房间划分方法、装置、设备及可读存储介质与流程

1.本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种房间划分方法、装置、扫地机器人及可读存储介质。


背景技术：

2.目前随着人们生活质量的提高，扫地机器人的使用越来越普及，同时为了获得更好的清扫效果，当前扫地机器人都会对于地图中的区域进行划分。
3.目前常见的房间划分方法为通过增加外部装置如虚拟灯塔将地图划分为多个区域，这样会增加用户额外的使用成本，同时在使用完毕后需要将装置进行移除，否则可能影响扫地机器人的正常工作。


技术实现要素：

4.本技术的主要目的在于提供一种房间划分方法、装置、扫地机器人及可读存储介质，旨在解决目前扫地机器人的房间划分方法较为复杂的问题。
5.为实现上述目的，本技术提供的一种房间划分方法，所述房间划分方法包括以下步骤：
6.获取栅格地图；
7.根据预设扫描线方法和/或传感器数据获取栅格地图中的区域入口；
8.根据所述区域入口将栅格地图划分为各初始分区并对各所述初始分区进行分类以得到分类结果；
9.根据分类结果对所述初始分区进行合并以得到最终分区结果作为房间划分结果。
10.可选地，获取栅格地图的步骤包括：
11.通过雷达对于当前环境进行扫描以得到扫描结果；
12.根据所述扫描结果形成栅格地图并更新栅格地图中各栅格的状态，所述状态包括：空白状态、占据状态、未知状态。
13.可选地，根据预设扫描线方法和/或传感器数据获取栅格地图中的区域入口的步骤之前，还包括：
14.根据预设扫描线方法获取所述栅格地图中连续的占据状态或未知状态的栅格所处的第一区域；
15.若所述第一区域满足预设尺寸条件，则识别为箱体床区域；
16.将所述箱体床区域中各栅格的状态设置为空白状态。
17.可选地，根据扫描线方法获取栅格地图中的区域入口的步骤包括：
18.根据扫描线方法获取栅格地图中连续的空白状态的栅格所处的第二区域的区域长度；
19.若所述区域长度处于预设长度区间中，则将所述连续的空白状态的栅格组成的连线作为门线并将所述门线作为区域入口所在的位置。
20.可选地，根据所述区域入口将栅格地图划分为各初始分区的步骤包括：
21.根据栅格地图中的边界信息确定所述栅格地图中的半封闭区域；
22.利用所述区域入口与所述半封闭区域组成封闭区域并各所述封闭区域作为初始分区。
23.可选地，对各所述初始分区进行分类以得到分类结果的步骤包括：
24.判断各所述初始分区是否满足预设空间属性条件；
25.若满足预设空间属性条件，则将所述初始分区标记为第一类型的分区；
26.若不满足预设空间属性条件，则将所述初始分区标记为第二类型的分区。
27.可选地，根据所述分类结果对所述初始分区进行合并以得到最终分区结果作为房间划分结果的步骤包括：
28.从所述第二类型的分区中选择可疑分区，获取所述可疑分区的相邻分区；
29.判断所述相邻分区中是否存在第一类型的分区；
30.若存在第一类型的分区，则选择相邻栅格最多的属于第一类型的分区的相邻分区作为待融合分区；将所述可疑分区合并到所述待融合分区中；
31.若不存在第一类型的分区，则选择相邻栅格最多的相邻分区作为待合并分区；将所述可疑分区与所述待合并分区合并形成新分区；
32.从所述第二类型的分区中选择新的可疑分区，执行获取所述可疑分区的相邻分区的步骤直到不存在第二类型的分区或不存在可合并的分区时，则结束合并过程以得到最终分区结果作为房间划分结果。
33.可选地，将所述第二类型的分区与所述待合并分区合并形成新分区的步骤之后，还包括：
34.判断所述新分区是否满足预设空间属性条件；
35.若满足预设空间属性条件，则将所述新分区标记为第一类型的分区；
36.若不满足预设空间属性条件，则将所述新分区标记为第二类型的分区。
37.可选地，获取栅格地图的步骤之后，还包括：
38.对所述栅格地图进行二值化处理以得到二值化图像；
39.对所述二值化图像进行图像腐蚀处理，获取所述栅格地图中的参考边界信息以用于获取栅格地图中的半封闭区域。
40.可选地，根据所述分类结果对所述初始分区进行合并以得到最终分区结果作为房间划分结果的步骤之后，还包括：
41.根据所述房间划分结果中各房间的面积信息和区域连接拓扑关系，对房间划分结果中的各房间添加属性信息。
42.本技术还提供一种房间划分装置，所述房间划分装置包括：
43.第一获取模块，用于获取栅格地图；
