用于控制车辆的自主驾驶的装置和方法与流程

用于控制车辆的自主驾驶的装置和方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求于2020年8月24日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2020-0106435号的优先权的权益，其全部内容通过引用并入本文。
技术领域
3.本公开涉及一种用于控制自主驾驶的装置和方法。


背景技术：

4.自主车辆是指通过识别行驶环境来确定风险并且在没有驾驶员的操纵的情况下规划行驶路线从而自行行驶的车辆。基于由汽车工程师协会(sae)提出的指南(j3016)，这样的自主车辆的自动化级别可以被分为从级别0至级别5的六个级别。
5.为了确定驾驶权(换句话说，控制权)的主体，当诸如级别等于或高于3的自主车辆中的开启或关闭自主驾驶功能、转移需求(td)和/或最小风险操控(mrm)的各种事件时，正在促使强制安装可以记录关于约6个月的事件次数和2500数量的信息的用于自主驾驶的数据存储系统(dssad)。自主车辆基本上使用实时感测的信息、通信数据以及地图信息识别并且响应道路上的各种事件，但是利用用于自主驾驶的数据存储系统中累积的数据是不够的。
6.包括在该背景部分中的信息仅用于增强对本公开的一般背景的理解，并且不可以被视为是该信息构成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的暗示。


技术实现要素：

7.已经做出本公开以解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地保持由现有技术实现的优点。
8.本公开的一方面提供了用于控制自主驾驶的装置和方法，该装置和方法通过利用记录在用于自主驾驶的数据存储系统中的信息来支持自主车辆的操作。
9.本发明构思要解决的技术问题不限于前述问题，并且本公开所属领域技术人员将从以下描述中清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。
10.根据本公开的一方面，用于控制车辆的自主驾驶的装置包括：通信装置，其支持与用于自主驾驶的数据存储系统(dssad)的通信；检测器，其检测车辆的行驶环境信息；以及处理器，其通过利用记录在dssad中的事件数据和行驶环境信息中的至少一个来预测可能的事件，并且针对可能的事件执行操作支持服务。
11.事件数据可以包括关于预定义事件的发生时间和发生位置信息的信息。
12.预定义事件可以包括自主驾驶功能激活事件、自主驾驶功能去激活事件以及控制权转移需求事件。
13.处理器可以通过利用关于自主驾驶功能激活事件和自主驾驶功能去激活事件的累积数据来识别自主驾驶功能激活频繁区段或自主驾驶功能去激活频繁区段。
14.处理器可以通过基于车辆的位置信息感测车辆是否已经进入自主驾驶功能激活频繁区段或自主驾驶功能去激活频繁区段来输出预先通知。
15.处理器可以基于对预先通知的用户响应将自主驾驶功能激活频繁区段或自主驾驶功能去激活频繁区段注册为用户定制信息。
16.当用户定制信息的非使用周期是阈值周期或更长时，处理器可以删除用户定制信息。
17.处理器可以通过分析控制权转移需求事件的发生历史信息和行驶环境信息来预测控制权转移需求发生点。
18.当车辆接近控制权转移需求发生点时，处理器可以激活控制权转移就绪模式并且输出预先通知。
19.处理器可以响应于对预先通知的用户响应来执行控制权转移。
20.根据本公开的另一方面，用于控制车辆的自主驾驶的方法包括：由车辆启动自主驾驶；检测车辆的行驶环境信息；通过利用记录在车辆的用于自主驾驶的数据存储系统(dssad)中的事件数据和行驶环境信息中的至少一个来预测可能的事件；并且针对可能的事件执行操作支持服务。
21.事件数据可以包括关于预定义事件的发生时间和发生位置信息的信息。
22.预定义事件可以包括自主驾驶功能激活事件、自主驾驶功能去激活事件以及控制权转移需求事件。
