一种波峰焊载具拆卸回流装置及方法与流程

1.本发明属于波峰焊下料领域，尤其涉及一种波峰焊载具拆卸回流装置及方法。


背景技术：

2.变频空调控制器在生产过程中功率模块需要对焊接面反面焊接且悬空安装，其对焊接高度要求严格，生产中通常采用选择性波峰焊进行焊接，焊接过程中采用焊接一体化工装作为波峰焊载具以保证焊接位置和高度的精度。
3.波峰焊载具包含工装以及嵌入在工装内部的pcb板，在波峰焊完成之后，需要对波峰焊载具进行工装和pcb板的拆卸分离，目前拆卸分离工作均需要采用手工作业，劳动强度大且自动化程度低。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本发明的目的在于提供一种波峰焊载具拆卸回流装置及方法，可以自动实现波峰焊载具中pcb板和工装的解除，并通过夹取机构自动分离pcb板和工装，大大提高了波峰焊载具的分离效率。
5.为了实现上述目的，本发明提出了如下技术方案：一种波峰焊载具拆卸回流装置，所述波峰焊载具包括工装以及嵌入在工装内部的pcb板，所述工装包含折叠的压板以及固定在pcb板前后两侧的卡扣；包括解除机构、分离机构、夹取机构、pcb板运输机构和工装回流机构；所述解除机构的输出端连接至分离机构的输入端，所述夹取机构位于所述分离机构的一侧，用于分别将分离机构中的pcb板和工装夹取至pcb板运输机构和工装回流机构；
6.所述解除机构包括翻转单元和拨扣单元，所述翻转单元对所述压板进行翻转，所述拨扣单元包括移动板以及位于移动板两侧的拨杆，所述移动板设置于所述波峰焊载具上方且能够沿着垂直于所述波峰焊载具传输方向往复运动；所述拨杆的底部与所述卡扣相切。
7.进一步的，所述解除机构还包括平行设置的第一定轨和第一动轨，所述第一定轨和第一动轨相对的侧面分别设置有第一传输链条，所述波峰焊载具的两侧分别位于两个第一传输链条上；所述第一动轨能够沿着靠近或远离第一定轨的方向移动。
8.进一步的，所述第一动轨或第一定轨的前端设置有第一阻挡气缸；所述第一动轨或第一定轨的后端和前端分别设置有第一光电检测器和第二光电检测器。
9.进一步的，所述翻转单元包括翻转气缸和翻转摆臂，所述翻转气缸位于所述第一定轨外侧，所述翻转气缸的输出端连接所述翻转摆臂，所述翻转摆臂的前端包括固定圈。
10.进一步的，所述拨扣单元还包括固定架，所述固定架的两端分别固定在定轨和动轨上，所述移动板与所述固定架滑动连接；所固定架的两端分别设置有压板气缸。
11.进一步的，所述分离机构包括与第一定轨和第一动轨对应的第二定轨和第二动轨，所述第二定轨或第二动轨的前端设置有第二阻挡气缸，所述第二定轨或第二动轨的后端和前端分别设置有第三光电检测器和第四光电检测器。
12.进一步的，所述夹取机构包括夹取单元，所述夹取单元包括pcb夹取子单元和工装夹取子单元，所述pcb夹取子单元包括位于第一夹取气缸两侧且平行的第一夹取块；所述工装夹取子单元包括位于第二夹取气缸两侧且平行的第二夹取块。
13.进一步的，所述夹取机构还包括机器人，所述机器人的夹取摆臂前端设置有夹取单元。
14.一种波峰焊载具拆卸回流的方法，包括如下步骤：
15.s01：波峰焊载具进入解除机构，翻转单元将压板翻转至pcb板所在的平面内；拨扣单元中移动板带动拨杆往复运动，使得工装上的卡扣旋开，此时波峰焊载具处于解除状态；
16.s02：处于解除状态的波峰焊载具传输至分离机构；
17.s03：夹取机构先夹取pcb板传输至pcb板运输机构中输出；再夹取工装传输至工装回流机构中输出。
18.进一步的，所述解除机构包括平行设置的第一定轨和第一动轨，所述第一定轨和第一动轨相对的侧面分别设置有第一传输链条；所述第一动轨或第一定轨的前端设置有第一阻挡气缸；所述第一动轨或第一定轨的后端和前端分别设置有第一光电检测器和第二光电检测器；所述翻转单元包括翻转气缸和翻转摆臂，所述翻转摆臂的前端包括固定圈；所述拨扣单元包括固定架和拨杆气缸，所述移动板与所述固定架滑动连接，所固定架的两端分别设置有压板气缸；