44.第二获取模块，用于根据预设扫描线方法和/或传感器数据获取栅格地图中的区域入口；
45.划分模块，用于根据所述区域入口将栅格地图划分为各初始分区并对各所述初始分区进行分类以得到分类结果；
46.合并模块，用于根据所述分类结果对所述初始分区进行合并以得到最终分区结果
作为房间划分结果。
47.可选地，房间划分装置还包括：
48.第三获取模块，用于根据预设扫描线方法获取所述栅格地图中连续的占据状态或未知状态的栅格所处的第一区域；
49.识别模块，用于若所述第一区域满足预设尺寸条件，则识别为箱体床区域；
50.设置模块，用于将所述箱体床区域中各栅格的状态设置为空白状态。
51.可选地，第二获取模块包括：
52.第一获取单元，用于根据扫描线方法获取栅格地图中连续的空白状态的栅格所处的第二区域的区域长度；
53.第一组成单元，用于若所述区域长度处于预设长度区间中，则将所述连续的空白状态的栅格组成的连线作为门线并将所述门线作为区域入口所在的位置。
54.可选地，划分模块包括：
55.确定单元，用于根据栅格地图中的边界信息确定所述栅格地图中的半封闭区域；
56.第二组成单元，用于利用所述区域入口与所述半封闭区域组成封闭区域并各所述封闭区域作为初始分区。
57.可选地，划分模块还包括：
58.第一判断单元，用于判断各所述初始分区是否满足预设空间属性条件；
59.第一标记单元，用于若满足预设空间属性条件，则将所述初始分区标记为第一类型的分区；
60.第二标记单元，用于若不满足预设空间属性条件，则将所述初始分区标记为第二类型的分区。
61.可选地，合并模块包括：
62.第二获取单元，用于从所述第二类型的分区中选择可疑分区，获取所述可疑分区的相邻分区；
63.第二判断单元，用于判断所述相邻分区中是否存在第一类型的分区；
64.第一选择单元，用于若存在第一类型的分区，则选择相邻栅格最多的属于第一类型的分区的相邻分区作为待融合分区；
65.第一合并单元，用于将所述可疑分区合并到所述待融合分区中；
66.第二选择单元，用于若不存在第一类型的分区，则选择相邻栅格最多的相邻分区作为待合并分区；
67.第二合并单元，用于将所述可疑分区与所述待合并分区合并形成新分区；
68.执行单元，用于从所述第二类型的分区中选择新的可疑分区，执行获取所述可疑分区的相邻分区的步骤直到不存在第二类型的分区或不存在可合并的分区时，则结束合并过程以得到最终分区结果作为房间划分结果。
69.可选地，房间划分装置还包括：
70.判断模块，用于判断所述新分区是否满足预设空间属性条件；
71.第一标记模块，用于若满足预设空间属性条件，则将所述新分区标记为第一类型的分区；
72.第二标记模块，用于若不满足预设空间属性条件，则将所述新分区标记为第二类
型的分区。
73.可选地，房间划分装置还包括：
74.二值化模块，用于对所述栅格地图进行二值化处理以得到二值化图像；
75.腐蚀模块，用于对所述二值化图像进行图像腐蚀处理，获取所述栅格地图中的参考边界信息以用于获取栅格地图中的半封闭区域。
76.本技术还提供一种房间划分设备，所述房间划分设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的房间划分程序，所述房间划分程序被所述处理器执行时实现如上述的房间划分方法的步骤。
77.本技术还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的房间划分方法的步骤。
78.本技术中获取栅格地图；根据预设扫描线方法和/或传感器数据获取栅格地图中的区域入口；根据所述区域入口将栅格地图划分为各初始分区并对各所述初始分区进行分类以得到分类结果；根据分类结果对所述初始分区进行合并以得到最终分区结果作为房间划分结果。根据栅格地图中各栅格的状态，通过扫描线方法和/或传感器数据获取区域中的区域入口，根据区域入口以及栅格地图中的其它信息进行初始区域的划分，之后对于划分的初始区域进行分类，根据分类结果对于初始分区进行合并，从而使最终得到的分区结果根据接近实际环境中的分区，同时不需要额外的设备来用于分区，本技术中的分区方法更加简单同时能够保证较高的准确性。
附图说明
79.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
80.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