23.预测可能的事件可以包括：通过利用关于自主驾驶功能激活事件和自主驾驶功能去激活事件的累积数据来识别自主驾驶功能激活频繁区段或自主驾驶功能去激活频繁区段；并且基于车辆的位置信息感测车辆是否已经进入自主驾驶功能激活频繁区段或自主驾驶功能去激活频繁区段。
24.执行操作支持服务可以包括：输出用于进入自主驾驶功能激活频繁区段或自主驾驶功能去激活频繁区段的预先通知。
25.执行操作支持服务可以进一步包括：基于对预先通知的用户响应将自主驾驶功能激活频繁区段或自主驾驶功能去激活频繁区段注册为用户定制信息。
26.执行操作支持服务可以进一步包括：当用户定制信息的非使用周期是阈值周期或更长时，删除用户定制信息。
27.预测可能的事件可以包括：通过分析控制权转移需求事件的发生历史信息和行驶环境信息来预测控制权转移需求发生点。
28.执行操作支持服务可以包括：当车辆接近控制权转移需求发生点时，激活控制权转移就绪模式并且输出预先通知。
29.执行操作支持服务可以进一步包括：响应于对预先通知的用户响应来执行控制权转移。
附图说明
30.从以下结合附图的详细描述中，本公开的以上和其他目的、特征以及优点将更加显而易见：
31.图1示出了根据本公开的实施方式的用于控制自主驾驶的装置的框图；
32.图2是示出根据本公开的实施方式的用于控制自主驾驶的方法的流程图；
33.图3是示出根据本公开的实施方式的用于提供用于支持自主车辆的操作的服务的方法的流程图；
34.图4是示出根据本公开的另一实施方式的用于提供用于支持自主车辆的操作的服务的方法的流程图；
35.图5是示出根据本公开的另一实施方式的用于提供预先通知的方法的示例性示图；并且
36.图6是示出根据本公开的实施方式的用于执行用于控制自主驾驶的方法的计算系统的框图。
具体实施方式
37.在下文中，将参考示例性附图详细描述本公开的一些实施方式。在将参考数字添加至每个附图的组件时，应注意，即使相同或等效的组件在其他附图上显示，也由相同的数字表示。此外，在描述本公开的实施方式时，当确定相关已知配置或功能干扰本公开的实施方式的理解时，将省略相关已知配置或功能的详细描述。
38.在描述根据本公开的实施方式的组件时，可以使用诸如第一、第二、a、b、(a)、(b)等的术语。这些术语仅旨在区分组件与其他组件，并且术语并不限制组件的性质、顺序或次序。除非另有限定，否则包括本文所使用的技术术语和科技术语的所有术语具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的相同的含义。将进一步理解，诸如通常使用字典中所定义的术语应被解释为具有与其在相关技术领域的上下文中的含义一致的含义，并且除非本文明确如此限定，否则不应以理想或过于正式含义来解释。
39.图1示出了根据本公开的实施方式的用于控制自主驾驶的装置的框图。
40.自主驾驶控制装置100可以与用于自主驾驶的数据存储系统(dssad)200一起安装在能够自主驾驶的车辆(例如，级别等于或高于3的自主车辆)中。参考图1，自主驾驶控制装置100可以包括通信装置110、定位装置120、存储器130、用户输入装置140、显示器150、检测器160、车辆控制器170以及处理器180。
41.通信装置110可以支持执行与外部装置和/或用于自主驾驶的数据存储系统200的通信。外部装置可以是提供通过另一车辆收集的信息的服务器和/或提供道路信息(例如，道路施工等)的数据库装置。当发生预定义事件时，用于自主驾驶的数据存储系统200可以记录(存储)包括关于对应事件的发生时间的信息和关于对应事件的发生位置的信息的事件数据。预定义事件可以包括自主驾驶功能激活事件、自主驾驶功能去激活事件、非计划事件中的控制权转移需求(td)事件和/或最小风险操纵(mrm)开始事件。尽管未在附图中示出，但是用于自主驾驶的数据存储系统200可以包括支持与自主驾驶控制装置100的通信的通信电路、存储由处理器执行的指令的内存、处理器等。
42.通信装置110可以包括通信处理器、通信电路、天线和/或收发器。通信装置110可以使用诸如车载通信(车载网络，ivn)、无线因特网、短程通信和/或移动通信的通信技术。作为车载通信技术，可以应用控制器局域网(can)、面向媒体的系统传输(most)网络、本地互连网络(lin)、以太网和/或线控(flexray)。作为无线因特网技术，可以使用无线lan(wlan)(wi-fi)、无线带宽(wibro)等。作为短程通信技术，可以使用蓝牙、近场通信(nfc)、
