服务器、车辆、交通控制方法以及交通控制系统与流程

1.本发明涉及服务器、车辆、交通控制方法以及交通控制系统。


背景技术：

2.目前提出有如下的技术，即，通过使信号等路侧基础设施与车辆进行通信，而从路侧基础设施获得信息，从而实施车辆的制动、转向以及速度的控制。例如，在专利文献1中记载了如下的内容，即，车辆通过从路侧基础设施取得表示对车辆实施有速度限制这一情形的信息，从而在以超过限速的速度正在行驶的情况下，对制动器进行控制以使速度为限速以下。
3.在先技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：美国专利申请公开第2018/0129215号说明书


技术实现要素：

6.发明所要解决的课题
7.在现有技术中，通过向可自主行驶的车辆发送信息，从而使车辆进行按照交通规则的行驶。然而，现有技术并不是使用可自主行驶的车辆来对周边的交通状况进行控制的技术。期待有通过灵活使用可自主行驶的车辆而对车辆周边的交通状况进行控制从而实现交通状况的改善。
8.鉴于所涉及的情况而完成的本发明的目的在于，利用可自主行驶的车辆来对交通进行控制。
9.用于解决课题的手段
10.本公开的一个实施方式所涉及的服务器具备取得部、服务器通信部、和服务器控制部。所述取得部被构成为，能够取得与道路交通相关的交通信息。所述服务器通信部被构成为，能够在与可自主地行驶的多个第一车辆之间进行信息的发送和接收。所述服务器控制部被构成为，为了基于所述交通信息来对任意地点处的交通进行控制，而向从多个所述第一车辆中所选择的第二车辆指示特定的动作。
11.本公开的车辆为，可自主行驶的车辆，并具备车辆通信部、行驶部、和车辆控制部。所述车辆通信部被构成为，能够与服务器进行信息的发送和接收。所述行驶部使所述车辆行驶。所述车辆控制部基于从所述服务器接收到的动作指示，而对所述行驶部进行控制，以便执行对任意地点处的交通进行控制的特定的动作。
12.本公开的交通控制方法为，基于与道路交通相关的交通信息而对任意地点处的交通进行控制的方法。所述交通控制方法包括：取得所述交通信息的工序；从可自主行驶的多个第一车辆中选择第二车辆的工序；为了基于所述交通信息来对所述任意地点处的交通进行控制，而向所述第二车辆指示特定的动作的工序。
13.本公开的交通控制系统具备：所述服务器；多个所述第一车辆；交通信息收集装
置，其对所述交通信息进行收集，并将所收集到的交通信息发送至所述服务器的所述取得部。
14.发明效果
15.根据本发明，能够利用可自主行驶的车辆来对交通进行控制。
附图说明
16.图1为表示本发明的一个实施方式所涉及的交通控制系统的概要结构的图。
17.图2为表示图1的服务器的概要结构的框图。
18.图3为表示图1的交通疏导车辆的概要结构的框图。
19.图4为表示交通疏导车辆的外观的一个示例的图。
20.图5为对交通控制系统实施交通控制的场面的第一例进行说明的图。
21.图6为表示在图5的示例中服务器控制部执行的处理的图。
22.图7为表示交通疏导车辆辅助交替通行的示例的图。
23.图8为对交通控制系统实施交通控制的场面的第二例进行说明的图。
24.图9为表示在图8的示例中服务器控制部执行的处理的图。
25.图10为对交通控制系统实施交通控制的场面的第三例进行说明的图。
26.图11为表示在图10的示例中服务器控制部执行的处理的图。
27.图12为表示在图10的示例中车辆控制部执行的处理的图。
具体实施方式
28.以下，参照附图，对本公开的一个实施方式进行说明。另外，以下的说明中所使用的图为示意性的图。附图中的尺寸比例等未必与现实的尺寸一致。
29.如图1所示的那样，一个实施方式所涉及的交通控制系统1具备服务器10和多个可自主行驶的交通疏导车辆20。服务器10与多个交通疏导车辆20被连接于网络40，并能够相互进行通信。交通疏导车辆20为第一车辆。交通控制系统1可以还具备与网络40连接的交通信息收集装置30。交通信息收集装置30收集交通信息，并将收集到的交通信息发送至服务器10的取得部12(参照图2)。交通信息收集装置30可以包括交通信息提供车辆31以及交通传感器32中的至少任意一个。交通信息提供车辆31为第三车辆。
