一种消防机器人水带接头及自动对接方法与流程

技术特征：
1.一种消防机器人水带接头，其特征在于，包括接头本体、夹座安装板、接头夹座，所述接头本体包括相互贯通的水管连接部和消防栓对接部，所述消防栓对接部的一侧端面沿周向设置环形凹槽，所述环形凹槽内部设置多个用以卡接消防栓的卡头，所述消防栓对接部另一侧设置所述夹座安装板；所述夹座安装板上固定设置所述接头夹座；所述接头夹座包括固定连接的固定部和夹持部，所述固定部与所述夹座安装板固定。2.根据权利要求1所述的消防机器人水带接头，其特征在于，所述夹持部为开设在夹持部周侧面上的开槽。3.根据权利要求2所述的消防机器人水带接头，其特征在于，所述开槽为多个，多个所述开槽沿周侧面均匀设置。4.一种消防机器人，其特征在于，包括图像采集装置、机械手臂、接头抓手和权利要求1至3中任一项所述的消防机器人水带接头；所述接头抓手一端与所述接头夹座固定，另一端与所述机械手臂铰接。5.根据权利要求4所述的消防机器人，其特征在于，所述机械手臂端部设有转动轴，所述转动轴上套设固定台，所述固定台上设置转动台，所述转动台上转动地设置所述接头抓手。6.根据权利要求4所述的消防机器人，其特征在于，所述图像采集装置设置在所述接头抓手端部。7.一种消防机器人水带接头的自动对接方法，其特征在于，包括以下步骤：获取消防栓所处目标位置的图像信息；基于所述图像信息，得到消防栓接头位姿；基于所述消防栓接头位姿，通过相机手眼标定转换为目标位置的物理位姿；基于所述物理位姿驱动所述机械手臂转动，将所述气动夹爪夹持所述水带接头至消防栓所处目标位置，通过所述图像信息判断消防栓门是否打开，如果栓门未打开，可以选择驱动机械手臂打开消防栓门或者击碎栓门玻璃；栓门打开，控制所述机械手臂转动使所述消防水带接头与消防栓内的接头对准；控制并驱动所述机械手臂，使得所述消防水带接头相对于所述消防栓接头逆时针转动90
°
，旋紧接头，完成对接。

技术总结
本发明公开了一种消防机器人水带接头，包括接头本体、夹座安装板、接头夹座，接头本体包括相互贯通的水管连接部和消防栓对接部，消防栓对接部的一侧端面沿周向设置环形凹槽，环形凹槽内部设置多个用以卡接消防栓的卡头，消防栓对接部另一侧设置夹座安装板；夹座安装板上固定设置接头夹座；接头夹座包括固定连接的固定部和夹持部，固定部与夹座安装板固定。夹持部为开设在夹持部周侧面上的开槽。一种消防机器人，包括图像采集装置、机械手臂、接头抓手和前述的消防机器人水带接头；接头抓手一端与接头夹座固定，另一端与机械手臂铰接。本发明实现了快速便捷式对接，保障了消防员的人身安全，提高了消防机器人的智能化与消防应急响应的时效性。的时效性。的时效性。


技术研发人员：奚建东 刘波 王婷婷 施舜锴 毕衍赟 李奎 廖华丽
受保护的技术使用者：河海大学常州校区
技术研发日：2020.08.26
技术公布日：2022/2/28