射频识别(rfid)、zigbee等。作为移动通信技术，可以使用码分多址(cdma)、全球移动通信系统(gsm)、长期演进(lte)、国际移动电信(imt)-2020等。
43.定位装置120可以测量车辆的当前位置。定位装置120可以使用诸如全球定位系统(gps)、航位推算(dr)、差分gps(dgps)、载波相位差分gps(cdgps)等的至少一种定位技术来测量车辆位置。当使用gps时，定位装置120可以使用三角测量来计算车辆的当前位置(车辆位置)。
44.存储器130可以存储地图信息(地图数据库)。存储器130可以存储执行预定功能的逻辑，诸如自主驾驶控制逻辑、行驶事件确定逻辑和/或警告输出时间确定逻辑。存储器130可以临时存储由处理器180的操作产生的输入数据和/或输出数据，并且可以存储各种设置信息。存储器130可以实现为存储由处理器180执行的指令的非暂时性存储介质。存储器130可以实现为诸如闪存、硬盘、安全数字卡(sd卡)、随机存取存储器(ram)、静态随机存取存储器(sram)、只读存储器(rom)、可编程只读存储器(prom)、电可擦除和可编程rom(eeprom)、可擦除和可编程rom(eprom)、寄存器、可移动盘、网络存储器等的至少一种存储介质(记录介质)。
45.用户输入装置140可以生成由用户的操纵产生的数据。用户输入装置140可以生成响应于用户输入而开启或关闭自主驾驶功能的数据。用户输入装置140可以包括按钮、开关、触摸板和/或触摸屏。用户输入装置140放置在方向盘、仪表板、中央仪表盘和/或门装饰件上。用户输入装置140可以包括方向盘、加速器踏板和/或制动踏板。
46.显示器150可以在处理器180的控制下输出视觉信息。显示器150可以包括液晶显示器(lcd)、薄膜晶体管-液晶显示器(tft-lcd)、有机发光二极管(oled)显示器、柔性显示器、三维显示器(3d显示器)、透明显示器、平视显示器(hud)、增强现实(ar)hud、触摸屏和集群中的至少一个。显示器150可以包括诸如能够输出音频数据(例如，警告声音等)的扬声器的音频输出模块和/或能够输出触觉信号(例如，振动等)的触觉信号输出模块。
47.检测器160可以使用安装在车辆上的传感器检测行驶环境信息。传感器可以包括转向角度传感器、加速器踏板位置传感器、制动踏板位置传感器、图像传感器(相机)、麦克风、车轮速度传感器、3轴加速度计、惯性测量单元(imu)和/或高级驾驶员辅助系统(adas)传感器。adas传感器可以包括光检测和测距(lidar)、无线电检测和测距(radar)、相机和/或超声。
48.车辆控制器170控制车辆的转向、制动、悬挂和/或驱动，该车辆控制器170可以包括驱动装置171、制动装置172、转向装置173、悬挂装置174等。在本公开中，车辆控制器170可以包括被配置为编程为控制各种电子装置的计算机或处理器，诸如cpu或电子控制单元(ecu)。驱动装置171、制动装置172以及转向装置173可以各自包括控制单元或可以作为一个控制单元嵌入到车辆控制器170中。
49.驱动装置171控制车辆的驱动，其可以将从电源(例如，引擎或马达)生成的电力发送至车轮。驱动装置171可以实现为牵引控制系统(tcs)和/或全轮驱动(awd)系统。
50.制动装置172可以使车辆减速或停止。制动装置172可以包括防抱死制动系统(abs)、电子稳定性控制(esc)和/或电子驻车制动(epb)系统。
51.转向装置173可以改变行驶车辆的行驶方向。转向装置173可以实现为四轮转向系统(4ws)、电动助力转向(eps)、主动前转向(afs)和/或线控转向(sbw)。
52.悬挂装置174可以通过连接车身与车轴来减少路面上产生的振动和冲击，并且保持车辆的姿势。悬挂装置174可以由用于缓解从路面传输的冲击的弹簧、用于抑制自由振动的阻尼器以及用于抑制侧倾运动以改善车辆的行驶稳定性的稳定杆组成。另外，悬挂装置174可以基于行驶环境主动改变车身的高度以及阻尼器的阻尼力和稳定杆的刚度。