19.步骤s01具体包括：
20.s011：第一光电检测器检测到波峰焊载具进入解除机构，所述第一阻挡气缸伸出；所述第一传输链条开始传动，直至波峰焊载具被第一气缸阻挡；
21.s012：位于第一阻挡气缸后端的第二光电检测器检测到波峰焊载具静止时，所述压板气缸下压对所述波峰焊载具进行固定；此时，所述固定圈位于压板上方的压板口内；
22.s013：翻转气缸带动翻转摆臂和固定圈摆动，使得压板翻转至pcb板所在平面内；
23.s014：拨杆气缸带动拨杆往返运动，使得工装上的卡扣旋开。
24.本技术实施例提供的上述技术方案与现有技术相比，具有如下优点：
25.(1)本技术在对波峰焊载具进行定位之后，通过翻转单元使得压板翻转至pcb板所在的平面内，通过拨杆使得卡扣旋开，从而使得波峰焊载具处于解除状态，便于后续pcb板和工装的分离；本技术中解除机构第一定轨和第一动轨之间的距离可调，可适用于不同尺寸的波峰焊载具解除，且能够实现对波峰焊载具的自动定位、翻转和拨杆，实现了无人化作业，自动化程度较高，显著提高了波峰焊载具的解除效率。
26.(2)针对处于解除状态的波峰焊载具，本技术先通过机器人带动pcb板夹取子单元夹取pcb板放置在pcb板运输机构输出，再通过机器人带动工装夹取子单元夹取工装放置在工装回流机构输出，实现了解除状态下波峰焊载具中pcb板和工装的自动分离，进一步提高了分离效率。
附图说明
27.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
28.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现
有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
29.附图中：
30.附图1为本发明中波峰焊载具拆卸回流装置的整体结构示意图；
31.附图2为本发明中解除机构的结构示意图；
32.附图3为本发明中解除机构的局部示意图；
33.附图4为本发明中分离机构的结构示意图；
34.附图5为本发明中pcb板运输机构的结构示意图；
35.附图6为本发明中夹取机构的结构示意图；
36.附图标号：1、解除机构；2、分离机构；3、pcb板运输机构；4、夹取机构；5、工装回流机构；6、第一定轨；7、第一光电检测器；8、第二光电检测器；10、第一动轨；11、第一阻挡气缸；12、固定架；13、拨杆气缸；14、移动板；15、拨杆；17、翻转气缸；18、翻转摆臂；19、波峰焊载具；20、压板口；21、卡扣；23、第二定轨；24、第三光电检测器；25、第四光电检测器；26、第二阻挡气缸；28、pcb板通孔；30、第二动轨；31、工装夹取位；33、机器人；34、夹具安装板；35、第一升降气缸；36、第一夹取气缸；37、第一夹取块；38、第二升降气缸；39、第二夹取气缸；40、第二夹取块；42、第三定轨；43、第五光电检测器；44、pcb板；45、第三动轨；46、pcb板夹取位；48、第六光电检测器；49、压板气缸；51、压板。
具体实施方式
37.为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。以下描述中，需要理解的是，“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“纵”、“横”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“头”、“尾”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系、以特定的方位构造和操作，仅是为了便于描述本技术方案，而不是指示所指的装置或元件必须具有特定的方位，因此不能理解为对本发明的限制。