81.图1为本技术实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；
82.图2为本技术房间划分方法第一实施例的流程示意图；
83.图3为本技术房间划分方法第一实施例中初始栅格地图的平面示意图；
84.图4为本技术房间划分方法第一实施例中利用门划分初始分区的分区示意图；
85.图5为本技术房间划分方法第五实施例中对图2步骤s40的细化流程图；
86.图6为本技术房间划分设备一实施例的系统结构示意图。
87.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
88.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
89.在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
90.如图1所示，图1是本技术实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
91.本技术实施例终端为房间划分设备。
92.如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
93.可选地，终端还可以包括摄像头、rf(radio frequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在终端设备移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。当然，终端设备还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
94.本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
95.如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及房间划分程序。
96.在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的房间划分程序，并执行以下操作：
97.获取栅格地图；
98.根据预设扫描线方法和/或传感器数据获取栅格地图中的区域入口；
99.根据所述区域入口将栅格地图划分为各初始分区并对各所述初始分区进行分类以得到分类结果；
100.根据分类结果对所述初始分区进行合并以得到最终分区结果作为房间划分结果。
101.基于上述终端硬件结构，提出本技术各个实施例。
102.本技术提供一种房间划分方法。
103.参照图2、图3和图4，在房间划分方法第一实施例中，该方法包括：
104.步骤s10，获取栅格地图；
105.在本技术中，流程的主体为扫地机器人，当然也可以是其他的可用于房间划分的设备。下面以扫地机器人为例进行说明，扫地机器人上存在有激光雷达等传感器，激光雷达可以说明获取周围环境中的点云信息，同时点云信息判断环境中各物体的位置信息。同时将地图按照预设的栅格大小分为一个个栅格并形成栅格地图，再根据激光雷达获取的点云信息更新栅格地图中各栅格的状态，如存在物体的栅格标记为占据状态，不存在物体的栅格标记为空白状态，而对于暂时无法获取相关信息的栅格标记为未知状态，同时如果需要将栅格地图进行显性表示，则对于空白状态的栅格记录为白色，占据状态的栅格记录为黑色，未知状态的栅格记录为灰色。
106.步骤s20，根据预设扫描线方法和/或传感器数据获取栅格地图中的区域入口；
107.扫描线方法包括水平扫描线方法与竖直扫描线方法，水平扫描线方法与竖直扫描线方法分别是对于栅格地图进行逐行或逐列的提取，然后检测当前行或当前列中各状态连续的栅格的个数，对于其中连续的空白状态的栅格点，获取每一段连续的空白状态的栅格组成的区域的区域长度，对于区域长度处于预设长度区间的连续的空白状态的栅格组成的连线作为门线并将门线所在的位置视为区域入口所在的位置。一般的，在实际的家庭环境中，区域入口处都会设置一个门，根据目前实际家庭中门的尺寸，预设长度区间可以设置为大于等于0.7米且小于等于1米。当然，具体的长度区间可根据实际情况灵活设置。同时，还可以根据传感器数据判断门的位置，如通过扫地机器人上的雷达获取周围环境的点云信息，根据点云获取障碍物间的距离和障碍物的高度信息从而判断是否存在区域入口即是否存在门。还可以将这两种方法结合起来判断栅格地图中区域入口的位置。