53.处理器180可以控制自主驾驶控制装置100的整体操作。处理器180可以包括专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、可编程逻辑装置(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、中央处理单元(cpu)、微控制器和微处理器中的至少一个。
54.处理器180可以响应于用户输入来激活自主驾驶功能。例如，当从用户输入装置140接收表示自主驾驶功能开启(激活)的数据时，处理器180可以执行自主驾驶功能。当设置目的地时，处理器180还可以执行自主驾驶功能。当激活自主驾驶功能时，处理器180可以控制车辆控制器170执行自主驾驶。
55.处理器180可以在自主驾驶期间感测(识别)预定义事件的发生。处理器180可以将包括关于所检测事件的发生时间的信息和关于所检测事件的发生位置的信息的事件数据发送至用于自主驾驶的数据存储系统200。用于自主驾驶的数据存储系统200可以累积并存储从处理器180提供的事件数据。用于自主驾驶的数据存储系统200可以将事件数据存储预设周期，或可以存储预设数量的事件数据。当能够存储事件数据的空间变得小于阈值时，用于自主驾驶的数据存储系统200可以从具有最长存储周期的事件数据开始删除事件数据。
56.当车辆启动自主驾驶时，处理器180可以通过检测器160收集行驶环境信息。行驶环境信息可以收集另一车辆(例如，周围车辆和/或前面车辆)的速度、车辆与另一车辆之间的距离、周围区域的图像、天气信息(例如，下雨)和/或声音信息。例如，处理器180可以分析通过相机获得的周围区域的图像以识别安装在路边的电子标志的通知信息(例如，
‘
前方1km的第三车道正在施工’)。另外，处理器180可以使用麦克风获得诸如应急车辆警报器的声音信息。处理器180可以通过与外部装置(例如，天气中心服务器)的通信来获得天气信息。另外，处理器180可以从外部装置接收另一车辆信息(即，通过另一车辆收集的信息)和/或道路信息。
57.处理器180可以使用从车辆获得的数据(例如，记录在用于自主驾驶的数据存储系统200中的事件数据和/或行驶环境信息)来预测(评估)可能的事件。处理器180可以输出预先通知以预先通知用户(例如，驾驶员)所预测的可能的事件。可以以诸如视觉信息、听觉信息、触觉信息等的至少一种信息形式输出预先通知。
58.处理器180可以通过记录用于预先通知的行驶结果来确定预先通知信息的真或假。处理器180可以使用确定结果作为反馈数据。处理器180可以通过记录实际行驶中是否已经发生通过预先通知所通知的可能的事件来利用反馈数据。处理器180可以基于反馈数据将可能的事件从计划事件转换为非计划事件或从非计划事件转换为计划事件。
59.处理器180可以通过分析记录在用于自主驾驶的数据存储系统200中的事件数据和/或行驶环境信息来预测可能的事件，并且可以基于所预测的可能的事件来提供操作支持服务。
60.处理器180可以通过利用存储在用于自主驾驶的数据存储系统200中的自主驾驶功能操作信息来推荐开启或关闭用户定制的自主驾驶功能。自主驾驶功能操作信息可以包括自主驾驶功能激活事件数据和/或自主驾驶功能去激活事件数据。处理器180可以通过分
析自主驾驶功能操作信息来识别自主驾驶功能激活频繁区段或自主驾驶功能去激活频繁区段。处理器180可以通过比较通过定位装置120获得的车辆位置信息与所识别的自主驾驶功能激活/去激活频繁区段信息来确定车辆是否进入自主驾驶功能激活/去激活频繁区段。
61.当车辆进入自主驾驶功能激活/去激活频繁区段时，处理器180可以输出通知车辆进入自主驾驶功能激活/去激活频繁区段的预先通知(推荐)。例如，当车辆进入自主驾驶功能激活频繁区段时，处理器180可以在显示器上输出诸如“这是自主驾驶功能被频繁激活的区段。您想激活自主驾驶功能吗？”的消息。此外，当车辆进入自主驾驶功能去激活频繁区段时，处理器180可以在显示器上显示诸如“这是控制权转移频繁发生的区段。您想预先去激活控制权吗？”的消息。