30.服务器10能够取得与道路交通相关的交通信息。服务器10能够基于所取得的交通信息，与交通疏导车辆20实施通信，并将交通疏导车辆20之中的一个车辆作为指定车辆20a而选择，且对该指定车辆20a进行指示以使其进行特定的动作。指定车辆20a为第二车辆。因此，指定车辆20a包含在交通疏导车辆20中。服务器10能够从交通信息收集装置30取得各种各样的交通信息。交通信息可以包括道路的局部位置处的事故以及交通堵塞、和紧急车辆的行驶等信息中的至少任意一个。在下文中，对构成交通控制系统1的各部分进行说明。
31.(服务器的结构)
32.如图2所示的那样，服务器10具备服务器通信部11、取得部12以及服务器控制部13。
33.服务器通信部11包含通信模块，并被构成为能够通过网络40而与多个交通疏导车辆20进行信息的发送和接收。服务器通信部11能够实施信息的发送、接收所涉及的协议处
理、发送信号的调制以及接收信号的解调等处理。
34.取得部12被构成为，能够取得与道路交通相关的交通信息。交通信息例如从交通信息收集装置30取得。取得部12可以从其他交通管理用的服务器取得交通信息。取得部12可以经由网络40而取得交通信息。取得部12可以使用与网络40不同的通信路径来取得交通信息。可以使用与服务器通信部11相同的结构要素，来构成取得部12的一部分或者全部。
35.服务器控制部13对服务器10所具备的各结构部进行控制。能够将服务器10执行的处理换称为服务器控制部13执行的处理。服务器控制部13被构成为，能够经由服务器通信部11而对各交通疏导车辆20进行控制。例如，服务器控制部13为了基于由取得部12所取得的交通信息而对任意地点的交通进行控制，从而能够生成向从多个交通疏导车辆20之中所选择的指定车辆20a指示特定的动作的动作指示。服务器控制部13能够经由服务器通信部11而向交通疏导车辆20发送所生成的动作指示。
36.服务器控制部13可以包括一个以上的处理器。服务器控制部13可以包含各种各样的处理器。在处理器中，包含有通过使读取特定的程序从而执行所编程的功能的通用处理器、以及特别用于特定的处理的专用处理器。作为专用处理器，可以采用dsp(digital signal processor，数字信号处理器)、asic(application specific integrated circuit，应用型专用集成电路)以及fpga(field-programmable gate array，现场可编程阵列)等。服务器控制部13还可以包含存储器。存储器能够对处理器执行的程序、以及由处理器实施的运算中的信息等进行存储。存储器和处理器通过数据总线以及控制总线等总线而被连接。存储器能够包含rom(read only memory，只读存储器)、ram(random access memory，随机存取存储器)、闪存存储器等。在ram中能够包含有dram(dynamic random access memory，动态随机存取存储器)和sram(static random access memory，静态随机存取存储器)。
37.(交通疏导车辆的结构)
38.交通疏导车辆20为，能够通过自动驾驶而运行的车辆。交通疏导车辆20能够至少部分地自主控制行驶。自动驾驶可以以在例如sae(society of automotive engineers，美国汽车工程师学会)中所定义的等级1至等级5中的任意一个级别来实施。自动驾驶并不限定于所例示的定义，也可以基于其他定义而被实施。
39.交通疏导车辆20被构成为，基于从服务器10接收到的动作指示，来执行对任意地点处的交通进行控制的特定的动作。交通疏导车辆20当未接收到来自服务器10的指示时，可以执行交通控制以外的业务。交通控制以外的业务例如包含通过以无驾驶员的方式自动驾驶而运送旅客的出租车业务、以及通过自动驾驶而实施的物品的配送业务等。