108.步骤s30，根据所述门将栅格地图划分为各初始分区并对各所述初始分区进行分类以得到分类结果；
109.因为一个房间中至少存在一个区域入口或者说门，因此通过扫描出的区域入口以及栅格地图中已有的边界信息，将地图划分为各初始分区，参照图3和图4，图3为没有扫描出门线位置是利用栅格地图已有的地图信息可以将地图分为两个不同的分区，而图4为识别获取门线信息后，添加门线信息后获取的栅格地图的初始分区结果。同时因为是利用连续的空白状态的栅格点的长度和/或传感器的数据来判断区域入口的位置，所以可能出现误检测出实际中并不存在的区域入口，从而导致初始分区中有些初始分区可能实际属于同一房间但是被分为不同的初始分区，因此根据初始分区的面积、宽度等信息将初始分区分为好分区和坏分区。好分区代表对应的初始分区符合房间的要求；坏分区代表该初始分区可能不是一个完整的房间，需要与其他的分区进行合并。
110.步骤s40，根据分类结果对所述初始分区进行合并以得到最终分区结果作为房间划分结果；
111.对于属于坏分区的初始分区，其至少在面积、宽度和高度中的一个条件不符合房间的要求，因此需要与其他的初始分区进行合并。对于坏分区，首先判断其相邻的分区中是否存在好分区，如果存在好分区，则将坏分区合并入相邻像素最多的好分区，如果不存在好分区，则将该分区与其相邻像素最多的分区合并资产一个新分区，判断该新分区是否是一个好分区，如果不是好分区，则继续与其他的分区进行合并直到不存在坏分区。同时，对于一些特殊情况，如所有分区合并后也不满足好分区的标准或者有独立于其他分区的坏分区(即与其他所有分区都不相邻的坏分区)存在，此时，则当坏分区的数目不再变化时就停止分区间的合并过程。当分区的合并过程完成后，将最后所得到的分区结果中的每一个分区作为一个房间，即可得到最终的风机划分结果。
112.在本实施例中，获取栅格地图；根据预设扫描线方法和/或传感器数据获取栅格地图中的区域入口；根据所述区域入口将栅格地图划分为各初始分区并对各所述初始分区进行分类以得到分类结果；根据所述分类结果对所述初始分区进行合并以得到最终分区结果作为房间划分结果。根据栅格地图中各栅格的状态，通过扫描线方法和/或传感器数据获取区域中的区域入口，根据区域入口以及栅格地图中的其它信息进行初始区域的划分，之后对于划分的参数区域进行分类，根据分类结果对于初始分区进行合并，从而使最终得到的分区结果根据接近实际环境中的分区，同时不需要额外的设备来用于分区，本技术中的分
区方法更加简单同时能够保证较高的准确性。
113.进一步地，在本技术房间划分方法第一实施例的基础上，提供房间划分方法第二实施例，在第二实施例中，
114.步骤s10包括：
115.步骤a1，通过雷达对于当前环境进行扫描以得到扫描结果；
116.根据扫地机器人上的激光雷达对于当前环境进行扫描，激光雷达可以发射出激光信号，激光信号遇到物体就会被发射，激光雷达根据接收的反射回来的激光信号来计算周围环境中障碍物所在的位置信息如距离和角度等，同时可以形成相应的点云信息。
117.步骤a2，根据扫描结果形成栅格地图并更新栅格地图中各栅格的状态，所述状态包括：空白状态、占据状态、未知状态；
118.将地图按照设定的栅格大小如1cm*1cm可以分为多个栅格并形成相应的栅格地图，同时根据扫描结果中的障碍物的位置信息对于栅格地图中的各栅格进行状态更新，对于存在障碍物的栅格标记为占据状态，不存在障碍物的栅格标记为空白状态，对于扫地机器人无法到达或探测的区域中的栅格标记为未知状态，从而完成对于栅格地图中各栅格的状态更新。
119.在本实施例中，根据扫地机器人的激光雷达获取周围环境的扫描结果，根据扫描结果中各物体的位置信息，更新构建的栅格地图中栅格的状态，从而能够得到当前环境的初始信息。
120.进一步地，在本技术房间划分方法上述各实施例的基础上，提供房间划分方法第三实施例，在第三实施例中，
121.步骤s20之前，还包括：
122.步骤b1，根据预设扫描线方法获取所述栅格地图中连续的占据状态或未知状态的栅格所处的第一区域；
123.步骤b2，若所述第一区域满足预设尺寸条件，则识别为箱体床区域；
124.步骤b3，将所述箱体床区域中各栅格的状态设置为空白状态；
