借助至少两种不同的位置确定方法确定便携式操作设备的位置的方法以及电子位置确定系统与流程

借助至少两种不同的位置确定方法确定便携式操作设备的位置的方法以及电子位置确定系统
1.本发明的一个方面涉及一种确定用于遥控交通工具的便携式操作设备在交通工具外部的周围环境区域中的位置的方法。此外，本发明还涉及一种电子位置确定系统。
2.众所周知，交通工具可以自动泊入停车位中。为此，带有便携式操作设备的用户被安排在交通工具外部的交通工具周围环境区域中。在此，交通工具的泊车过程由该便携式操作设备遥控。在此，用户被如此安排在周围环境区域中，使得他可以监控其遥控的泊车过程。如果用户离交通工具太远，则受遥控的停车至少被中断。为确定便携式操作设备的位置，已知多种方法。例如由文献de 10 2013 213 029 a1已知确定配属于交通工具的设备的位置。在那里，该设备的位置借助于声学信号、尤其超声波信号来确定。
3.此外，由文献de 10 2014 011 864 a1已知对机动车的半自动过程的监控。半自动驾驶过程通过便携式通信设备遥控。为了确定便携式通信设备的位置，便携式通信设备具有陀螺仪或位置传感器。
4.此外，由文献de 10 2017 212 221 a1已知一种用于驾驶员辅助系统的遥控方法。在那里规定，利用布置在交通工具本身上的相机检测周围环境区域并且探测遥控单元。根据该信息确定遥控单元和机动车之间的距离。
5.此外，由文献de 10 2009 041 587 a1已知，驾驶员辅助设备具有用于确定遥控器相对于机动车的位置的检测装置。
6.由文献de 10 2017 006 924 a1已知一种用于遥控交通工具的功能的方法。由文献de 10 2016 001 121 a1已知一种用于机动车的驾驶员辅助系统的运行方法。
7.由现有技术分别已知个性化的单独方法，其中应借助这些单独方法分别单独地确定设备的相应位置。交通工具可以在不同条件下实施泊车过程。在此，各个方法分别就本身来看仅有条件地适用。
8.本发明所要解决的技术问题是，提供一种方法和一种电子位置确定系统，通过该方法或电子位置确定系统能够更好地确定用于遥控交通工具的便携式操作设备在交通工具外部的周围环境区域中的位置。
9.该技术问题通过根据独立权利要求的方法和电子位置确定系统来解决。
10.本发明的一个方面涉及一种确定便携式操作设备或遥控器在交通工具外部的周围环境区域中的位置的方法。该便携式遥控器设置用于遥控交通工具。尤其地，使用电子位置确定系统实施位置确定。提供至少两种不同的位置确定方法。实施两种位置确定方法，以便确定操作设备的位置。备选地可以规定，根据决定标准从多个位置确定方法中选择一种位置确定方法，随后利用该位置确定方法确定便携式操作设备在交通工具外部的周围环境区域中的位置。这时，通过所建议的方法能够实现的是，在这种受遥控的自动泊车过程中能够根据需要并且个性化地对相应的情况作出反应。由于对便携式操作设备的位置的确定在这种受遥控的泊车过程中非常紧要并且对于泊车过程的安全性非常重要，因此通过所建议的方法对此加以考虑。由于原则上已经存在多种不同的位置确定方法，鉴于该事实就可以在泊车过程中仅仅考虑差别迥异的条件。在这种情况下可以根据需要对这些条件作出反
应。这通过所建议的方法一如下选择方式实现，即，实施多种位置确定方法以便确定便携式操作设备的位置。在此，虽然在一定程度上冗余地实施位置确定，但能够获得关于位置确定的更精确且更全面的结论。在此获得多个位置确定结果，从而在此也可以识别个性化的公差和不准确度，并且可以由此生成关于实际位置的更精确的信息。另一方面还规定，可以根据决定标准并且因此智能地对当前待实施的泊车过程中的相应条件做出反应，并且随后实施至少一个最合适的位置确定方法。这也因此能够实现位置确定的更多的灵活性和可变性，从而在这种情况下也可以获得关于待确定的位置的最佳可能的结果。通过所述方法还能够实现，可选地并且在此又尤其根据泊车过程中的条件可以决定：在这一泊车过程中是否实施至少两种位置确定方法来确定便携式操作设备的位置；或者决定：仅实施一种位置确定方法，并且在该情况下还智能地决定实施哪种可能的位置确定方法。