40.如图3所例示的那样，交通疏导车辆20包含车辆通信部21、车辆控制部22、行驶部23、位置检测部24、外部传感器25、显示部26和报知部27。交通疏导车辆20的各个结构部例如经由can(controller area network，控制器局域网)等车载网络或者专用线而以能够相互进行通信的方式被连接。
41.车辆通信部21被构成为，能够经由网络40而与服务器10发送或接收信息。车辆通信部21例如可以为车载通信器。车辆通信部21可以包含与网络40连接的通信模块。通信模块虽然例如可以包含与4g(4th generation，第四代)以及5g(5th generation，第五代)等移动体通信标准相对应的通信模块，但是并不限于这些。作为车辆通信部21，交通疏导车辆
20可以还具备用于与包含周边的交通疏导车辆20以及交通信息提供车辆31在内的其他车辆以及/或者路侧的交通基础设施的通信设备进行通信的通信模块。
42.车辆控制部22对交通疏导车辆20所具备的各结构部进行控制。能够将交通疏导车辆20执行的处理换称为车辆控制部22执行的处理。车辆控制部22可以包含一个以上的处理器。车辆控制部22能够与服务器控制部13同样地包含各种各样的处理器。此外，车辆控制部22可以与服务器控制部13同样地包含各种各样的存储器。车辆控制部22被构成为，基于从服务器10接收到的动作指示，而对行驶部23进行控制以便执行对任意地点处的交通进行控制的特定的动作。
43.行驶部23提供与交通疏导车辆20的行驶相关的功能。行驶部23在车辆控制部22的控制下，使交通疏导车辆20进行行驶。在交通疏导车辆20的行驶中，除了包含通常的行驶之外，还包含慢行、停止、后退等。行驶部23包括电动机或者发动机、变速箱、方向盘、制动器、底盘、轮胎等各机构。行驶部23可以在车辆控制部22的控制下，与位置检测部24以及外部传感器25协同动作，从而进行由自动驾驶实现的行驶。
44.位置检测部24取得交通疏导车辆20的位置信息。位置检测部24可以包括与全球定位系统(gnss：global navigation satellite system)相对应的接收器。与全球定位系统相对应的接收器例如可以包括gps(global positioning system)接收器。在本实施方式中设为，交通疏导车辆20能够使用位置检测部24，来取得交通疏导车辆20自身的位置信息。交通疏导车辆20可以经由车辆通信部21而将交通疏导车辆20自身的位置信息发送至服务器10。
45.外部传感器25为，自动驾驶中所使用的对交通疏导车辆20的外部环境进行检测的传感器。外部传感器25能够对交通疏导车辆20的周边的人以及物进行检测。外部传感器25在行驶时对与前方的车辆之间的距离进行测量。外部传感器25例如包括lidar(light detection and ranging，光探测与测距)、毫米波雷达、超声波传感器以及摄像机。摄像机包括使多台摄像机朝向同一个方向而配置的立体摄像机。外部传感器25还能够对道路上的异常进行检测。在外部传感器25检测到道路上的异常的情况下，车辆控制部22可以经由车辆通信部21而向服务器10通知异常。在外部传感器25包括摄像机的情况下，车辆控制部22可以将摄像机图像发送至服务器10。
46.显示部26为，以对文字以及图形中的至少任意一方进行显示的方式被构成的显示装置。显示部26能够显示针对其他车辆提醒注意的提醒注意信息以及指示适当的动作的指示信息等。车辆控制部22能够按照来自服务器10的特定的动作的指示，而在显示部26上进行特定的显示。在交通疏导车辆20未实施交通控制的情况下，显示部26可以关闭显示从而不引人注目。或者，在交通疏导车辆20未实施交通控制的情况下，显示部26可以进行广告等与交通控制无关的其他显示。图4表示交通控制所涉及的动作中的交通疏导车辆20的显示部26的一个示例。在图4所例示的交通疏导车辆20中，具有车辆的侧面的显示部26a和车辆后部的显示部26b。图4的显示部26a、26b的配置为例示。实际上，在交通疏导车辆20中，能够各种各样地配置显示部26。例如，还能够采用使交通疏导车辆20的车身的外侧表面整体具有显示功能的显示部26。