125.箱体床就是指人们睡觉时的床，是卧室中的常见家具，但是箱体床对于栅格地图中区域入口的识别结果产生较大影响，导致房间划分结果存在较大误差。因为箱体床会占室内较大的区域，同时箱体床与房间的边界之间的距离可能满足区域入口的识别条件而被识别为区域入口，因此需要确定环境中的箱体床区域。目前，家庭中常见的箱体床的尺寸都较为统一，同时箱体床区域在栅格地图中会显示为未知区域或占据区域，因此通过扫描线方法获取地图中的未知区域和占据区域，在将未知区域或占据区域的尺寸与预设的箱体床区域的尺寸条件进行比较，若符合箱体床区域的判断推荐，则判定为箱体床区域，同时将该箱体床区域中的栅格的状态都设置为空白状态即相当于这个区域是空白区域从而不影响之后对于区域中的区域入口的判断。箱体床区域的判断条件为根据常见的箱体床的尺寸以及区域的测量误差进行灵活设置，同时判断条件中可以包含多种不同尺寸的箱体床的尺寸范围。
126.在本实施例中，通过找出地图中的箱体床区域并改变箱体床区域中栅格的状态，从而提高对栅格地图中区域入口判断的准确性，从而提高房间划分结果的准确性。
127.进一步地，在本技术房间划分方法上述实施例的基础上，提供房间划分方法第四
实施例，在第四实施例中，
128.步骤s20包括：
129.步骤c1，根据扫描线方法获取栅格地图中连续的空白状态的栅格所处的第二区域的区域长度；
130.扫描线方法包括水平扫描线方法与竖直扫描线方法，水平扫描线方法与竖直扫描线方法分别用于获取地图中各行和各列中连续的相同状态的栅格点个数，之后在结合栅格的大小即可知道连续的相同状态的栅格点的长度或宽度。而门的宽度是在一定的范围内如大于等于0.7米且小于等于1米，并且门所在的区域应该为空白区域。因此通过扫描线方法获取所有连续的空白状态的栅格点的长度。
131.步骤c2，若所述区域长度处于预设长度区间中，则将所述连续的空白状态的栅格组成的连线作为门线并将所述门线作为区域入口所在的位置；
132.若长度满足预设长度区间如设置为大于等于0.65米且小于等于1.05米，则判定连续的空白状态的栅格点组成的连线是门线，即是区域入口所在的位置。
133.其中，步骤s30包括：
134.步骤d1，根据栅格地图中的边界信息确定所述栅格地图中的半封闭区域；
135.步骤d2，利用所述门与所述半封闭区域组成封闭区域并各所述封闭区域作为初始分区；
136.先利用栅格地图中已有的边界信息获取栅格地图中的半封闭区域，即存在一个缺口的区域，然后再通过识别出的区域入口以及已有的半封闭区域，可以获取封闭区域，同时可能还存在一些栅格地图中已有的封闭区域，将这些封闭区域作为初始分区即看做可能的房间。
137.步骤d3，判断各所述初始分区是否满足预设空间属性条件；
138.步骤d4，若满足预设空间属性条件，则将所述初始分区标记为第一类型的分区；
139.步骤d5，若不满足预设空间属性条件，则将所述初始分区标记为第二类型的分区；
140.预设空间属性条件中包括区域的面积、宽度、高度等方面的要求且预设空间属性条件可以根据实际情况灵活设置，面积、宽度以及高度要求一般设置为大于相应的设定值。对于满足预设空间属性条件的初始分区，即符合单独作为一个房间的要求，那么则将对应的初始分区标记为第一类型的分区即好分区，否则就是第二类型的分区即坏分区，坏分区表示虽然该分区当前被单独划分出来了，但是很可能不能作为一个单独的房间，在识别区域入口时可能出现了误识别，导致房间的划分出现了偏差，所以对于第二类型的分区需要进行之后的合并操作。
141.在本实施例中，先识别出地图中的区域入口，再根据区域入口对于地图进行分区划分，对于划分后的初始分区进行分类，对于初始分区进行分类以便于之后的分区间的合并操作。
142.进一步地，参照图2和图5，在本技术房间划分方法上述实施例的基础上，提供房间划分方法第五实施例，在第五实施例中，
143.步骤s40包括：
144.步骤s41，从所述第二类型的分区中选择可疑分区，获取所述可疑分区的相邻分区；
145.从第二类型的分区即坏分区中，随机选择一个作为第一分区，并且获取与第一分区相邻的相邻分区，相邻分区指与第一分区存在相同栅格的分区。
146.步骤s42，判断所述相邻分区中是否存在第一类型的分区；
147.步骤s43，若存在第一类型的分区，则选择相邻栅格最多的属于第一类型的分区的相邻分区作为待融合分区；
148.步骤s44，将所述可疑分区合并到所述待融合分区中；
