机构装配工作中，会采用四块方板进行固定，转轴通过轴承与方板连接，最终形成行星齿轮机构装配体620，并且，设置支座610来运载行星齿轮机构装配体620，如图9所示。下面将以支座610承载行星齿轮机构装配体620来举例说明。
37.如图1至图9所示，本发明实施例一提供了一种行星齿轮机构安全仓储系统，包括：支撑台100、运送装置200、取料机械手300、仓储架400和出料装置500。
38.支撑台100主要起支撑作用。支撑台100的底部可以设有脚轮，如万向轮，方便工作人员推动支撑台100，实现行星齿轮机构安全仓储系统的位置调整。
39.运送装置200设在支撑台100且用于输送行星齿轮机构，运送装置200可以是皮带输送机、辊筒输送机、链条输送机等。运送装置200设有取料工位。如图2所示，运送装置200上设置挡块230，当支座610与挡块230相接触，则停止移动，此时，支座610位于取料工位，以便取料机械手300对支座610施以夹持作用。
40.如图1和图4所示，取料机械手300设在支撑台100上且位于取料工位的一侧。具体的，取料机械手300包括xyz轴运动机构、旋转驱动机构和夹持组件。
41.xyz轴运动机构与旋转驱动机构连接以驱使旋转驱动机构沿x方向、y方向和z方向运动。在本实施例中，xyz轴运动机构包括第一直线模组360、第二直线模组370和第三直线模组380，第三直线模组380的滑座与第二直线模组370连接，以驱使第二直线模组370沿x方向移动，第二直线模组370的滑座与第一直线模组360连接，以驱使第一直线模组360沿y方向移动，第一直线模组360的滑座与旋转驱动机构连接，以驱使旋转驱动机构沿z方向移动。
42.旋转驱动机构与夹持组件连接以驱使夹持组件绕上下延伸的轴线旋转。在本实施例中，旋转驱动机构包括第一电机350、第一连接座340和第二连接座330，第一连接座340与xyz轴运动机构连接，让xyz轴运动机构驱动第一连接座340沿三维方向运动。
43.第一电机350通过螺栓设在第一连接座340，第一电机350的输出轴与第二连接座330连接，具体的，第二连接座330位于第一连接座340的下方，且通过一根转轴与第一连接座340连接，第一电机350的输出轴通过联轴器与该转轴连接，以驱使第二连接座330绕上下
延伸的轴线旋转。第一电机350为正反转的伺服电机，能够精确控制第二连接座330的转动角度，而且，能驱动第二连接座330绕着第一电机350的输出轴顺时针或逆时针转动。夹持组件设在第二连接座330，具体的，夹持组件通过螺栓与第二连接座330的底面或者侧面连接。
44.在其他一些实施例中，可以采用旋转气缸或者伸缩气缸和连杆的组合来代替第一电机350，实现第二连接座330绕上下延伸的轴线旋转。
45.夹持组件包括夹块310和手指气缸320，夹块310设有两块且通过螺栓分别与手指气缸320的两个气爪连接。在本实施例中，夹块310的夹持面设有卡槽，卡槽沿前后延伸，在夹块310对支座610施以有力的夹持时，支座610的侧部卡在卡槽内，避免支座610发生掉落。
46.在其他一些实施例中，夹持组件和机械臂组成取料机械手300。
47.如图1、图5和图6所示，仓储架400设在支撑台100上且位于取料机械手300的一侧，仓储架400设有多个存放工位。在本实施例中，仓储架400沿上下方向设有多个存放区，每个存放区具有存放座420，取料机械手300可将承载着行星齿轮机构装配体620的支座610直接放置在存放座420的顶面。存放座420在x方向上的长度小于支座610在x方向上的长度，在取料机械手300的夹持组件对支座610施以夹持作用时，可防止夹持组件与存放座420相碰撞。
48.如图1、图7和图8所示，出料装置500设在支撑台100上且位于取料机械手300的一侧。在本实施例中，出料装置500和仓储架400均位于支撑台100的顶面右侧且相互紧挨设置。另外，仓储架400的前侧、后侧、右侧和上侧均设置防护板410，能起到一定的保护作用，避免他人随意取走行星齿轮机构。
49.具体的，出料装置500包括箱体540、旋转筒体520和旋转驱动组件。箱体540内部中空形成内腔，箱体540设有进料口和出料口，进料口和出料口均与内腔相通。在本实施例中，箱体540呈长方体状，进料口和出料口呈相对设置，进料口位于箱体540的左侧，出料口位于箱体540的右侧。进料口的大小，仅需满足取料机械手300将支座610连同行星齿轮机构装配体620放进箱体540内便可。出料口的大小，仅需满足供行星齿轮机构装配体620和支座610通过便可。
50.旋转筒体520设在内腔且与箱体540转动连接，旋转筒体520的轴线沿上下延伸，在本实施例中，箱体540内设置支撑架510，旋转筒体520的顶部和底部均设置旋转轴，旋转轴的两端沿上下延伸，旋转轴通过轴承与支撑架510连接。