47.在交通疏导车辆20实施交通控制所涉及的特定的动作时，报知部27向外部报知正在进行特定的动作。报知部27可以包括发出警笛声的扬声器以及发出闪烁光的灯中的至少
任意一个。交通疏导车辆20在实施交通控制所涉及的特定的动作时，通过使报知部27进行驱动，从而能够使其他车辆的驾驶员等认识到处于交通控制中这一情况。在图4中，作为一个示例示出了作为红色灯的报知部27。在交通疏导车辆20未进行用于交通控制的特定的动作的情况下，报知部27可以被收纳于车身内，以使无法从外部看见。
48.(交通信息提供车辆)
49.交通信息提供车辆31为，向服务器10提供交通信息的车辆。交通信息提供车辆31的一个示例为，具有通信功能和对位置以及车速等进行检测的检测功能，并且通过实际上在道路上行驶从而能够将交通信息发送至服务器10的车辆。这样的交通信息提供车辆31也能够被称为探测车辆。交通信息提供车辆31能够利用具有上述这样的功能的普通的小汽车、出租车、公共汽车等。交通信息提供车辆31即可以是自动驾驶车辆也可以是由人驾驶的车辆。交通信息提供车辆31通过在道路上行驶，从而能够获得包含交通堵塞地点以及交通堵塞的长度等在内的交通堵塞信息。交通信息提供车辆31可以通过传感器来对通行中的道路上所发生的事故等进行检测。交通堵塞以及事故等信息可以通过传感器而被自动检测，并发送至服务器10。
50.交通疏导车辆20也可以具有交通信息提供车辆31所具有的作为上述这样的探测车辆的功能。在该情况下，交通疏导车辆20能够包含在交通信息提供车辆31中。
51.交通信息提供车辆31的其他一个示例为，在道路上应当优先行驶的紧急车辆。紧急车辆包括急救车辆以及消防车辆。使紧急车辆在道路上优先行驶的这一信息包含于交通信息中。紧急车辆可以向服务器10发送表示朝向目的地行驶中这一情形的信息。
52.交通信息提供车辆31的另外其他一个示例为，搭载了事故通报系统(所谓的“遇险求救系统”)的车辆。在该情况下，当交通信息提供车辆31遭遇到事故时，发出紧急通报信号。存在紧急通报信号在安全气囊等工作时自动地发送的情况、和通过交通信息提供车辆31的驾驶员对紧急通报用的开关进行操作从而发送的情况。服务器10可以直接接收该信号。服务器10可以从接收到紧急通报信号的事故通报中心这样的其他机关接收事故发生的信息。
53.(交通传感器)
54.交通传感器32为，被设置在道路上以及道路周边的传感器。交通传感器32包括摄像机、环形线圈传感器、超声波传感器等。在作为交通传感器32而使用摄像机的情况下，服务器10可以取得摄像机图像，并根据所取得的摄像机图像来对道路上的交通堵塞区间以及不能通行的区间等进行检测。
55.在下文中，提示交通控制系统1实施交通控制的场面的示例，并对本公开的交通控制方法的示例进行说明。
56.(第一例)
57.使用图5以及图6，对交通控制系统1实施交通控制的场面的第一例进行说明。图5表示应用了第一例的交通控制的场面。图6表示服务器10实施的处理的流程。在该示例中，假设如图5所示的那样从第一道路r1分支出的第二道路r2的前方成为了不能通行的情况。第二道路r2成为不能通行的原因，可列举交通事故、落石、由于大雨而引起的洪水等。在该情况下，例如行驶到不能通行地点为止的交通信息提供车辆31检测出第二道路r2不能通行的情况，并将其与不能通行的地点的位置信息一起发送至服务器10。服务器10将该信息作
为表示应当限制第二道路r2的通行这一情形的交通信息而取得(步骤s101)。
58.取得了交通信息的服务器10根据成为了不能通行的地点以及道路的宽度、其周边的道路的连接关系等，来对应当限制道路的通行的地点以及限制的方法进行判断(步骤s102)。例如，在图5的示例中，服务器10判断为，为了不使车辆进入第二道路r2，应该在第二道路r2从第一道路r1分支的分支点f处封锁交通。第二道路r2从第一道路r1分支的位置为，应当限制道路的通行的地点。