149.若存在第一类型的分区即存在好分区，如果只存在一个好分区，则将第一分区直接合并到该好分区，如果存在多个相邻的第一类型的分区，即选择其中与第一分区相邻栅格最多的第一类型的分区作为待融合分区，然后将第一分区合并到待融合分区中，同时合并了第一分区的待融合分区依然会是第一类型的分区。
150.步骤s45，若不存在第一类型的分区，则选择相邻栅格最多的相邻分区作为待合并分区；
151.步骤s46，将所述可疑分区与所述待合并分区合并形成新分区；
152.步骤s47，从所述第二类型的分区中选择新的可疑分区，执行获取所述可疑分区的相邻分区的步骤直到不存在第二类型的分区或不存在可合并的分区时，则结束合并过程以得到最终分区结果作为房间划分结果；
153.如果第一分区相邻的只有第二类型的分区，即第一分区只与坏分区相邻，那么选择与第一分区相邻栅格最多的相邻分区作为待合并分区，则将第一分区与待合并分区进行合并，得到新分区。当对于第一分区合并完成后，再从第二类型的分区选择一个不同于第一分区的第二分区，再执行获取相邻分区及之后的步骤，从而将所有第二类型的分区都并入相邻的某一个分区中，当不存在第二类型的分区或不存在可合并的分区时，则结束对于分区的合并过程。因为在一些情况下如地图整体面积过小或存在与其它分区不相邻的第二类型的分区时，此时虽然依然存在第二类型的分区，但是不存在可合并的分区，此时也结束分区的合并过程，从而避免方法陷入死循环中而无法输出最终的分区结果。
154.在本实施例中，对于第二类型的分区，将其与相邻分区进行合并，当不存在第二类型的分区或没有分区可进行合并时，结束分区的合并过程并将当前的合并结果作为最终的分区结果。
155.进一步地，在本技术房间划分方法第五实施例的基础上，提供房间划分方法第六实施例，在第六实施例中，
156.步骤s46之后，还包括：
157.步骤e1，判断所述新分区是否满足预设空间属性条件；
158.步骤e2，若满足预设空间属性条件，则将所述新分区标记为第一类型的分区；
159.步骤e3，若不满足预设空间属性条件，则将所述新分区标记为第二类型的分区；
160.新分区由两个第二类型的分区合并得到，因此无法保证新分区会是第一类型的分区还是第二类型的分区，因此合并得到新分区后，需要对于新分区按照预设快捷属性条件进行分类判断，若满足预设空间属性条件，则标记为第一类型的分区，若不满足预设空间属性条件，则标记为第二类型的分区，当新分区为第二类型的分区时，则按照第五实施例中的流程需要继续对于新分区与相邻分区进行合并直到满足结束合并过程的条件。
161.在本实施例中，对于由两个第二类型的分区合并后形成的新分区，则需要对于新
分区按照预设空间属性条件进行分类，当分类结果为第二类型的分区时，还需进行分区合并，从而保证分区结果的准确性。
162.进一步地，在本技术房间划分方法上述实施例的基础上，提供房间划分方法第七实施例，在第七实施例中，
163.步骤s10之后，还包括：
164.步骤f1，对所述栅格地图进行二值化处理以得到二值化图像；
165.步骤f2，对所述二值化图像进行图像腐蚀处理，获取所述栅格地图中的参考边界信息以用于获取栅格地图中的半封闭区域；
166.二值化处理能够将栅格地图中的前景区域与背景区域进行分离，从而能够使栅格地图中的图像更加清晰，继而便于之后的判断地图中的区域入口。对于二值化后的图像进行图像腐蚀处理，能够使不同区域间的边界信息更加明显即能获取参考边界信息，从而便于之后根据区域入口以及边界信息划分得到初始分区。
167.其中，房间划分方法还包括：
168.步骤g，根据所述房间划分结果中各房间的面积信息和区域连接拓扑关系，对房间划分结果中的各房间添加属性信息；
169.根据最终的房间分区结果，对于各房间添加属性信息如客厅、卧室、餐厅、厨房、卫生间等。一般的，客厅为面积最大的房间，而卧室会与客厅相连且面积较大，而厨房会与餐厅相连，卫生间的面积不会太大。因此首先可以将面积最大的房间标记为客厅，在获取与客厅相连的面积较大的房间标记为卧室，同时可以将之前检测出箱体床区域的房间标记为卧室，之后将与卧室或客厅相连的面积较小的房间标记为卫生间，而餐厅可能与客厅没有隔断而会与客厅被划分到同一房间中，此时厨房为与客厅相连的面积较小的房间。
170.在本实施例中，对于栅格地图进行二值化和图像腐蚀处理以提高房间划分的准确性，同时房间划分完成后为房间添加属性信息以便于之后对于风机进行清扫。
