一种目标车辆轨迹虚拟方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种目标车辆轨迹虚拟方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.高速公路通过布设雷达组，实现整个路段车辆实时位置信息的监测，这些实时信息有两方面应用，一是边缘计算单元（multi-acess edge computing，mec）通过对所有车辆实时位置信息分析，从而实现对车用无线通信技术（vehicle to x，v2x）车辆提供辅助安全驾驶功能，二是运营管理公司根据车辆实时位置信息的定位，可实现基于高精度地图的数字孪生展示。
3.其中，毫米波雷达测速基于多普勒原理，当发射的电磁波和被探测目标有相对移动、回波的频率和发射的频率不同，通过检测频率差测出目标相对雷达的移动速度。当大的目标遮挡小的目标以及距离过远时，都容易丢失目标。
4.因为雷达自身原因，存在大车遮挡小车以及雷达远端识别精度低导致的目标车辆丢失问题。目标车辆的丢失会影响mec对v2x车辆的辅助安全驾驶服务，也会影响数字孪生的展示效果。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种目标车辆轨迹虚拟方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中存在的通过雷达监测车辆时车辆轨迹信息丢失的问题。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种目标车辆轨迹虚拟方法，包括：确定当前周期接收到目标雷达发送的目标车辆的车辆信息，且在所述当前周期之前的预设时长内未接收到所述目标车辆的车辆信息；根据所述目标雷达的法线方位角和存储的所述目标车辆的车辆信息，确定所述目标车辆在丢失周期的虚拟经纬度，其中，所述法线方位角为所述目标雷达的法线与所述目标雷达在正北方向之间的夹角，所述法线与所述目标车辆行驶的道路平行；根据所述虚拟经纬度更新所述目标车辆的轨迹。
7.在一种可能的实现方式中，所述车辆信息包括速度和经纬度；所述根据所述目标雷达的法线方位角和存储的所述目标车辆的车辆信息，确定所述目标车辆在丢失周期的虚拟经纬度，包括：根据存储的多个周期的速度和经纬度，确定所述目标车辆在丢失周期和上一周期之间的虚拟距离，其中，所述上一周期早于所述丢失周期；根据所述法线方位角、所述虚拟距离、所述上一周期接收到的第一经纬度，确定所述虚拟经纬度。
8.在一种可能的实现方式中，所述根据存储的多个周期的速度和经纬度，确定所述目标车辆在丢失周期和上一周期之间的虚拟距离，包括：
根据存储的多个周期的速度和经纬度，确定所述目标车辆的加速度；根据所述加速度和在所述上一周期接收到的第一速度，确定所述虚拟距离。
9.在一种可能的实现方式中，所述根据所述法线方位角、所述虚拟距离、所述上一周期接收到的第一经纬度，确定所述虚拟经纬度，包括：将所述虚拟距离和地球半径的比值以及圆周率与180的比值相乘，得到虚拟位置、地球球心和真实位置之间的夹角，其中，所述虚拟位置为所述虚拟经纬度对应的位置，所述真实位置为所述上一周期所述目标车辆所在的位置；根据所述夹角、所述第一经纬度和所述法线方位角，得到所述虚拟位置的方位角；根据所述虚拟位置的方位角、所述第一经纬度、所述法线方位角和所述夹角，得到所述虚拟经纬度。
10.在一种可能的实现方式中，通过下列方式确定所述法线方位角：根据所述目标雷达的经纬度和所述道路上多个测点的经纬度，得到多个测点方位角；根据多个所述测点在所述目标雷达的雷达坐标系的坐标，得到多个测点夹角；根据多个所述测点夹角和多个所述测点方位角，得到多个备选法线方位角；对多个所述备选法线方位角进行均值计算，得到所述法线方位角。
11.在一种可能的实现方式中，所述确定所述目标车辆在丢失周期的虚拟经纬度之后，还包括：遍历存储的历史经纬度，若以所述虚拟经纬度为中心的预设范围内不存在经纬度，则将所述虚拟经纬度作为目标虚拟经纬度；若所述预设范围内存在经纬度，则将所述虚拟经纬度移动预设距离后得到的经纬度作为所述目标虚拟经纬度；所述根据所述虚拟经纬度更新所述目标车辆的轨迹，包括：根据所述目标虚拟经纬度更新所述目标车辆的轨迹。