11.在此规定，根据至少一个优先级标准，尤其通过电子位置确定系统创建用于所提供的多种位置确定方法的优先级列表。根据该优先级列表确定实施至少两种位置确定方法的时间顺序和/或这些已实施的位置确定方法的确定结果以何权重影响位置确定。这也使位置确定的方法更智能、更符合需求并且更精确。
12.在有利的实施例中规定，提供以下位置确定方法列表中的至少两种作为位置确定方法。位置确定方法是陀螺仪式的位置确定。另外的位置确定方法是声学的位置确定。另外的位置确定方法是利用交通工具的光学检测单元的位置确定。另外的位置确定方法是利用交通工具的尤其非图像拍摄式的环境传感机构的位置确定。因此也可以通过诸如蓝牙或wlan之类的无线通信技术进行位置确定。可以通过三边测量或三角测量由信号强度或入射角确定位置。为此优选地，在交通工具上布置有多个发射器和/或接收器。这些位置确定方法在其各自的技术工作原理方面和/或在实施方法所需的相应单元以及这些单元分别安装的具体位置方面是不同的。对于陀螺仪式的位置确定可以规定，便携式操作设备本身具有至少一个这样的陀螺仪或位置确定传感器。因此可以非常准确地跟踪便携式操作设备的运动。另一方面，对于利用布置在交通工具上的环境传感机构确定位置的位置确定方法也可行的是，关于这一点利用超声波传感器和/或雷达传感器和/或光学传感器、例如激光雷达来检测周围环境区域，并且随后必要时可以在位置方面准确地检测便携式操作设备。
13.例如可以规定，当驾驶员离开待停放的交通工具时启动这种位置确定方法。例如，当驾驶员车门打开时，可以在此处触发位置确定方法的启动。尤其当另外随后还辨认到驾驶员离开交通工具时，可以启动该位置确定方法。作为另外的标准还可以规定，当安全带锁被打开或者通过座椅占用识别装置识别到离开座椅时，实现位置确定方法的这种启动。
14.对于利用交通工具的相机的检测可以规定，该相机对准周围环境区域并且相应地进行探测。例如，在此可以在这种情况下基于对携带便携式操作设备的驾驶员的辨认特征的探测进行识别。据此随后又可以基于图像信息确定识别出的驾驶员相对于交通工具的距离。作为显著特征，例如可以将面部和/或服装和/或特定姿势检测为显著特征。对于利用交通工具的光学检测单元的位置确定方法，在此还优选地规定，交通工具具有多个光学检测单元，这些光学检测单元沿不同的方向对准周围环境区域。因此，即使交通工具与携带便携式操作设备或便携式操作装置的驾驶员之间的相对运动导致驾驶员离开交通工具的某个检测单元的检测区域，也可以在泊车过程中尤其连续地检测驾驶员。相应的情况可以在利用交通工具的环境传感机构的位置确定方法中实现，该环境传感机构不具有拍摄图像的检
测单元，并且例如具有一个或多个超声波传感器和/或一个或多个雷达传感器和/或一个或多个激光雷达传感器。环境传感机构因此具有非图像获取单元的检测单元。
15.对于实施声学的位置确定的位置确定方法可以规定，播放一个或多个声学的特定信号，例如音调。尤其地，这些声学信号对人类而言不能察觉。但尤其地，这些声学信号能够由布置在便携式操作设备中的麦克风明确地识别。可行的是，播放来自各种在位置方面不同的声学信号源的多个声学信号，从而通过传播时间测量来确定三角测量。