171.此外，参照图6，本技术实施例还提出一种房间划分装置，所述房间划分装置包括：
172.第一获取模块，用于获取栅格地图；
173.第二获取模块，用于根据预设扫描线方法和/或传感器数据获取栅格地图中的区域入口；
174.划分模块，用于根据所述区域入口将栅格地图划分为各初始分区并对各所述初始分区进行分类以得到分类结果；
175.合并模块，用于根据所述分类结果对所述初始分区进行合并以得到最终分区结果作为房间划分结果。
176.可选地，所述第一获取模块包括：
177.扫描单元，用于通过雷达对于当前环境进行扫描以得到扫描结果；
178.更新单元，用于根据所述扫描结果形成栅格地图并更新栅格地图中各栅格的状态，所述状态包括：空白状态、占据状态、未知状态
179.可选地，所述房间划分装置还包括：
180.第三获取模块，用于根据预设扫描线方法获取所述栅格地图中连续的占据状态或未知状态的栅格所处的第一区域；
181.识别模块，用于若所述第一区域满足预设尺寸条件，则识别为箱体床区域；
182.设置模块，用于将所述箱体床区域中各栅格的状态设置为空白状态。
183.可选地，第二获取模块包括：
184.第一获取单元，用于根据扫描线方法获取栅格地图中连续的空白状态的栅格所处的第二区域的区域长度；
185.第一组成单元，用于若所述区域长度处于预设长度区间中，则将所述连续的空白状态的栅格组成的连线作为门线并将所述门线作为区域入口所在的位置。
186.可选地，划分模块包括：
187.确定单元，用于根据栅格地图中的边界信息确定所述栅格地图中的半封闭区域；
188.第二组成单元，用于利用所述区域入口与所述半封闭区域组成封闭区域并各所述封闭区域作为初始分区。
189.可选地，划分模块还包括：
190.第一判断单元，用于判断各所述初始分区是否满足预设空间属性条件；
191.第一标记单元，用于若满足预设空间属性条件，则将所述初始分区标记为第一类型的分区；
192.第二标记单元，用于若不满足预设空间属性条件，则将所述初始分区标记为第二类型的分区。
193.可选地，合并模块包括：
194.第二获取单元，用于从所述第二类型的分区中选择可疑分区，获取所述可疑分区的相邻分区；
195.第二判断单元，用于判断所述相邻分区中是否存在第一类型的分区；
196.第一选择单元，用于若存在第一类型的分区，则选择相邻栅格最多的属于第一类型的分区的相邻分区作为待融合分区；
197.第一合并单元，用于将所述可疑分区合并到所述待融合分区中；
198.第二选择单元，用于若不存在第一类型的分区，则选择相邻栅格最多的相邻分区作为待合并分区；
199.第二合并单元，用于将所述可疑分区与所述待合并分区合并形成新分区；
200.执行单元，用于从所述第二类型的分区中选择新的可疑分区，执行获取所述可疑分区的相邻分区的步骤直到不存在第二类型的分区或不存在可合并的分区时，则结束合并过程以得到最终分区结果作为房间划分结果。
201.可选地，房间划分装置还包括：
202.判断模块，用于判断所述新分区是否满足预设空间属性条件；
203.第一标记模块，用于若满足预设空间属性条件，则将所述新分区标记为第一类型的分区；
204.第二标记模块，用于若不满足预设空间属性条件，则将所述新分区标记为第二类型的分区。
205.可选地，房间划分装置还包括：
206.二值化模块，用于对所述栅格地图进行二值化处理以得到二值化图像；
207.腐蚀模块，用于对所述二值化图像进行图像腐蚀处理，获取所述栅格地图中的参考边界信息以用于获取栅格地图中的半封闭区域。
208.可选地，房间划分装置还包括：
209.添加模块，用于根据所述房间划分结果中各房间的面积信息和区域连接拓扑关系，对房间划分结果中的各房间添加属性信息。
210.本技术房间划分设备和可读存储介质(即计算机可读存储介质)的具体实施方式的拓展内容与上述房间划分方法各实施例基本相同，在此不做赘述。
211.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
212.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
213.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
214.上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。