12.在一种可能的实现方式中，所述将所述虚拟经纬度移动预设距离后得到的经纬度作为所述目标虚拟经纬度，包括：确定所述预设范围内距离所述虚拟经纬度最远的经纬度；将所述虚拟经纬度移动距离所述最远的经纬度预设距离后得到的经纬度作为所述目标虚拟经纬度。
13.第二方面，本发明实施例还提供一种目标车辆轨迹虚拟装置，包括：识别模块，用于确定当前周期接收到目标雷达发送的目标车辆的车辆信息，且在所述当前周期之前的预设时长内未接收到所述目标车辆的车辆信息；确定模块，用于根据所述目标雷达的法线方位角和存储的所述目标车辆的车辆信息，确定所述目标车辆在丢失周期的虚拟经纬度，其中，所述法线方位角为所述目标雷达的法线与所述目标雷达在正北方向之间的夹角，所述法线与所述目标车辆行驶的道路平行；更新模块，用于根据所述虚拟经纬度更新所述目标车辆的轨迹。
14.第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，至少包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如第一方面任一所述的目标车辆轨迹虚拟方法的步骤。
15.第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一所述的目标车辆轨迹虚拟方法的步骤。
16.有益效果：本发明实施例提供的目标车辆轨迹虚拟方法、装置、设备及介质，首先确定当前周期接收到目标雷达发送的目标车辆的车辆信息，且在当前周期之前的预设时长内未接收到目标车辆的车辆信息，然后根据目标雷达的法线方位角和存储的目标车辆的车辆信息，确定目标车辆在丢失周期的虚拟经纬度，其中，法线方位角为目标雷达的法线与目标雷达在正北方向之间的夹角，法线与目标车辆行驶的道路平行，最后根据虚拟经纬度更新目标车辆的轨迹。本发明实施例在确定目标车辆丢失后，基于雷达的法线方位角和存储的目标车辆的车辆信息确定出目标车辆在丢失期间的经纬度位置，从而可以虚拟目标车辆的轨迹，进而可以提高车辆轨迹的完整性。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本发明实施例提供的一种目标车辆轨迹虚拟方法的流程示意图；图2为本发明实施例提供的一种确定法线方位角的流程示意图；图3a为本发明实施例提供的一种雷达法线方位角的三维示意图；图3b为本发明实施例提供的一种雷达法线方位角的二维示意图；图4为本发明实施例提供的一种判断丢失目标车辆并进行轨迹虚拟的流程示意图；图5为本发明实施例提供的一种进行轨迹虚拟的示意图；图6为本发明实施例提供的一种目标车辆轨迹虚拟装置的结构示意图；图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
19.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明实施例保护的范围。
20.目前，通常通过在高速公路上布设雷达组、卡口设备、路侧单元（road side unit，rsu）来实现为v2x车辆提供辅助安全驾驶功能，并实现为高速公路运营管理公司提供数字孪生展示的服务，极大提升了用户的体验。通过雷达与卡口的数据融合，为雷达检测目标赋予车牌号、车辆颜色、车辆品牌等外观信息，通过雷达间的数据融合将车辆的信息传递至整个路段，通过rsu和雷达数据融合能够识别v2x车辆并通过mec为其提供辅助安全驾驶功能。然而，雷达存在大车遮挡小车导致目标丢失、雷达检测范围远端目标丢失等问题，会影响mec对v2x车辆提供的辅助安全驾驶能力，影响高速公路运营管理公司的数字孪生展示效
果。
21.针对上述问题，为了对丢失目标车辆进行轨迹虚拟，从而提高车辆轨迹的完整性，本发明实施例提供了一种目标车辆轨迹虚拟方法，如图1所示，包括：s101、确定当前周期接收到目标雷达发送的目标车辆的车辆信息，且在当前周期之前的预设时长内未接收到目标车辆的车辆信息；s102、根据目标雷达的法线方位角和存储的目标车辆的车辆信息，确定目标车辆在丢失周期的虚拟经纬度，其中，法线方位角为目标雷达的法线与目标雷达在正北方向之间的夹角，法线与目标车辆行驶的道路平行；s103、根据虚拟经纬度更新目标车辆的轨迹。