16.在一种有利的实施方式中可以规定，针对交通工具发出明确表征该交通工具的特征化声学信号。由此一方面可以明确地与其它交通工具进行区分。另一方面，尤其当这种信号被编码时也可以防止篡改。
17.通过实施这些不同的位置确定方法中的至少两种，还可以在评估单元中评估来自不同来源的数据的可信度检验。该评估单元可以优选地布置在交通工具中。
18.尤其规定，在使用至少两种位置确定方法实施对便携式操作设备的位置的确定的情况下，比较确定结果。由此还可以实施对确定结果的可信度检验。通过比较尤其还可以确定偏差。在此还可以设置偏差阈值。如果偏差小于偏差阈值，则相应地确认所确定的位置。如果存在大于偏差阈值的偏差，则可以实施另外的方法步骤。例如在此可以规定，使用所述两种方法再次实施位置确定。但也可以规定，当提供至少三种不同的位置确定方法时，两种位置确定方法中的至少一种不再被使用，而是替换为不同的位置确定方法，以便在随后紧接着的位置确定过程中使用两种不同的位置确定方法来确定，这两种不同的位置确定方法中的仅一种是已在第一次位置确定时也使用的位置确定方法。在这种情况下也可行的是，在这种大于偏差阈值的偏差的情况下，在重复进行位置确定时并非仅实施两种位置确定方法，而是如果提供至少三种位置确定方法，实施三种位置确定方法。通过如此增加位置确定的重复，可以更好地考虑给定的情况并且在必要时可以辨认出在第一次位置确定时哪个是较不准确的位置确定方法。如果对于这样的过程，两个确定结果相对接近或者非常相似或者甚至相同，则与随后使用的第三位置确定方法的确定结果相比，该过程可以在正确性方面获得更多的信任。因此可以改善位置确定的精度。由此还可以改善对所获得的位置确定结果的信任，并且由此还可以更好地确认关于哪个位置确定结果更正确的认识。
19.在一种有利的实施方式中规定，将位置确定方法之一确定为主位置确定方法，并且对确定结果利用至少一种从位置确定方法的确定结果进行可信度检验。可以根据至少一个决定标准分类为主位置确定方法。可以相应地将位置确定方法分类为从位置确定方法。可以同时或至少同时实施至少两种不同的位置确定方法。因此，关于这一点也可能出现一定的时间差。启动可以同时进行。
20.在待实施的位置确定中，这些不同的位置确定方法的持续时间可以相同或不同。
21.分类为主位置确定方法或从位置确定方法还可以根据时间顺序进行，即，在确定便携式操作设备的位置时何时实施哪种位置确定方法。附加地或替代地，也可以根据在位置确定方法中所实施的位置确定的技术原理来进行这样的分类。
22.尤其可以规定，对确定结果的比较或可信度检验在交通工具的评估单元中进行。尤其地，与在便携式操作设备中相比在交通工具中可以布置更大的评估单元。由此可以实现更快的评估。在交通工具中的这种评估单元中还可以更快和更全面地处理更大的数据量。
23.在一种有利实施方式中规定，优先级标准是以下提到的优先级标准中的至少一个。对此，优先级标准可以是交通工具的声学环境条件。另外的优先级标准可以是例如交通工具的光学环境条件。另外的优先级标准可以是操作设备关于特定位置确定方法的可能实施的技术装备。这涉及如下方面：操作设备是否适合基于其技术装备实施特定的位置确定方法。另外的优先级标准可以是交通工具在实施泊车过程中当前所处的位置。在此，交通工具可以完全布置在户外并且被泊入相应的停车区域中。但也可以例如将交通工具驶入更大的停车库中的停车位中。驶入单独的车库同样可以设置为个性化的位置。停车位也可以例如在树下等，从而在这方面也产生不同的位置。
24.如果在此处于不同的声学和/或光学和/或电磁条件下，则可能出现如下个别情况，其中，个别位置确定方法或多或少适合于提供确定结果或者提供相应精确的确定结果。因此在这方面可以规定，这种优先级标准可以通过交通工具的至少一个检测单元来检测、评估和辨认。因此随后可以根据该评估决定哪些位置确定方法对便携式操作设备的当前位置确定是最适合的。尤其还可以根据这些标准创建优先级列表。