51.旋转驱动组件与旋转筒体520连接以驱使旋转筒体520旋转。在本实施例中，旋转驱动组件为旋转气缸550，旋转气缸550通过螺栓与支撑架510连接，旋转气缸550的旋转台与位于旋转筒体520的顶部或底部的旋转轴连接，在旋转气缸550的驱动下，旋转筒体520能够绕上下延伸的轴线转动。
52.在其他一些实施例中，采用电机来代替旋转气缸550。
53.旋转筒体520可以由金属材质制成。旋转筒体520设有置物腔和开口，置物腔可以呈圆柱状，置物腔设有出料工位，具体的，置物腔内设置定位座530，定位座530通过焊接与旋转筒体520连接，定位座530的顶面设有多块间隔设置的定位块，多块定位块围成定位凹槽，方便取料机械手300将支座610放置于定位凹槽内。在支座610置于定位凹槽后，旋转筒体520旋转时，支座610能随定位座530一并转动。
54.开口设在旋转筒体520的外周面且与置物腔连通，开口的大小，仅需满足取料机械手300将支座610及行星齿轮机构装配体620放置于旋转筒体520内便可。在本实施例中，旋
转筒体520由顶板、底板及侧板围成，从俯视角度看，顶板和底板呈圆形，侧板呈半圆形。在未出货时，侧板会对箱体540的出料口产生一定的阻挡，避免他人穿过出料口肆意取走行星齿轮机构装配体620。
55.在本发明实施例所提供的行星齿轮机构安全仓储系统中，支撑台100设置运送装置200、取料机械手300、仓储架400和出料装置500，取料机械手300将运送装置200上的行星齿轮机构装配体620及支座610自动搬运至仓储架400的存放工位处，进行存放。
56.而且，在出货时，取料机械手300将存放工位处的行星齿轮机构装配体620及支座610取出，并放置于旋转筒体520的出料工位，通过旋转驱动组件带动旋转筒体520转动，促使旋转筒体520的开口与箱体540的出料口相对应，以便将行星齿轮机构装配体620及支座610从出料口取走，完成出货。
57.旋转筒体520的设置，对箱体540的出料口发挥着阻挡作用，起到一定的防盗作用。通过对支撑台100进行围蔽保护，只把箱体540的出料口露出来，然后通过转动旋转筒体520，促使行星齿轮机构装配体620及支座610能从箱体540的出料口送出去，可防止他人随意取走行星齿轮机构装配体620，从而提升该行星齿轮机构安全仓储系统的安全性能。
58.在其他一些实施例中，该行星齿轮机构安全仓储系统还包括安全光幕700(或称安全光栅)和控制器，安全光幕700设于出料口处，安全光幕700通过固定架安装在箱体540的右侧面，安全光幕700和旋转驱动组件分别与控制器电连接。控制器可以是单片机、plc控制器等，主要能起到简单的控制功能。
59.当有物体或人体穿过伸入箱体540的出料口，则安全光幕700产生检测信号，并传输至控制器，控制器接收该检测信号，则控制旋转驱动组件停止工作，停止旋转筒体520转动，以避免旋转筒体520对他人或物体造成伤害，或者旋转驱动组件受到损坏影响。
60.在其他一些实施例中，该行星齿轮机构安全仓储系统还包括输入面板，输入面板和取料机械手300分别与控制器电连接。输入面板可以设在箱体540的右侧面，位于箱体540出料口的上方。工作人员在输入面板上点击，以输入出货的命令，控制器则控制取料机械手300动作，将仓储架400内的行星齿轮机构装配体620及支座610取出。可以根据设定好的程序，取料机械手300由上往下依次取货。而在行星齿轮机构装配体620存放工作中，取料机械手300也可以是将行星齿轮机构装配体620及支座610从上往下依次放置于仓储架400。
61.进一步的，该行星齿轮机构安全仓储系统还包括位置传感器430。存放座420设有位置传感器430，位置传感器和取料机械手300分别与控制器电连接。位置传感器430可以是漫反射光电传感器，能够对支座610的右侧面发射检测光束，以检测存放座420是否存在支座610。
62.由于仓储架400的每一个存放工位都是有对应的位置数据，如xyz数值，并对应编号，如1,2，等等。工作人员通过输入面板输入取货命令时，可以选择对应的编号，则控制器将产生对应的控制指令，控制取料机械手300动作，促使夹持组件移动至对应的位置，以将对应于该编号的行星齿轮机构装配体620及支座610取出。
63.进一步的说，输入面板可以是触摸操作屏，具备指令输入及显示的功能。在位置传感器430检测到存放座420上无支座610时，输入面板在控制器的控制下能对应显示，以向工作人员表明情况。然后，在运送装置200将行星齿轮机构装配体620及支座610输送至出料工位处，此时，出料工位的位置传感器发送检测信号至控制器，控制器会控制取料机械手300
工作，将运送装置200上的支座610连同行星齿轮机构装配体620有序转移至处于空载状态的存放座420上，进行存放。