22.本发明实施例提供的目标车辆轨迹虚拟方法，首先确定当前周期接收到目标雷达发送的目标车辆的车辆信息，且在当前周期之前的预设时长内未接收到目标车辆的车辆信息，然后根据目标雷达的法线方位角和存储的目标车辆的车辆信息，确定目标车辆在丢失周期的虚拟经纬度，其中，法线方位角为目标雷达的法线与目标雷达在正北方向之间的夹角，法线与目标车辆行驶的道路平行，最后根据虚拟经纬度更新目标车辆的轨迹。本发明实施例在确定目标车辆丢失后，基于雷达的法线方位角和存储的目标车辆的车辆信息确定出目标车辆在丢失期间的经纬度位置，从而可以虚拟目标车辆的轨迹，进而可以提高车辆轨迹的完整性。
23.本发明实施例提供的目标车辆轨迹虚拟方法，可以提高车辆轨迹的完整性，从而可以提高mec对v2x车辆提供的辅助安全驾驶能力，提升高速公路运营管理公司的数字孪生展示效果。
24.值得说明的是，确定当前周期接收到目标雷达发送的目标车辆的车辆信息，且在当前周期之前的预设时长内未接收到目标车辆的车辆信息，可以由mec完成，mec监控整个道路上的雷达，当目标车辆未丢失时（即可以被目标雷达监测到），那么mec可以接收到目标雷达发送的目标车辆的车辆信息，在某个时刻，若目标车辆丢失（即不可以被目标雷达监测到），那么mec也就不能接收到目标车辆的车辆信息，代表目标车辆丢失，当mec再次接收到目标车辆的车辆信息，则说明目标车辆重现。
25.经过统计分析，在高速公路上车速较快约1秒30米，由大车遮挡小车导致的目标车辆丢失或者由于雷达远端精度低导致的目标车辆丢失，90％都会在3秒内重现，因此本发明实施例提到的预设时长可以小于3秒，雷达采集频率为每秒钟20次，因此进行轨迹虚拟时选取当前周期3秒内的60条历史车辆信息进行轨迹分析。
26.另外，由于是在预设时长内未接收到目标车辆的车辆信息，因此在进行轨迹虚拟时要确定的虚拟经纬度为预设时长内的虚拟经纬度，即丢失周期的虚拟经纬度。
27.本发明实施例中的目标雷达法线方位角为目标雷达的法线与目标雷达在正北方向之间的夹角，法线与目标车辆行驶的道路平行，目标雷达法线方位角可以预先存储，可以存储在目标雷达中，也可以存储在mce中。当mec确定目标雷达监测的车辆存在丢失现象时，可以获取该目标雷达的法相方位角。具体的，可以通过下列方式确定法线方位角：如图2所示，为本发明实施例提供的一种确定法线方位角的流程示意图。
28.s201、根据目标雷达的经纬度（lng1，lat1）和道路上多个测点（lng2，lat2）的经纬度，得到多个测点方位角a；
s202、根据多个测点在目标雷达的雷达坐标系的坐标（x，y），得到多个测点夹角b；s203、根据多个测点夹角b和多个测点方位角a，得到多个备选法线方位角azimuth；s204、对多个备选法线方位角azimuth进行均值计算，得到法线方位角azimuth。
29.如图3a所示，为雷达法线方位角的三维示意图，如图3b所示，为雷达法线方位角的二维示意图。图3a中o点为地球球心，a点为雷达安装的位置，b点为测点的位置，n点为正北点，令∠aob为∠c；对于图3b中，a点为雷达安装的位置，an指向为正北方向，ae指向为正东方向，b点为测点的位置，xay为雷达a的坐标系，ab与x轴之间的夹角为b，ab与an之间的夹角为a。
30.在具体实施中，雷达安装时，法线与道路方向平行，法线与正北方向的夹角为法线方位角，法线方位角以正北方为0，顺时针为正，逆时针为负。雷达本身能够输出以法线为x轴的坐标系数据，法线方位角的具体测试流程如下：（1）雷达a安装完成后，用高精度经纬仪测量雷达a的经纬度为（lng1，lat1）；（2）开启雷达，测试人员手持三角反光锤沿着道路方向行进，此时雷达能够检测到测试人员，测试人员到达选定测点b停止，因为速度变为0，此时雷达中监测到的该测试人员消失，然后测试人员通过高精度经纬仪测量该测点b的经纬度为（lng2，lat2），同时雷达记录b点在雷达坐标系x、y轴的坐标位置信息（x，y），得到测点夹角为；（3）计算测点相对于雷达的测点方位角a：
①ꢀ
根据三面角余弦公式，计算雷达a、球心o、测点b之间的夹角c；
②
求c正弦；
③