25.在一种有利实施方式中规定，决定标准是以下提到的决定标准中的至少一个。关于这一点可以完全参照上述优先级标准，因此上述优先级标准也可以完全用作决定标准的基础。因此，与借助优先级标准创建优先级列表不同或作为补充，利用决定标准还能够实现决定使用所提供的多种位置确定方法中的哪种位置确定方法来实施便携式操作设备的位置确定。
26.可以规定，在提供n大于或等于三种位置确定方法的情况下，根据至少一个决定标准决定实施数量为m的位置确定方法，其中2≤m≤n。因此，在位置确定方法的数量较大的情况下，能够一方面在位置确定方法的数量上、另一方面在所选择的位置确定方法的实际类型上作出更个性化并且与位置更相配的选择。由此也能够实现与情况非常相配且更精确的位置确定。
27.本发明的另一方面涉及一种电子位置确定系统，其设计用于实施根据上述方面或该方面的有利设计方案的方法。尤其地，该方法通过电子位置确定系统来实施。电子位置确定系统具有便携式操作设备，该便携式操作设备设计用于遥控交通工具驶出停车区。尤其地，这种驶出在便携式操作设备的遥控下实施。在此，交通工具的功能单元尤其也可以是电子位置确定系统的组成部分。尤其地，交通工具也是该电子位置确定系统的组成部分。
28.根据本发明的方法的有利实施方式应当视为电子位置确定系统的有利实施方式。
29.另外的方面涉及一种具有电子位置确定系统和交通工具的装置或者说配置。
30.本发明还包括所描述的实施方式的特征的组合。
31.以下借助唯一的附图详细阐述本发明的实施例。
32.以下描述的实施例是本发明的优选实施方式。在该实施例中，描述的实施方式的组成部分描述的部件分别是本发明的各个单独的、能彼此独立地看待的特征，这些特征也分别彼此独立地形成本发明的扩展设计并且因此也能够单独或以与所示组合不同的组合被视为本发明的组成部分。此外，所描述的实施方式也可以通过本发明的已描述的其它特征补充。
33.在图中以示意性平面图示出交通工具1。交通工具1可以是机动车，例如轿车。交通工具1要被驶入停车区2中。该自动泊车过程要通过便携式遥控器或便携式操作设备3由用
户4遥控。在此，便携式操作设备3是电子位置确定系统5的组成部分。尤其地，为了实施这种受遥控的泊车过程、此处为泊车入位，便携式操作设备3必须定位在交通工具1的周围环境区域6中的特定的周围区域内。尤其地，便携式操作设备3必须始终位于交通工具1的该周围区域内。如果离开该周围区域，则受遥控并且因此自动的泊车过程至少被中断。便携式操作设备3设计用于与交通工具1的控制单元7进行无线通信。控制单元7尤其是电子位置确定系统5的组成部分。
34.交通工具1优选具有至少一个、尤其是多个检测单元。例如可以设置光学检测单元8。这可以例如是相机。该相机可以在周围环境区域6中探测。附加地或替代地还可以设置另外的检测单元9和10。这可以是环境传感机构。该环境传感机构优选是至少一个超声波传感器和/或至少一个雷达传感器和/或至少一个激光雷达传感器。尤其地，环境传感机构不是像检测单元8那样的图像获取单元。
35.尤其规定，便携式操作设备3具有发射和/或接收单元11。该发射和/或接收单元设计用于发射出电磁辐射、尤其无线电信号。便携式操作设备3还可以具有至少一个陀螺仪12和/或相机13和/或麦克风14和/或亮度传感器15。便携式操作设备3例如可以是诸如移动无线电设备之类的通信终端设备。优选地规定，rcd(遥控设备)或便携式操作设备3的位置相对于交通工具1被确定一次并且另外通过各种不同的位置确定方法被追踪。