59.在步骤s102之后，服务器10从位于应当限制的地点的周边的交通疏导车辆20之中选择实施交通疏导的指定车辆20a(步骤s103)。交通疏导车辆20中的搭乘有人的车辆可以从指定车辆20a的候选中被排除。例如，能够设为，在交通疏导车辆20为可自动行驶的出租车的情况下，该交通疏导车辆20仅在未搭载有乗客的情况下作为指定车辆20a而被选择。
60.在图5的示例中，服务器10对位于第一道路r1与第二道路r2的分支点f的周边的交通疏导车辆20进行搜索。服务器10可以从交通疏导车辆20始终取得位置信息，并在服务器控制部13的存储器内进行管理。或者，服务器10可以经由网络40而查询各个交通疏导车辆20的位置，从而对位于第一道路r1与第二道路r2的分支点f的周边的交通疏导车辆20进行搜索。
61.服务器10从位于第一道路r1与第二道路r2的分支点f的周边的交通疏导车辆20之中，将一台以上的交通疏导车辆20作为指定车辆20a来选择。指定车辆20a可以从朝向第一道路r1与第二道路r2的分支点f的方向的多个交通疏导车辆20中进行选择。可以考虑到各交通疏导车辆20到达分支点f为止的道路的拥堵状况，而从多个交通疏导车辆20中选择指定车辆20a。服务器10可以对周边的各个交通疏导车辆20到达第一道路r1与第二道路r2的分支点f处的时间进行推断，并将能够以最短时间到达分支点f处的交通疏导车辆20设为指定车辆20a。
62.当选择了指定车辆20a时，服务器10向指定车辆20a进行指示以移动至应当限制车辆的地点处并停车(步骤s104)。在图5的示例中，服务器10向指定车辆20a指示移动至第一道路r1与第二道路r2的分支点f处、并在该分支点f处停车以不使普通车辆51进入第二道路r2(步骤s104)。
63.在步骤s104中接受到指示的指定车辆20a行驶至分支点f处并停车。由此，指定车辆20a能够封锁普通车辆51向第二道路r2进入。在前往分支点f的中途以及在分支点f处的停车中，指定车辆20a能够通过报知部27而使外部获知正在实施交通控制。例如，指定车辆20a使报知部27所包含的红色灯闪烁。在分支点f处的停车中，指定车辆20a能够如图4所示的那样在显示部26上显示第二道路r2停止通行这一内容。
64.指定车辆20a在实施交通控制的动作过程中，能够持续地与服务器10进行通信。指定车辆20a可以在前往不能通行的地点的紧急车辆接近时，通过与服务器10之间的通信、或者通过与紧急车辆之间的车车间通信而接受指示从而移动以使紧急车辆从分支点f通过。
65.指定车辆20a当从服务器10接受到解除实施交通疏导的特定的动作的指示时，返回至通常的动作。例如，在图5的示例中，当从服务器10接受解除停止通行的指示时，指定车辆20a解除实施交通控制的特定的动作。
66.虽然在图5的示例中设为，指定车辆20a封锁交通，但是指定车辆20a也可以停在第二道路r2的适当的场所处并进行应当限制通行的地点的交通疏导的方式进行动作。例如，
如图7所示的那样，也可以为，在因事故或者落石等原因而道路只能单侧一车道通行的情况下，2台指定车辆20a以辅助单侧交替通行的方式进行配置。在该情况下，2台指定车辆20a隔着不能通行的地点而被配置。可以为，服务器10生成使在各自的显示部26上显示表示普通车辆51可否通行的消息的动作指示，并向2台指定车辆20a发送该动作指示。在该情况下，限制道路上的通行的区间的可通行的方向每隔固定时间被切换。服务器10可以经由网络40而以始终仅使朝向一个方向的普通车辆51通行的方式对指定车辆20a进行控制。或者，也可以为，通过在2台指定车辆20a之间进行车车间通信，从而各自的车辆控制部22协同动作，以使普通车辆51进行单侧交替通行的方式对显示部26的显示进行控制。
67.(第二例)
68.使用图8以及图9，对交通控制系统1实施交通控制的场面的第二例进行说明。图8表示应用了第二例的交通控制的场面。图9表示服务器10实施的处理的流程。在该示例中，假设如图8所示的那样，在高速道路等道路上等处发生了由普通车辆51等引起的交通堵塞的情况。在该情况下，服务器10将交通堵塞的发生和其位置作为表示应当控制道路的通行这一情形的交通信息而取得(步骤s201)。例如，服务器10可以从被设置在道路上的交通传感器32取得交通信息。交通传感器32例如能够使用摄像机。通过对摄像机的图像进行处理，从而能够利用公知的方法来对道路的交通堵塞进行检测。