根据球面正弦公式，求b点相对于a点的角度；（4）计算雷达法线方位角azimuth；值得说明的是，上述计算过程是针对测点在第一象限进行计算的过程，当测点在其他象限则根据方位角的定义进行不同处理即可。
31.（5）计算出的雷达法线方位角azimuth为备选法线方位角，还需要再次选定4个不同位置的测点，按照上述（1）-（4）依次计算出备选法线方位角，然后将5次计算得到的备选法线方位角azimuth进行均值计算，得到法线方位角azimuth。
32.在法线方位角测试完成之后，为了保证测试的法线方位角正确，还需要进行验证，验证过程为再次选一个不同于上述5个测点的另一个测点作为验证点。利用雷达安装位置a的经纬度，验证点在雷达坐标系xay的位置信息，首先计算出雷达a与验证点之间的距离s，
然后再根据计算完成的法线方位角azimuth、雷达a的经纬度（lng1，lat1）求验证点的经纬度（lng3，lat3），然后用高精度经纬仪测试验证点位置处的经纬度（lng4，lat4），若求出的验证点的经纬度（lng3，lat3）和用高精度经纬仪测试验证点位置处的经纬度（lng4，lat4）之间的差值小于0.4米（预设误差阈值），则认为前述步骤得到的法线方位角azimuth正确，并将该法线方位角azimuth存储到雷达中或mec中。每个雷达对应一个法线方位角。
33.雷达的法线方位角确定以后，mec监控路上的整个雷达组，通过确定当前周期接收到目标雷达发送的目标车辆的车辆信息，且在当前周期之前的预设时长内未接收到目标车辆的车辆信息，该预设时长可以为0.15秒，则可以认定目标车辆丢失，然后利用目标雷达的法线方位角用于计算，可得到丢失目标车辆的虚拟经纬度，从而进行轨迹虚拟。
34.具体的，当目标车辆首次进入目标雷达时，目标雷达会为该目标车辆分配一个身份标识号（identity document，id），在整个雷达检测区间，目标车辆不丢失的情况下，id不变。当丢失目标车辆重现后，雷达会重新分配id。mec监控整个路上的雷达组，当目标车辆首次进入目标雷达时，mec会为其分配一个id，该id与目标雷达为目标车辆分配的id绑定，随着雷达持续接收数据来更新mec中对应id的目标车辆信息。当目标雷达丢失目标时，连续三个周期（每个周期为0.05秒）mec中某个id未被更新，则认为是目标雷达丢失目标，此时mec获取所在雷达的法线方位角，用于计算，具体流程如图4所示：s401、mec接收雷达上报的目标车辆的车辆信息；s402、mec对存储的历史车辆信息进行遍历；s403、判断历史车辆信息中是否存在目标车辆信息中的id信息，如果有，则执行s404，否则执行s405；s404、mec更新目标车辆的位置信息，并保存目标车辆的车辆信息，执行s402；接收到的目标车辆的车辆信息中包括目标车辆的位置信息。
35.s405、mec判断目标车辆是否标记为丢失目标车辆，若是，则执行s406，否则执行s416；s406、mec根据存储的目标车辆对应的历史车辆信息，得到历史加速度、上一周期的经纬度和上一周期的初速度；其中，上一周期为目标车辆丢失的周期之前的，距离目标车辆丢失的周期最近的周期，上一周期的经纬度为上一周期中的任意一个经纬度，上一周期的初速度为与上一周期的经纬度对应的初速度。历史车辆信息可以包括车速、经纬度、车道等信息。由于目标车辆丢失的时间较短，因此认为目标车辆为匀速运动。
36.s407、mec根据历史加速度、上一周期的初速度和雷达发送车辆信息的周期，确定上一周期和丢失周期目标车辆移动的距离；s408、mec确定目标雷达的法线方位角；其中，目标雷达为发送目标车辆信息的雷达。
37.s409、mec根据上一周期的经纬度、距离和法线方位角，确定目标车辆在丢失周期的虚拟经纬度；s410、mec判断虚拟经纬度周边是否有车，如果有，则执行s411，否则执行s412；s411、mec判断在虚拟经纬度目标车辆与周边车辆是否发生碰撞，若是，则执行s413，否则执行s412；
s412、mec将虚拟经纬度作为目标虚拟经纬度，并执行s415；s413、mec查找碰撞点位周围车辆的位置，并向最远距离车辆移动一个车位；s414、mec将移动后的位置作为目标虚拟经纬度；s415、mec根据上一周期的经纬度、丢失周期的经纬度和下一周期的经纬度，虚拟目标车辆的轨迹；这里的第二周期为丢失周期之后的，距离丢失周期最近的周期。