36.在此处阐述的泊车过程中，用户4、尤其驾驶员最初位于交通工具1中的驾驶员座位上。这是初始位置并且在空间上是已知的。随后驾驶员或用户4离开交通工具1，以便从外部遥控该自动泊车过程。
37.在此尤其规定，通过电子位置确定系统5提供至少两种不同的位置确定方法。为了确定便携式操作设备3的位置，首先实施至少两种不同的位置确定方法，或者根据决定标准从多种位置确定方法中选择一种位置确定方法。
38.可以实施陀螺仪式的位置确定方法和/或利用交通工具1的提到的环境传感结构的位置确定和/或利用交通工具1的光学检测单元的位置确定和/或声学的位置确定作为位置确定方法。示例性提到的四种位置确定方法中的至少两种由位置确定系统5提供。当使用至少两种不同的位置确定方法来确定便携式操作设备3的位置时，比较在此获得的确定结果。关于这一点尤其进行可信度检验。可以规定，将位置确定方法之一确定为主位置确定方法，并且对确定结果利用至少一种从位置确定方法的确定结果进行可信度检验。所述比较或可信度检验可以在交通工具1的评估单元16中进行。评估单元16可以是控制单元7的组成部分。此外，控制单元7还可以具有存储器。
39.可以规定，根据至少一个优先级标准，尤其通过电子位置确定系统5为所提供的多种位置确定方法创建优先级列表。根据优先级列表，例如可以确定实施至少两种位置确定方法的时间顺序。附加地或替代地可以根据优先级列表确定所实施的位置确定方法的确定结果以何权重影响位置确定。优先级标准和/或决定标准可以是以下提到的中的至少一项：交通工具的声学环境条件、交通工具的光学环境条件、便携式操作设备3关于特定位置确定方法的可能实施的技术装备以及交通工具1在实施泊车过程中所处的位置。在提供n＞3种位置确定方法的情况下，可以根据至少一个提到的决定标准来决定实施数量为m的位置确定方法，其中，2≤m≤n。
40.特别优选的是，联合至少两个不同的手段并且因此实施至少两个不同的位置确定
方法。尤其能够评估来自这些不同的位置确定方法的数据的可信度检验，以便由此能够在这种受遥控的泊车过程中确定便携式操作设备3的更精确的当前位置。
41.也可以规定，在遥控器的整个持续时间期间实施在开始时选择的位置确定方法。还可以规定，在遥控期间改变位置确定方法的类型和/或位置确定方法的数量。这尤其也可以根据决定标准、尤其上述示例性的决定标准中的至少一个决定标准来进行。在此，当在泊车过程期间受到外部的声学影响、例如诸如救护车或警车等之类的紧急任务用交通工具从邻近处驶过时，这导致位置确定方法的变换。也可能的是，由于某些对象，在某些情况下至少在短时间内不再能够实现用户4和/或便携式操作设备3的图像检测，从而在这些情况下，当在遮蔽事件发生之前已经利用交通工具1的光学检测单元实施过位置确定或者该特定的位置确定方法是当前为了确定便携式操作设备3的位置已实施的多种位置确定方法中的至少一种时，则实施位置确定方法的变换。相应的情况尤其例如也适用于当在受遥控的泊车期间至少在短时间内不再能使用交通工具1的环境传感机构进行检测和/或不再能进行声学的位置确定时。
42.附图标记列表
[0043]1ꢀꢀꢀꢀ
交通工具
[0044]2ꢀꢀꢀꢀ
停车区
[0045]3ꢀꢀꢀꢀ
便携式操作设备
[0046]4ꢀꢀꢀꢀ
用户
[0047]5ꢀꢀꢀꢀ
位置确定系统
[0048]6ꢀꢀꢀꢀ
周围环境区域
[0049]7ꢀꢀꢀꢀ
控制单元
[0050]8ꢀꢀꢀꢀ
检测单元
[0051]9ꢀꢀꢀꢀ
检测单元
[0052]
10
ꢀꢀꢀ
检测单元
[0053]
11
ꢀꢀꢀ
发射和/或接收单元
[0054]
12
ꢀꢀꢀ
陀螺仪
[0055]
13
ꢀꢀꢀ
相机
[0056]
14
ꢀꢀꢀ
麦克风
[0057]
15
ꢀꢀꢀ
亮度传感器
[0058]
16
ꢀꢀꢀ
评估单元