38.还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“设置”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。当一个元件被称为在另一元件“上”或“下”时，该元件能够“直接地”或“间接地”位于另一元件之上，或者也可能存在一个或更多个居间元件。术语“第一”、“第二”、“第三”等仅是为了便于描述本技术方案，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
39.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
40.实施例1
41.请参阅附图1-6，一种波峰焊载具拆卸回流装置，包括解除机构1、分离机构2、夹取
机构4、pcb板运输机构3和工装回流机构5；解除机构1的输出端连接至分离机构2的输入端，夹取机构4位于分离机构2的一侧，用于分别将分离机构2中的pcb板和工装夹取至pcb板运输机构3和工装回流机构5。
42.本实施例中波峰焊载具19包括工装以及嵌入在工装内部的pcb板，工装的前端包含折叠的压板51，压板51翻转至pcb板上方时对pcb板进行紧固定位；压板51翻转至pcb板所在平面时，不会对pcb板进行限位。工装的后端嵌入有pcb板，且在pcb的前后两端通过卡扣21进行固定。卡扣21包括固定在工装中的固定端以及可以绕着固定端旋转的滑动端，当滑动端滑动至pcb板上时，实现对pcb板的固定；当滑动端滑动至工装上时，卡扣21不会对pcb板进行限位。在pcb板的左右两侧设置有pcb板通孔28，便于在后续分离的过程中进行pcb板的夹取。
43.本实施例的前端和后端是相对于波峰焊载具19的传输方向而言的，波峰焊中先从解除机构1中输出的一端为前端，后从解除机构1中输出的一端为后端；同理，后文中先接触到波峰焊载具19的轨道一端为前端，后接触到波峰焊载具19的轨道一端为后端。当波峰焊载具19中工装和pcb板需要拆卸分离时，首先需要将波峰焊载具19中压板51翻转至pcb板所在的平面内，且将卡扣21中滑动端旋转至工装上方，即使得波峰焊载具19处于解除状态。
44.解除机构1包括平行设置的第一定轨6和第一动轨10，第一动轨10能够沿着靠近或远离第一定轨6的方向移动，用于调节第一定轨6和第一动轨10之间的间距，便于本实施例中装置适用于不同尺寸的波峰焊载具19。
45.第一定轨6和第一动轨10相对的侧面分别设置有第一传输链条，波峰焊载具19的两侧分别位于两个第一传输链条上；两个第一传输链条同步移动，带动波峰焊载具向前移动。
46.第一动轨10的前端设置有第一阻挡气缸11，用于当波峰焊载具移动到指定位置时阻挡其继续前进；第一动轨10后端和前端分别设置有第一光电检测器7和第二光电检测器8；第一光电检测器用于检测波峰焊载具19是否进入第一传输链条上，第二光电检测器用于检测波峰焊载具是否被第一阻挡气缸阻挡，处于静止状态。其中，第一光电检测器7可以位于第一动轨10的后端末尾，第二光电检测器8可以位于第一阻挡气缸11的后端。当然，第一阻挡气缸11、第一光电检测器7和第二光电检测器8也可以设置在第一定轨6中。
47.翻转单元包括翻转气缸17和翻转摆臂18，翻转气缸17位于第一定轨外侧，翻转气缸的输出端连接翻转摆臂18，翻转摆臂18的前端包括固定圈；当波峰焊载具被第一阻挡气缸11阻挡时，固定圈刚好位于压板上方的压板口20中；翻转气缸可以带动翻转摆臂18、压板口20和压板一起翻转，使得压板翻转至pcb板所在的平面内。
48.拨扣单元包括固定架12，固定架12的两端分别固定在第一定轨和第一动轨上，所固定架12的两端内侧分别设置有压板气缸49，压板气缸49位于工装上方，当波峰焊载具被第一阻挡气缸11阻挡之后，压板气缸49下压，使得工装被定位，防止其在压板51翻转过程中出现移动现象。