69.取得了交通信息的服务器10对应当控制交通的地点和速度进行决定(步骤s202)。例如，服务器10对在交通堵塞的近前的各距离处通行的车辆的优选速度进行计算，以避免即将接近交通堵塞处的紧急的减速使交通堵塞加剧。
70.服务器10在步骤s202之后，从位于应当控制通行的各地点的周边处的交通疏导车辆20之中选择指定车辆20a(步骤s203)。在图8的示例中，应当控制通行的地点为，计算出了优选速度的交通堵塞的近前的各距离的地点。服务器10能够选择多个指定车辆20a。指定车辆20a的数量越多越好。
71.在步骤s203之后，服务器10向所选择的指定车辆20a进行指示以使其行驶速度成为预定的范围内(步骤s204)。预定的范围内的速度对应于在步骤s202中计算出的优选速度。预定的范围的速度可以考虑到优选速度所容许的范围的误差来决定。
72.当在步骤s204中接收到行驶速度的指示时，指定车辆20a对行驶速度进行调整以使其在被指定的速度范围内。通过使指定车辆20a以所指定的速度进行行驶，从而期待指定车辆20a的周围的普通车辆51的速度也成为与指定车辆20a相同的速度。由此，服务器10能够对发生了交通堵塞的地点的近前的各地点处的交通的流量进行控制，从而对交通堵塞加剧的情况进行抑制。
73.(第三例)
74.使用图10至图12，对交通控制系统1实施交通控制的场面的第三例进行说明。图10表示应用了第三例的交通控制的场面。图11表示服务器10实施的处理的流程。图12表示交通疏导车辆20实施的处理的流程。在该示例中，假设如图10所示的那样，紧急车辆33在道路上正在行驶的情况。紧急车辆33向服务器10发送当前所在地、目的地以及预定路径等的信息。服务器10将该信息作为表示存在应当优先行驶的紧急车辆这一情形的交通信息而通过取得部12取得(步骤s301)。
75.当取得了交通信息时，服务器10基于所取得的紧急车辆33的当前所在地的信息，
而从位于紧急车辆33的周边的交通疏导车辆20之中选择用于引导紧急车辆33的指定车辆20a(步骤s302)。指定车辆20a可以从在紧急车辆33通行的道路上位于紧急车辆33前进的方向处的交通疏导车辆20中进行选择。或者，指定车辆20a可以从能够比紧急车辆33先到达紧急车辆33预定通过的十字路口处的多个交通疏导车辆20中进行选择。
76.当在步骤s302中选择了指定车辆20a时，服务器10向所选择的指定车辆20a发送动作指示，以使其在紧急车辆33预定通过的路径上在紧急车辆33的前方行驶(步骤s303)。服务器10可以将紧急车辆33的当前位置、目的地、预定路径以及用于与紧急车辆33直接通信的信息等与动作指示一起发送至指定车辆20a。
77.接下来，对指定车辆20a执行的处理进行说明。首先，与步骤s303相对应地，指定车辆20a从服务器10接收在紧急车辆33的前方行驶的动作指示(步骤s401)。
78.指定车辆20a基于通过位置检测部24而检测出的指定车辆20a的位置信息，对在紧急车辆33的预定路径上能够进入紧急车辆33的前方的位置进行决定(步骤s402)。指定车辆20a在预定路径上进入紧急车辆33的前方的位置可以由服务器10进行计算，并向指定车辆20a进行指示。
79.在步骤s402之后，指定车辆20a进入紧急车辆33的预定路径上的紧急车辆33的前方(步骤s403)。为此，指定车辆20a可以朝向紧急车辆33的前方的可进入的位置进行移动。在指定车辆20a位于紧急车辆33的预定路径上的情况下，指定车辆20a可以在紧急车辆33接近之前，停在路边处。当紧急车辆33接近时，指定车辆20a可以进入紧急车辆33的前方。指定车辆20a和紧急车辆33可以通过车车间通信来进行通信，并相互对行驶进行控制，以便指定车辆20a能够进入紧急车辆33的路径的紧急车辆33的前方。