62.处理器180可以基于对预先通知的用户响应将自主驾驶功能激活/去激活频繁区段注册为用户定制信息。例如，当对通知进入自主驾驶功能激活频繁区段的预先通知的用户响应是执行自主驾驶功能开启等于或大于预定次数时，处理器180可以将进入对应自主驾驶功能激活频繁区段时的自主驾驶功能开启注册为用户定制信息。在这一点上，处理器180可以在进入对应自主驾驶功能激活频繁区段时根据用户是否已经批准或自动地注册自主驾驶功能开启。处理器180可以输出诸如“这是激活推荐已经被批准3次或更多次的区段。您想将该区段注册到您的收藏夹吗？”的消息，并且然后可以在用户批准时将该区段注册为用户定制信息。另外，当存在等于或大于预定次数的同一用户响应时，处理器180可以将自主驾驶功能激活/去激活频繁区段和用户响应自动注册为用户定制信息，并且然后输出诸如“这是激活推荐已经被批准10次或更多次的区段。您想将该区段注册到您的收藏夹吗？”的消息。
63.处理器180可以周期性地管理并且更新用户定制信息。当在预定阈值周期或更长周期内未使用用户定制信息时，处理器180可以删除对应的用户定制信息或输出编辑推荐通知。例如，当一个月或更长时间内未使用特定的用户定制信息时，处理器180可以输出诸如“不存在一个月内的对应区段行驶。您想从定制菜单中删除该区段吗？”的通知，并且基于用户批准信息删除用户定制信息。另外，在删除特定时间段内未使用的用户定制信息之后，处理器180可以输出诸如“不存在六个月内的对应区段行驶。我将从定制菜单中删除该区段。”的通知。
64.处理器180可以通过利用累积并且存储在用于自主驾驶的数据存储系统200中的td事件数据来预先预测非计划事件中的td的发生。当预测td的发生时，处理器180可以激活控制权转移就绪(td就绪)模式。另外，当预测td的发生时，处理器180可以在td的发生之前提供预先通知(警告)。
65.处理器180可以基于计划事件和非计划事件的预定义定义以及警告时间来预先预测未预期事件的发生，并且输出预先通知和/或针对其的警告。计划事件是指要求控制权转移的预先已知的预期事件，例如，基于地图信息要求驾驶权转移的事件，诸如高速公路出口入口匝道，并且在对应事件发生之前的预定时间(例如，15秒)之前需要预先通知和/或警告。非计划事件是指未预先确定但是预期发生的可能性等于或高于阈值，从而需要控制权转移需求的事件。一旦发生事件，就需要预先通知和/或警告。例如，非计划事件可以是不被定义为预先预期的事件的事件，诸如道路上的施工区段、恶劣天气条件、应急车辆接近、未指示线路的事件、从卡车掉落物体的事件、道路由于碰撞事故阻塞的事件等。
66.处理器180可以确定在车辆的位置信息上是否存在非计划事件中的td发生的历史。处理器180可以通过检测器160另外收集(获得)感测信息，即，行驶环境信息。处理器180可以通过将td发生历史信息和感测信息彼此组合来提供预先通知(和/或预先警告)。例如，当通过利用td生成历史和关于车辆的行驶路线的感测信息预期进入模糊线路区段时，处理器180可以在进入对应区段之前激活td就绪模式并且输出预先警告。在由于后置相机被后方车辆(例如，卡车等)覆盖而无法进行感测和/或确定的事件中，处理器180可以通过麦克风识别应急车辆接近，激活td就绪模式，并且然后输出预先警告(预先通知)。
67.图2是示出根据本公开的实施方式的用于控制自主驾驶的方法的流程图。
68.处理器180可以启动自主驾驶(s110)。当从用户输入装置140接收指示自主驾驶功能开启的信号时，处理器180可以激活自主驾驶功能。另外，当从导航终端接收通知到目的地的行驶路线的确定完成的信号时，处理器180可以激活自主驾驶功能。另外，处理器180可以通过其自身的确定来启动自主驾驶。
69.处理器180可以在自主驾驶期间通过检测器160收集行驶环境信息(s120)。行驶环境信息可以包括天气信息、道路信息和/或周围车辆信息。检测器160可以通过雨水传感器、温度传感器、湿度传感器和/或照度传感器获得天气信息。检测器160可以使用图像传感器(相机)检测安装在路边上的电子标志上显示的信息。检测器160可以使用麦克风来感测声音信息。另外，处理器180可以在执行自主驾驶的同时使用定位装置120实时地识别车辆位置。