38.s416、mec判断是否连续三个周期未接收到目标车辆的车辆信息，若是，则执行s406，否则执行s417；s417、mec为目标车辆生成专用id，更新目标车辆的位置信息，并保存目标车辆的车辆信息，并执行s402。
39.本发明实施例中，在根据法线方位角计算出经纬度后，验证该经纬度周边是否有车时，具体的，车辆本身长度为5-10米，遍历目标车辆周围12米范围内是否有真实目标，若没有真实目标，则该经纬度作为丢失目标的虚拟经纬度，若有真实目标，判断虚拟点位与周边车辆是否发生碰撞，当与同车道距离小于12米时或者不同车道距离小于3米时，认为会发生碰撞。此时查找碰撞点位周围车辆位置，并向最远距离车辆移动一个车位，具体可以为大车移动10米，小车移动5米，作为当前目标的虚拟经纬度。
40.最后利用目标虚拟经纬度更新目标位置信息，完成轨迹虚拟。
41.上述过程是为了确定需要进行轨迹虚拟的目标车辆并对目标车辆进行轨迹虚拟，其中目标车辆的车辆信息可以包括速度和经纬度，确定需要进行轨迹虚拟的目标车辆之后再进行轨迹虚拟。
42.值得说明的是，因为车辆沿道路方向行进，道路方向与雷达法线同向，因此丢失的丢失周期与丢失之前的上一周期的法线方位角是相同的。
43.具体的，根据目标雷达的法线方位角和存储的目标车辆的车辆信息，确定目标车辆在丢失周期的虚拟经纬度，包括：根据存储的多个周期的速度和经纬度，确定目标车辆在丢失周期和上一周期之间的虚拟距离l，其中，上一周期早于丢失周期；在具体实施中，根据存储的多个周期的速度和经纬度，确定目标车辆的加速度a，根据加速度a和在上一周期接收到的第一速度v，确定虚拟距离，如图5所示，p为目标车辆丢失之前的真实位置，即上一周期目标车辆所处的位置，q为要进行轨迹虚拟的丢失周期目标车辆丢失之后的虚拟位置，即在丢失周期目标车辆所处的位置，查找丢失目标最近60次轨迹记录，记录包含车速、经纬度、车道等信息，通过对这一段时间的历史数据进行分析，计算历史加速度a及近3次记录的平均速度v，因为目标车辆丢失时间较短，因此认为是匀变速运动，计算求得目标车辆在丢失周期和上一周期之间的虚拟距离l为：其中，v为上一周期的第一速度，a为加速度，t为目标雷达发送车辆信息的周期。
44.根据法线方位角azimuth、虚拟距离l、上一周期接收到的第一经纬度（lngp，latp），确定虚拟经纬度（lngq，latq）；
具体的，将虚拟距离l和地球半径r的比值以及圆周率与180的比值相乘，得到虚拟位置q和地球球心o以及真实位置p和地球球心o之间的夹角g，其中，虚拟位置q为虚拟经纬度对应的位置，真实位置p为在上一周期目标车辆所在的位置；根据夹角g、第一经纬度（lngp，latp）和法线方位角azimuth，得到虚拟位置的方位角a；根据虚拟位置的方位角a、第一经纬度（lngp，latp）、法线方位角azimuth和夹角g，得到虚拟经纬度（lngq，latq）。
[0045]45.确定目标车辆在丢失周期的虚拟经纬度（lngq，latq）之后，还要验证该位置周边是否有车，以保证虚拟经纬度（lngq，latq）的可靠性。
[0046]
具体的，可以遍历存储的经纬度，若以虚拟经纬度（lngq，latq）为中心的预设范围内不存在经纬度，则将确定的虚拟经纬度作为目标虚拟经纬度；若预设范围内存在经纬度，则将虚拟经纬度（lngq，latq）移动预设距离后得到的经纬度作为目标虚拟经纬度，具体为确定预设范围内距离虚拟经纬度最远的经纬度，将虚拟经纬度移动距离最远的经纬度预设距离后得到的经纬度作为目标虚拟经纬度。
[0047]
最后，根据目标虚拟经纬度更新目标车辆的轨迹完成轨迹虚拟。
[0048]
基于相同的发明构思，本技术实施例还提供一种目标车辆轨迹虚拟装置，该装置的实施可以参见上述方法的实施，重复之处不再赘述。如图6所示，该目标车辆轨迹虚拟装置包括：识别模块601，用于确定当前周期接收到目标雷达发送的目标车辆的车辆信息，且在当前周期之前的预设时长内未接收到目标车辆的车辆信息；确定模块602，用于根据目标雷达的法线方位角和存储的目标车辆的车辆信息，确定目标车辆在丢失周期的虚拟经纬度，其中，法线方位角为目标雷达的法线与目标雷达在正北方向之间的夹角，法线与目标车辆行驶的道路平行；更新模块603，用于根据虚拟经纬度更新目标车辆的轨迹。