64.另外，如图1至图3所示，本发明实施例二提供一种行星齿轮机构安全仓储系统，其与实施例一的区别在于：支撑台100设有容纳腔、侧部开口和顶部开口，顶部开口和侧部开口均与容纳腔连通。侧部开口可以设在支撑台100的前侧、左侧、右侧或后侧。
65.并且，运送装置200设于容纳腔内，运送装置200包括输送机构和抬升机构。输送机构可以是辊筒输送机、链条输送机、皮带输送机等。
66.在本实施例中，输送机构包括机架210、输送滚轮220和驱动电机，机架210的前侧和后侧均设置多个沿左右方向间隔排列的输送滚轮220，前后相对的两个输送滚轮220通过连接轴连接，该连接轴通过轴承安装在机架210。输送滚轮220的远离该连接轴的一端设有环形凸起，通过环形凸起对支座610起到限位作用，避免支座610发生前后晃动而不利于取料机械手300进行准确的夹持。每根连接轴上设置第一锥形齿，驱动电机的输出轴连接有传动轴，传动轴的两端沿左右延伸，传动轴上设置多个第二锥形齿，第二锥形齿与第一锥形齿啮合连接，在驱动电机运转时，能够驱动所有输送滚轮220同步旋转。
67.输送机构设有进口端和出口端，进口端位于侧部开口，以便与外设的输送设备进行对接，出口端与顶部开口呈上下相对设置，抬升机构设在出口端以将行星齿轮机构抬升。
68.具体的，抬升机构包括第一直线驱动组件和抬升块240。抬升块240呈l形状，不仅能够对支座610的底面施以支撑力，而且还能对支座610的侧面施以夹紧力，从而实现对支座610进行稳定夹持。抬升块240设有两块且分别位于输送机构的两侧，第一直线驱动组件与抬升块240连接以驱使抬升块240上下移动。第一直线驱动组件可以是伸缩气缸、电动推杆、丝杠滑块机构等。第一直线驱动组件可以与抬升块240对应设置。此外，也可以采用一个第一直线驱动组件驱动两块抬升块240同步运动，此时，在两块抬升块240之间设置连接架，第一直线驱动组件与连接架连接。
69.在其他一些实施例中，抬升机构还包括第二直线驱动组件和升降座260，第二直线驱动组件设有两个且分别位于输送机构的两侧，两个第二直线驱动组件均通过螺栓设在升降座260上，两个第二直线驱动组件通过螺栓分别与两块抬升块240连接，以驱使两块抬升块240相互靠近，以接近支座610，并完成对支座610的夹持动作。第二直线驱动组件可以是伸缩气缸、电动推杆等。在本实施例中，第二直线驱动组件为双轴气缸250，双轴气缸250与一个u形架连接，u形架的两个上端部均设置抬升块240。
70.而且，第一直线驱动组件与升降座260连接以驱使升降座260上下移动。在本实施例中，第一直线驱动组件包括丝杆280、安装板和丝杆电机290，丝杆电机290通过螺栓安装于安装板上，安装板设置沿上下延伸的第一滑轨270，升降座260对应设置第一滑块，第一滑块与第一滑轨270连接，促使升降座260能相对安装板上下移动，丝杆280的两端通过轴承座安装在安装板上，丝杆280的两端沿上下延伸，丝杆280与升降座260螺纹连接，丝杆电机290的输出轴通过联轴器与丝杆280的下端连接，丝杆电机290可以是正反转的伺服电机。安装板可以通过螺栓与机架210连接。
71.在丝杆电机290的输出轴顺时针转动时，通过丝杆280的带动作用，驱使升降座260能带动抬升块240上升，实现抬升块240带着支座610及行星齿轮机构装配体620向上移动；而两个第二直线驱动组件在上升过程中工作，驱使两块抬升块240相互靠近，以接近输送机
构上的支座610，并施以抬升作用。
72.在丝杆电机290的输出轴逆时针转动时，通过丝杆280的带动作用，促使升降座260能带动抬升块240下移。在抬升块240下移过程中，第二直线驱动组件驱使两块抬升块240相互远离，以避免抬升块240与输送机构发生干涉碰撞。
73.如图2、图4和图9所示，由于行星齿轮机构装配体620是放置于支座610上，为了方便取料机械手300将支座610连同行星齿轮机构装配体620进行夹持，并取放于仓储架400，且减少每个存放区的高度距离，以使仓储架400能沿高度方向设置更多的存放区，因此，夹块310与手指气缸320的两个气爪均是水平相对设置，并非上下相对设置，能够降低夹持组件在z方向上的长度(也即高度)，此时，存放区的高度距离稍大于支座610及行星齿轮机构装配体620的高度之和。
74.在挡块230的阻挡下，位于输送机构上的支座610停止移动；设置抬升机构，将支座610抬升，离开输送机构，便于夹持组件能对支座610进行稳定夹持，且在夹持该支座610时，可避免夹持组件受到输送机构及输送机构上的行星齿轮机构装配体620的影响。
75.以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内。