70.处理器180可以基于记录在用于自主驾驶的数据存储系统200中的事件数据和行驶环境信息来预测可能在车辆前方发生的事件(s130)。包括关于事件(诸如自主驾驶功能激活事件、自主驾驶功能去激活事件、非计划事件中的控制权转移需求事件和/或最小风险操纵开始事件)的发生时间的信息和关于事件的发生位置的信息的事件数据可以累积并且存储在用于自主驾驶的数据存储系统200中。处理器180可以通过将累积在用于自主驾驶的数据存储系统200中的事件数据与使用检测器160收集的行驶环境信息彼此组合来评估可能的事件。
71.处理器180可以针对所预测的可能的事件执行操作支持服务(s140)。处理器180可以在车辆到达预测发生事件的点之前输出针对可能的事件的预先通知和/或预先警告。
72.图3是示出根据本公开的实施方式的用于提供用于支持自主车辆的操作的服务的方法的流程图。
73.处理器180可以在自主驾驶期间基于累积在用于自主驾驶的数据存储系统200中的自主驾驶功能操作事件数据来识别自主驾驶功能激活或去激活频繁区段(s210)。自主驾驶功能操作事件数据可以包括关于自主驾驶功能激活事件和自主驾驶功能去激活事件的发生时间的信息以及关于自主驾驶功能激活事件和自主驾驶功能去激活事件的发生位置的信息。处理器180可以通过分析所累积的自主驾驶功能操作事件数据来识别自主驾驶功能激活频繁区段或自主驾驶功能去激活频繁区段。
74.处理器180可以确定车辆是否正在进入自主驾驶功能激活频繁区段或自主驾驶功能去激活频繁区段(s220)。处理器180可以将通过定位装置120获得的车辆位置信息与所识别的自主驾驶功能激活/去激活频繁区段信息进行比较，以确定车辆是否正在进入自主驾驶功能激活/去激活频繁区段。
75.当确定车辆正在进入自主驾驶功能激活/去激活频繁区段时，处理器180可以输出通知车辆正在进入自主驾驶功能激活/去激活频繁区段的预先通知(推荐)(s230)。例如，当车辆进入自主驾驶功能激活频繁区段时，处理器180可以在显示器上输出诸如“这是自主驾驶功能被频繁激活的区段。您想激活自主驾驶功能吗？”的消息。另外，当车辆进入自主驾驶功能去激活频繁区段时，处理器180可以在显示器上显示诸如“这是自主驾驶功能被频繁去激活的区段。您想预先去激活自主驾驶功能吗？”的消息。
76.处理器180可以响应于对预先通知的用户响应将自主驾驶功能激活/去激活频繁区段注册为用户定制信息(s240)。例如，当对通知进入自主驾驶功能激活频繁区段的预先通知的用户响应是执行自主驾驶功能开启等于或大于预定次数时，处理器180可以将进入对应自主驾驶功能激活频繁区段时的自主驾驶功能开启注册为用户定制信息。在这一点上，处理器180可以在进入对应自主驾驶功能激活频繁区段时根据用户是否已经批准或自动地注册自主驾驶功能开启。处理器180可以输出诸如“这是激活推荐已经被批准3次或更多次的区段。您想将该区段注册到您的收藏夹吗？”的消息，并且然后可以在用户批准时将该区段注册为用户定制信息。另外，当存在等于或大于预定次数的同一用户响应时，处理器180可以将自主驾驶功能激活/去激活频繁区段和用户响应自动注册为用户定制信息，并且然后输出诸如“这是激活推荐已经被批准10次或更多次的区段。您想将该区段注册到您的收藏夹吗？”的消息。
77.此后，处理器180可以周期性地管理并且更新用户定制信息。当在预定周期或更长周期内未使用用户定制信息时，处理器180可以删除对应的用户定制信息或输出编辑推荐通知。例如，当一个月或更长时间内未使用特定的用户定制信息时，处理器180可以输出诸如“不存在一个月内的对应区段行驶。您想从用户定制菜单中删除该区段吗？”的通知，并且基于用户批准信息删除对应的用户定制信息。另外，在删除特定时间段内未使用的用户定制信息之后，处理器180可以输出诸如“不存在六个月内的对应区段行驶。我将从用户定制菜单中删除该区段。”的通知。
78.图4是示出根据本公开的另一实施方式的用于提供用于支持自主车辆的操作的服务的方法的流程图，并且图5是用于示出根据本公开的另一实施方式的用于提供预先通知的方法的示例性示图。