49.固定件上方设置有拨杆气缸13；同时滑动连接移动板14以及位于移动板14两侧的拨杆15，移动板14在拨杆气缸13的带动下能够沿着垂直于波峰焊载具19传输方向往复运动。拨杆15的底部与卡扣21相切；如附图3所示，当卡扣21呈凸轮状时，卡扣21包括一大一小两段圆弧，大圆弧即为固定端，其被螺钉固定在工装上，小圆弧即为滑动端，其可以在工装
和pcb板上滑动，拨杆15底部与卡扣相切具体指的是拨杆15底部与大圆弧的外圆相切，便于在拨杆15移动过程中，与卡扣21密切接触，带动其旋转打开。
50.本技术在对波峰焊载具19进行定位之后，通过翻转单元使得压板翻转至pcb板所在的平面内，通过拨杆15使得卡扣21旋开，从而使得波峰焊载具19处于解除状态，便于后续pcb板和工装的分离；本技术中解除机构1中第一动轨和第一定轨之间的距离可调，可适用于不同尺寸的波峰焊载具，且能够实现对波峰焊载具19的自动定位、翻转和拨杆15，实现了无人化作业，自动化程度较高，显著提高了波峰焊载具19的解除效率。
51.分离机构2包括与第一定轨6和第一动轨10对应的第二定轨23和第二动轨30，同样的第二动轨30可以朝着靠近或者远离第二定轨23的方向移动。本实施例中第一定轨6和第一动轨10之间的距离等于第二定轨23和第二动轨30之间的距离，二者传输的对象相同。同样在第二定轨23和第二动轨30相对的侧面设置第二传输链条。
52.第二定轨23的前端设置有第二阻挡气缸26；第二定轨23的后端和前端分别设置有第三光电检测器24和第四光电检测器25；当第三光电检测器24检测到波峰焊载具19时，第二阻挡气缸伸出；第二传输链条开始传动，直至波峰焊载具19被第二阻挡气缸26阻挡，第二传输链条停止传动。此时，波峰焊载具19处于解除状态，即pcb板不再受到工装的限制，通过pcb板两侧的pcb板通孔28可以轻松将pcb板取出；同时，压板的空隙处以及工装末端构成了工装夹取位31。第四光电检测器25检测到波峰焊载具静止时，夹取机构4才能开始夹取动作。
53.夹取机构4包括机器人33，机器人33前端设置有可以在三维空间自由摆动的夹取摆臂，夹取摆臂前端设置有夹取单元，夹取单元包括pcb夹取子单元和工装夹取子单元，pcb夹取子单元包括、第一夹取气缸36以及第一夹取气缸36两侧且平行的第一夹取块37；其中第一升降气缸35，第一升降气缸35连接第一夹取气缸36，用于带动第一夹取气缸36进行升降，第一夹取气缸36连接第一夹取块37，用于带动两个第一夹取块37的收紧和放松。第一升降气缸35和第二升降气缸38通过夹具安装板34一起固定在夹取摆臂前端。
54.工装夹取子单元包括第二升降气缸38、第二夹取气缸39以及第二夹取气缸39两侧且平行的第二夹取块40；其中，第二升降气缸38连接第二夹取气缸39，用于带动第二夹取气缸39进行升降，第二夹取气缸39连接第二夹取块40，用于带动两个第二夹取块40的收紧和放松。其中，工装夹取子单元直接夹取工装传输至工装回流机构5，工装回流机构5上表面设置传输链，用于将工装输出。
55.pcb板运输机构3包括第三定轨42和第三动轨45，同样的第三动轨45可以朝着靠近或者远离第二定轨23的方向移动。本实施例中第三定轨42和第三动轨45之间的距离小于第二定轨23和第二动轨30之间的距离，第三定轨42和第三动轨45用于传输pcb板44，而pcb板44的宽度要小于波峰焊载具19的宽度。同样在第三定轨42和第三动轨45相对的侧面设置第三传输链条。
56.第三定轨42的后端和前端分别设置有第五光电检测器43和第六光电检测器48；第五光电检测器43检测是否有pcb板被放置到第三传输链条上，第六光电检测器48用于检测pcb板是否输出。在第三动轨45和第三定轨42的两侧还设置有pcb板夹取位46，当pcb夹取子单元将pcb板放置在第三传输链条上时，松开之后的第一夹取块37正好位于pcb板夹取位46处，再在夹取摆臂带动下移出pcb板夹取位46。
57.实施例2
58.一种波峰焊载具19拆卸回流的方法，包含了实施例1中的装置结构，且包含整体装置的控制中心，实施例中各个机构的信号均传输至控制中心且经过控制中心进行统一调配。具体包括如下步骤：
