移动机器人和包括移动机器人的货物运输系统的制作方法

1.本发明涉及一种移动机器人和包括移动机器人的货物运输系统。


背景技术：

2.在用于移动具有其中容纳的货物的容器的传统货物运输系统中，容器自身不能移动。因此，操作员需要将容器运输到飞机降落的地方，并且然后亲自将容器装载到飞机上。
3.此外，由于飞机需要移动到可以装载容器的位置，所以飞机中需要安装有轮子，该轮子具有在飞行期间不必要的马达。
4.此外，当在飞机上装载多个容器时，由于容器之间的重量差异，在重心极限和实际重心之间发生不匹配，这使得难以控制飞机。
5.因此，需要开发一种系统，该系统运输容器，不需要在飞机上安装带有不必要的马达的轮子，并且即使装载了多个容器，也可以在考虑多个容器装的重心及其重量的情况下将多个容器装载到飞机上，从而稳定地控制飞机。
6.包括在本发明的背景技术部分中的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，并且不可将其视为本信息构成本领域技术人员已知的现有技术的认可或任何形式的建议。


技术实现要素：

7.本发明的各个方面旨在提供一种移动机器人，该机器人可以运输容器，不需要将带有不必要的马达的轮子安装在飞行器上，并且即使装载了多个容器，也可以考虑容器的重心和重量将多个容器装载到飞行器上，从而稳定地控制飞行器，以及包括该飞行器的货物运输系统。
8.容器被配置为其中容纳货物，移动机器人可以将容器运输到飞行器，在飞行器的预定装载场所处装载容器，从飞行器中卸载容器，识别卸载的容器，并将识别的容器运输到预定位置。
9.移动机器人可以包括以下部件中至少一个：基座，容器装载在该基座上；重量测量传感器，其被配置为测量容器的重量；识别传感器，其被配置为识别与容器的目的地有关的信息；驱动轮，其被配置为移动基座；第一通信模块，其被配置为与服务器、飞行器或另一移动机器人进行通信；以及第一控制器，其被配置为确定容器要被装载的飞行器的装载场所，并根据由重量测量传感器测量的容器的重量、由识别传感器识别的容器的目的地中的一项或多项信息并根据与飞行器有关的信息，控制移动机器人在预定的装载场所装载容器，或者控制移动机器人将从飞行器卸载的容器运输到容器要被运输到的目的地。
10.当提供多个移动机器人时，移动机器人可以共享与装载在相应移动机器人中的基座上的容器有关的重量信息，并且根据共享的重量信息，相应移动机器人中包括的第一控制器确定要装载到飞行器上的多个容器的总重量和重心，并基于所确定的总重量和所确定的重心部分确定在相应移动机器人上要装载的容器的装载位置。
11.基座可以具有要耦接到容器的第一耦接部分，并且容器可以具有要耦接到基座的
第二耦接部分。
12.第一耦接部分可以形成在移动机器人的顶表面上，并且具有带有预定面积和厚度的突出形状，并且第二耦接部分可以具有第一间隙，第一耦接部分滑动并装配至该第一间隙，其中第一间隙的宽度从第一间隙的入口朝向第一间隙的相对侧减小，第一耦接部分装配到该入口。
13.形成在第二耦接部分中的第一间隙的宽度可以等于或大于第一耦接部分的宽度。
14.移动机器人可以进一步包括紧固部分，该紧固部分包括从基座的侧表面延伸的第一延伸部和从第一延伸部的端部向上延伸的第二延伸部。紧固部分可插入具有第二延伸部插入其中的空间的容器中，并且从而紧固到容器。
15.货物运输系统可以包括：飞行器，其具有装载空间，在该装载空间上装载容器，并被配置为将容器运输到容器的组装场所，容器配置为在其中容纳货物；以及移动机器人，其被配置为将容器运输到飞行器，在飞行器的预定装载场所装载容器，从飞行器卸载容器，识别卸载的容器，并将识别的容器运输到预定位置。
16.移动机器人可以包括以下部件中的至少一个部件：基座，其被配置为具有在其上装载的容器；重量测量传感器，其被配置为测量容器的重量；识别传感器，其被配置为识别与容器的目的地有关的信息；驱动轮，其被配置为移动基座；第一通信模块，其被配置为与服务器、飞行器或另一移动机器人进行通信；以及第一控制器，其被配置为确定容器要被装载的飞行器的装载场所，并根据由重量测量传感器测量的容器的重量和由识别传感器识别的容器的目的地中的一项或多项信息并根据与飞行器有关的信息控制移动机器人在预定的装载场所装载容器，或者控制移动机器人将从飞行器卸载的容器运输到容器要被运输到的目的地。移动机器人可以通过第一通信模块将相应容器的重量和目的地之间的一条或多条信息发送到服务器或飞行器。