79.处理器180可以通过利用累积并且存储在用于自主驾驶的数据存储系统200中的td事件数据来预先预测非计划事件中的td发生(s310)。处理器180可以基于存储在用于自主驾驶的数据存储系统200中的td事件发生历史来计算车辆要行驶的行驶路线上预期td发生的点。处理器180可以通过检测器160另外收集(获得)感测信息，即，行驶环境信息。处理器180可以通过将td事件发生历史信息(td发生历史)和感测信息彼此组合来计算预期td发生的点。
80.处理器180可以确定车辆是否正在接近预期td发生的点(s320)。当存在预定时间直到车辆到达预期td发生的点时，或当车辆定位在距预期td发生的点的预定距离内时，处理器180可以确定车辆正在接近预期td发生的点。
81.当车辆正在接近预期td发生的点时，处理器180可以激活td就绪模式(控制权转移就绪模式)并且输出预先通知(s330)。处理器180可以在显示器上输出诸如“预期前方1km发生td。您想预先转移控制权吗？”的消息。处理器180还可以在输出消息时通过扬声器输出警
告声音。
82.处理器180可以基于对预先通知的用户响应来执行控制权转移(s340)。在输出预先通知之后，当由用户输入指示控制权转移批准的命令时，处理器180可以将控制权转移给用户。
83.参考图5，当在点a、b以及c处存在过去的td发生历史，并且电子标记上显示指示点d正在施工的信息时，处理器180可以通过利用通过相机获得的td发生历史信息和电子标记信息来计算预期td发生的点。处理器180可以在车辆到达预期td发生的点之前的特定时间(或特定距离)激活td就绪模式，并且可以输出预先通知。
84.图6是示出根据本公开的实施方式的用于执行用于控制自主驾驶的方法的计算系统的框图。
85.参考图6，计算系统1000可以包括经由总线1200连接的至少一个处理器1100、内存1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储器1600以及网络接口1700。
86.处理器1100可以是对存储在内存1300和/或存储器1600中的命令执行处理的中央处理单元(cpu)或半导体装置。内存1300和存储器1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，内存1300可以包括rom(只读存储器)1310和ram(随机存取存储器)1320。
87.因此，结合本文公开的实施方式描述的方法或算法的操作可以以由处理器1100执行的硬件或软件模块或其组合直接体现。软件模块可以驻留在诸如ram、闪存、rom、eprom、eeprom、寄存器、硬盘、可移动盘以及cd-rom的存储介质(即，内存1300和/或存储器1600)上。示例性存储介质耦接至可以从存储介质读取信息和将信息写入存储介质的处理器1100。在另一方法中，存储介质可以与处理器1100一体化。处理器1100和存储介质可以驻留在专用集成电路(asic)内。asic可以驻留在用户终端内。在另一方法中，处理器1100和存储介质可以作为单独组件驻留在用户终端中。
88.以上描述仅是本公开的技术思想的说明，并且本领域技术人员可以在不脱离本公开的基本特征的情况下进行各种修改和变化。因此，本公开中所公开的实施方式并不旨在限制本公开的技术思想，而是示出本公开，并且本公开的技术思想的范围不受实施方式的限制。本公开的范围应被视为由所附权利要求的范围覆盖，并且落在权利要求的范围内的所有技术思想应被视为包括在本公开的范围中。
89.根据本公开，因为可以通过利用记录在用于自主驾驶的数据存储系统中的信息支持自主车辆的操作，所以可以在不增加成本的情况下支持操作支持服务，并且可以提高驾驶员的安全性和便利性。
90.此外，根据本公开，可以通过利用存储在用于自主驾驶的数据存储系统中的所累积的信息和通过安装在车辆上的感测装置感测的信息提供具有改善的可靠性的服务。
91.此外，根据本公开，当级别4的自主车辆由于发生紧急事件而激活mrm时，预先警告使得驾驶员能够早期识别并响应紧急事件。
92.在上文中，尽管已经参考示例性实施方式和所附附图描述了本公开，但是本公开并不限于此，本公开所属领域的技术人员可以在不脱离以下权利要求中要求保护的本公开的精神和范围的情况下进行各种修改和改变。