80.当进入了紧急车辆33的预定路径上的紧急车辆33的前方时，指定车辆20a对紧急车辆33进行引导并行驶(步骤s404)。指定车辆20a可以通过来自服务器10的指示或者车辆控制部22的程序而驱动报知部27，并且通过警笛声以及/或者红色灯等而使周围的普通车辆51获知紧急车辆33正在接近这一情形。指定车辆20a通过在紧急车辆33前面行驶，从而能够促使在道路上行驶中的普通车辆51预先靠近路边并慢行或者停止。由此，紧急车辆33能够顺畅地在道路上行驶。
81.能够设为，交通疏导车辆20的车辆通信部21以能够与紧急车辆33进行通信的方式构成，车辆控制部22经由车辆通信部21而从紧急车辆33始终取得至目的地的路径信息。通过采用这种方式，从而指定车辆20a能够迅速地跟随紧急车辆33的目的地以及路径的改变。
82.服务器10可以使多个指定车辆20a以相互隔开距离的方式在紧急车辆33的前方行驶。可以为，在紧急车辆33接近在其正前方行驶的指定车辆20a的情况下，该指定车辆20a避让到路边，从而使紧急车辆33先行通过。在这种情况下，在正前方的车辆的更前方所行驶的指定车辆20a继续对紧急车辆33进行引导。通过采用这种方式，从而依次位于前方的指定车辆20a能够确保紧急车辆33的前方的行驶路径。
83.指定车辆20a可以经由路车间通信或者网络40而与信号灯52等路侧基础设施进行通信，从而使紧急车辆33优先行驶。例如，在如图10所示的那样，对紧急车辆33进行引导并行驶过程中，指定车辆20a的车辆控制部22能够经由车辆通信部21而向前方的信号灯52发送通知指定车辆20a以及紧急车辆33正在接近中这一情形的信号。由此，信号灯52能够在紧急车辆33通过之前使信号灯52成为绿灯。其结果为，紧急车辆33能够在无需于具有信号灯
52的十字路口处因等红灯而慢行的情况下行驶。
84.像以上所说明的那样，根据本公开的交通控制系统1，设为，服务器10向基于交通信息而从多个交通疏导车辆20中所选择的指定车辆20a发送指示特定的动作的动作指示。由此，能够利用行驶中的交通疏导车辆20而进行交通控制。尤其是，在远离了警察等对交通进行管理的机关的据点的场所处，即使因事故等而产生了需要对交通进行限制或者控制的情况下，也能够通过利用在周边正在行驶的交通疏导车辆20而更快地进行应对。此外，通过使未来预期会增多的可自主行驶的车辆参与到交通控制，从而能够提供更加安全、安心、顺畅的交通环境。
85.根据各个附图以及实施例，对本公开所涉及的实施方式进行了说明，但是应当注意，本领域技术人员能够容易地根据本公开来进行各种各样的改变以及修正。因此，应当注意这些改变以及修正包含于本公开的范围内。例如，各单元、各步骤等中所包含的功能等能够以在理论上不发生矛盾的方式进行再配置，能够将多个单元或者步骤等组合成一个，或者进行分割。
86.服务器10中所包含的处理器能够按照程序来执行本说明书中所公开的方法。这样的程序能够存储于非临时性的计算机可读介质中。作为非临时性的计算机可读介质的示例，包含硬盘、ram、rom、闪存存储器、cd-rom、光存储设备、磁存储设备等，但并不限定于这些。
87.符号说明
[0088]1…
交通控制系统；
[0089]
10
…
服务器；
[0090]
11
…
服务器通信部；
[0091]
12
…
取得部；
[0092]
13
…
服务器控制部；
[0093]
14
…
服务器存储部；
[0094]
20
…
交通疏导车辆(第一车辆)；
[0095]
20a
…
指定车辆(第二车辆)；
[0096]
21
…
车辆通信部；
[0097]
22
…
车辆控制部；
[0098]
23
…
行驶部；
[0099]
24
…
位置检测部；
[0100]
25
…
外部传感器；
[0101]
26
…
显示部；
[0102]
27
…
报知部；
[0103]
30
…
交通信息收集装置；
[0104]
31
…
交通信息提供车辆(第三车辆)；
[0105]
32
…
交通传感器(传感器)；
[0106]
33
…
紧急车辆；
[0107]
40
…
网络；
[0108]
51
…
普通车辆；
[0109]
52
…
信号灯；
[0110]
r1
…
第一道路；
[0111]
r2
…
第二道路；
[0112]f…
分支点。