[0049]
可选的，车辆信息包括速度和经纬度；根据目标雷达的法线方位角和存储的目标车辆的车辆信息，确定目标车辆在丢失周期的虚拟经纬度，包括：根据存储的多个周期的速度和经纬度，确定目标车辆在丢失周期和上一周期之间的虚拟距离，其中，上一周期早于丢失周期；根据法线方位角、虚拟距离、上一周期接收到的第一经纬度，确定虚拟经纬度。
[0050]
可选的，根据存储的多个周期的速度和经纬度，确定目标车辆在丢失周期和上一周期之间的虚拟距离，包括：根据存储的多个周期的速度和经纬度，确定目标车辆的加速度；根据加速度和在上一周期接收到的第一速度，确定虚拟距离。
[0051]
可选的，根据法线方位角、虚拟距离、上一周期接收到的第一经纬度，确定虚拟经纬度，包括：将虚拟距离和地球半径的比值以及圆周率与180的比值相乘，得到虚拟位置、地球球心和真实位置之间的夹角，其中，虚拟位置为虚拟经纬度对应的位置，真实位置为在上一周期目标车辆所在的位置；根据夹角、第一经纬度和法线方位角，得到虚拟位置的方位角；根据虚拟位置的方位角、第一经纬度、法线方位角和夹角，得到虚拟经纬度。
[0052]
可选的，通过下列方式确定法线方位角：根据目标雷达的经纬度和道路上多个测点的经纬度，得到多个测点方位角；根据多个测点在目标雷达的雷达坐标系的坐标，得到多个测点夹角；根据多个测点夹角和多个测点方位角，得到多个备选法线方位角；对多个备选法线方位角进行均值计算，得到法线方位角。
[0053]
可选的，确定目标车辆在丢失周期的虚拟经纬度之后，还包括：遍历存储的经纬度，若以虚拟经纬度为中心的预设范围内不存在经纬度，则将虚拟经纬度作为目标虚拟经纬度；若预设范围内存在经纬度，则将虚拟经纬度移动预设距离后得到的经纬度作为目标虚拟经纬度；根据虚拟经纬度更新目标车辆的轨迹，包括：根据目标虚拟经纬度更新目标车辆的轨迹。
[0054]
可选的，将虚拟经纬度移动预设距离后得到的经纬度作为目标虚拟经纬度，包括：确定预设范围内距离虚拟经纬度最远的经纬度；将虚拟经纬度移动距离最远的经纬度预设距离后得到的经纬度作为目标虚拟经纬度。
[0055]
基于相同的发明构思，本技术实施例还提供一种电子设备，该电子设备的实施可以参见上述方法的实施，重复之处不再赘述。如图7所示，该电子设备包括存储器701和处理器702；存储器701用于存储指令；处理器702用于执行存储器701存储的指令，当处理器702执行存储器701存储的指令时，使得装置执行上述任一项的目标车辆轨迹虚拟的方法。
[0056]
进一步的，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一项的目标车辆轨迹虚拟的方法。
[0057]
本发明实施例提供的目标车辆轨迹虚拟方法、装置、设备及介质，首先确定当前周期接收到目标雷达发送的目标车辆的车辆信息，且在当前周期之前的预设时长内未接收到目标车辆的车辆信息，然后根据目标雷达的法线方位角和存储的目标车辆的车辆信息，确
定目标车辆在丢失周期的虚拟经纬度，其中，法线方位角为目标雷达的法线与目标雷达在正北方向之间的夹角，法线与目标车辆行驶的道路平行，最后根据虚拟经纬度更新目标车辆的轨迹。本发明实施例在确定目标车辆丢失后，基于雷达的法线方位角和存储的目标车辆的车辆信息确定出目标车辆在丢失期间的经纬度位置，从而可以虚拟目标车辆的轨迹，进而可以提高车辆轨迹的完整性。
[0058]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
[0059]
本技术是参照根据本技术的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0060]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0061]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0062]
显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。