59.s01：波峰焊载具19进入解除机构1，翻转单元将压板翻转至pcb板所在的平面内；拨扣单元中移动板14带动拨杆15往复运动，使得工装上的卡扣21旋开，此时波峰焊载具19处于解除状态。
60.步骤s01具体包括：
61.s011：第一光电检测器7检测到波峰焊载具19进入解除机构1，控制中心控制第一阻挡气缸11伸出；控制中心控制第一传输链条开始传动，直至波峰焊载具19被第一气缸阻挡，控制中心控制第一传输链条停止传动。
62.s012：位于第一阻挡气缸11后端的第二光电检测器8检测到波峰焊载具静止时；两侧的压板气缸49下压对波峰焊载具19中的工装进行固定；此时，固定圈位于压板上方的压板口20内；
63.s013：翻转气缸17带动翻转摆臂18和固定圈摆动，使得压板51翻转至pcb板所在平面内；
64.s014：拨杆气缸13带动拨杆15往返运动，使得工装上的卡扣21旋开；此时的波峰焊载具19处于解除状态，即pcb板与工装之间保持彼此独立。
65.s02：处于解除状态的波峰焊载具19传输至分离机构2。具体包括：
66.s021：第一阻挡气缸11抬起，同时压板气缸49向上收缩，控制中心控制第一传输链条开始传动，处于解除状态的波峰焊载具继续向前移动至分离机构2中第二传输链条上；
67.s022：第三光电检测器24检测到波峰焊载具进入第二传输链条时，第二阻挡气缸26伸出；同时第二传输链条带动波峰焊载具移动，直至被第二阻挡气缸26阻挡；
68.s03：第四光电检测器25检测到波峰焊载具静止时，夹取机构4先夹取pcb板传输至pcb板运输机构中输出；再夹取工装传输至工装回流机构5中输出。具体包括：
69.s031：位于第二阻挡气缸26后端的第四光电检测器25检测到波峰焊载具静止时；机器人33中夹取摆臂带动pcb板夹取子单元移动至pcb板上方，第一升降气缸35向下伸展，两个第一夹取块37分别下落至两个pcb板通孔28中，第一夹取气缸36带动第一夹取块37收紧，第一升降气缸35带动pcb板和第一夹取块37向上收缩，使得pcb板脱离波峰焊载具19；
70.s032：pcb板夹取子单元将pcb板放置在pcb板运输机构3中，且第一夹取块37正好位于pcb板夹取位46内侧，第一夹取气缸36带动第一夹取块37松开，pcb板放置在第三传输链条上，同时松开后的第一夹取块37位于pcb板夹取位46中，第一升降气缸带动第一夹取块37向上缩回。第五光电检测器43检测到pcb板后，第三传输链条开始移动，直至第六光电检测器48检测到pcb板后，pcb板夹取子单元才能放置下一个pcb板44至pcb板运输机构3。
71.s033：机器人33中夹取摆臂带动工装夹取单元移动至工装上方，第二升降气缸38向下伸展，两个第二夹取块40分别下落至两个工装夹取位31，第二夹取气缸39带动第二夹取块40收紧，第二升降气缸38带动工装和第二夹取块40向上收缩，并将工装放置在工装回流机构5中进行传输。
72.处于解除状态的波峰焊载具中pcb板和工装处于独立状态，本技术先通过机器人
带动pcb板夹取子单元夹取pcb板放置在pcb板运输机构输出，再通过机器人带动工装夹取子单元夹取工装放置在工装回流机构输出，实现了解除状态下波峰焊载具中pcb板和工装的自动分离，进一步提高了分离效率。
73.可以理解的，以上实施例仅表达了本发明的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制；应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，可以对上述技术特点进行自由组合，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围；因此，凡跟本发明权利要求范围所做的等同变换与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。