房间划分方法、装置、设备及可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种房间划分方法，其特征在于，所述房间划分方法包括以下步骤：获取栅格地图；根据预设扫描线方法和/或传感器数据获取栅格地图中的区域入口；根据所述区域入口将栅格地图划分为各初始分区并对各所述初始分区进行分类以得到分类结果；根据分类结果对所述初始分区进行合并以得到最终分区结果作为房间划分结果。2.如权利要求1所述的房间划分方法，其特征在于，所述获取栅格地图的步骤包括：通过雷达对于当前环境进行扫描以得到扫描结果；根据所述扫描结果形成栅格地图并更新栅格地图中各栅格的状态，所述状态包括：空白状态、占据状态、未知状态。3.如权利要求2所述的房间划分方法，其特征在于，所述根据预设扫描线方法和/或传感器数据获取栅格地图中的区域入口的步骤之前，还包括：根据预设扫描线方法获取所述栅格地图中连续的占据状态或未知状态的栅格所处的第一区域；若所述第一区域满足预设尺寸条件，则识别为箱体床区域；将所述箱体床区域中各栅格的状态设置为空白状态。4.如权利要求2或3所述的房间划分方法，其特征在于，所述根据扫描线方法获取栅格地图中的区域入口的步骤包括：根据扫描线方法获取栅格地图中连续的空白状态的栅格所处的第二区域的区域长度；若所述区域长度处于预设长度区间中，则将所述连续的空白状态的栅格组成的连线作为门线并将所述门线作为区域入口所在的位置。5.如权利要求4所述的房间划分方法，其特征在于，所述根据所述区域入口将栅格地图划分为各初始分区的步骤包括：根据栅格地图中的边界信息确定所述栅格地图中的半封闭区域；利用所述区域入口与所述半封闭区域组成封闭区域并各所述封闭区域作为初始分区。6.如权利要求5所述的房间划分方法，其特征在于，所述对各所述初始分区进行分类以得到分类结果的步骤包括：判断各所述初始分区是否满足预设空间属性条件；若满足预设空间属性条件，则将所述初始分区标记为第一类型的分区；若不满足预设空间属性条件，则将所述初始分区标记为第二类型的分区。7.如权利要求6所述的房间划分方法，其特征在于，所述根据所述分类结果对所述初始分区进行合并以得到最终分区结果作为房间划分结果的步骤包括：从所述第二类型的分区中选择可疑分区，获取所述可疑分区的相邻分区；判断所述相邻分区中是否存在第一类型的分区；若存在第一类型的分区，则选择相邻栅格最多的属于第一类型的分区的相邻分区作为待融合分区；将所述可疑分区合并到所述待融合分区中；若不存在第一类型的分区，则选择相邻栅格最多的相邻分区作为待合并分区；将所述可疑分区与所述待合并分区合并形成新分区；从所述第二类型的分区中选择新的可疑分区，执行获取所述可疑分区的相邻分区的步
骤直到不存在第二类型的分区或不存在可合并的分区时，则结束合并过程以得到最终分区结果作为房间划分结果。8.如权利要求7所述的房间划分方法，其特征在于，所述将所述第二类型的分区与所述待合并分区合并形成新分区的步骤之后，还包括：判断所述新分区是否满足预设空间属性条件；若满足预设空间属性条件，则将所述新分区标记为第一类型的分区；若不满足预设空间属性条件，则将所述新分区标记为第二类型的分区。9.如权利要求5所述的房间划分方法，其特征在于，所述获取栅格地图的步骤之后，还包括：对所述栅格地图进行二值化处理以得到二值化图像；对所述二值化图像进行图像腐蚀处理，获取所述栅格地图中的参考边界信息以用于获取栅格地图中的半封闭区域。10.如权利要求1所述的房间划分方法，其特征在于，所述根据所述分类结果对所述初始分区进行合并以得到最终分区结果作为房间划分结果的步骤之后，还包括：根据所述房间划分结果中各房间的面积信息和区域连接拓扑关系，对房间划分结果中的各房间添加属性信息。

技术总结
本申请公开了一种房间划分方法、装置、设备和可读存储介质，该方法包括获取栅格地图；根据预设扫描线方法和/或传感器数据获取栅格地图中的区域入口；根据区域入口将栅格地图划分为各初始分区并对各初始分区进行分类以得到分类结果；根据分类结果对初始分区进行合并以得到最终分区结果作为房间划分结果。根据栅格地图中各栅格的状态，获取区域中的区域入口，根据区域入口以及栅格地图中的信息进行初始区域的划分，再对于划分的初始区域进行分类，根据分类结果对于初始分区进行合并，从而使最终得到的分区结果根据接近实际环境中的分区，同时不需要额外的设备来用于分区，本申请中的分区方法更加简单同时能够保证较高的准确性。准确性。准确性。


技术研发人员：潘俊威
受保护的技术使用者：苏州三六零机器人科技有限公司
技术研发日：2020.08.21
技术公布日：2022/2/23