17.飞行器可以包括：主体，其具有开放的底部和在其上装载容器的装载空间，并包括门，门形成在主体的侧表面上并且根据装载或卸载容器而打开或关闭；第二通信模块，其被配置为与多个移动机器人或服务器通信；以及第二控制器，其被配置为根据从移动机器人发送的多个容器的重量和目的地中的一条或多条信息并根据与飞行器有关的信息，选择要装载在飞行器上的容器并确定所选容器的重心，并基于所确定的重心确定相应容器在装载空间中耦接的装载位置。飞行器可通过第二通信模块将相应容器要被耦接到的装载位置的信息发送到其上装载所选容器的移动机器人。
18.移动机器人可以具有要耦接到容器的第一耦接部分，容器可以具有在其底表面上形成以耦接至第一耦接部分的第二耦接部分，以及在其顶表面上形成以耦接至飞行器的装载空间的第三耦接部分，并且飞行器可具有在装载空间上形成并耦接至第三耦接部分的第四耦接部分。
19.第一耦接部分可以形成在移动机器人的顶表面上，并且具有带有预定面积和厚度的突出形状，并且第二耦接部分可以具有第一间隙，第一耦接部分滑动并且装配至该第一间隙，其中第一间隙具有从第一间隙的入口朝向第一间隙的相对侧减小的宽度，第一耦接部分装配到该入口。
20.第三耦接部分可以包括：具有预定面积和厚度的底部；具有预定面积和厚度的顶部；以及连接部分，其连接顶部和底部并且具有比顶部和底部部分更小的面积。第四耦接部
分可具有第二间隙，该第二间隙具有等于或大于第三耦接部分的顶部的厚度的宽度，使得第三耦接部分的顶部滑动并装配到第二间隙，其中，第二间隙具有从第二间隙的入口朝向第二间隙的相对侧减小的宽度，第三耦接部分装配到该入口。
21.在第四耦接部分中形成的第二间隙的宽度可以等于或大于第三耦接部分的连接部分的宽度。
22.移动机器人可以进一步包括紧固部分，该紧固部分包括从基座的侧表面延伸的第一延伸部和从第一延伸部的端部向上延伸的第二延伸部。紧固部分可插入具有第二延伸部插入其中的空间的容器中，并紧固到容器。
23.根据本发明的示例性实施例，货物运输系统可以通过移动机器人运输容器，不需要将带有不必要的马达的轮子安装在飞行器上，即使装载了多个容器，也可以考虑容器的重心和重量将多个容器装载到飞行器上，从而稳定地控制飞行器。
24.本发明的方法和设备具有其它特征和优点，该特征和优点将从并入本文的附图以及一起用于解释本发明的某些原理的具体实施方式中显而易见或更详细地阐述。
附图说明
25.图1是示意性地示出根据本发明的各种示例性实施例的移动机器人的详细配置的框图；
26.图2是示例性地示出根据本发明的示例性实施例的移动机器人的立体图；
27.图3是示出根据本发明的示例性实施例的装载在移动机器人上的容器的底表面的图；
28.图4是示出包括根据本发明的示例性实施例的移动机器人的货物运输系统的配置的图；
29.图5是示意性地示出根据本发明的示例性实施例的包括移动机器人的货物运输系统中的移动机器人的详细配置的框图；
30.图6是示意性地示出根据本发明的示例性实施例的包括移动机器人的货物运输系统中的飞行器的详细配置的框图；
31.图7是示出根据本发明的示例性实施例的包括移动机器人的货物运输系统中的其上装载容器的飞行器的装载空间的图；
32.图8是示出根据本发明的示例性实施例的包括移动机器人的货物运输系统中装载在飞行器上的容器的顶部的图；
33.图9是示出根据本发明的示例性实施例的在包括移动机器人的货物运输系统中装载在移动机器人上的容器的底部的图；
34.图10是用于描述操作根据本发明的示例性实施例的包括移动机器人的货物运输系统的原理的图；
35.图11是用于描述操作根据本发明的各种示例性实施例的包括移动机器人的货物运输系统的原理的图；以及
36.图12是用于描述根据本发明的示例性实施例的在包括移动机器人的货物运输系统中基于容器的重心选择装载位置的过程的流程图。
37.可以理解，附图不一定按比例绘制，呈现了示出本发明的基本原理的各种特征的
稍微简化的表示。如本文所包括的本发明的特定设计特征，包括例如特定尺寸、取向、位置和形状，将部分地由特别预期的应用和使用环境来确定。
38.在附图中，贯穿附图的几幅附图，附图标记指代本发明的相同或等同部分。
具体实施方式
39.现在将详细参考本发明的各个实施例，其示例在附图中示出并且在下面进行描述。尽管将结合本发明的示例性实施例描述本发明，但是应当理解，本说明书并不旨在将本发明限制于那些示例性实施例。另一方面，本发明旨在不仅覆盖本发明的示例性实施例，而且覆盖各种替代、修改、等同物和其它实施例，它们可以包括在如所附权利要求书所定义的本发明的精神和范围之内。
40.在下文中，将参考附图详细描述根据本发明的各种示例性实施例的移动机器人和包括该移动机器人的货物运输系统。
41.图1是示意性地示出根据本发明的各种示例性实施例的移动机器人的详细配置的框图。图2是示例性地示出根据本发明的示例性实施例的移动机器人的立体图，并且图3是示出根据本发明的示例性实施例的装载在移动机器人上的容器的底表面的图。
42.图4是示出根据本发明的示例性实施例的包括移动机器人的货物运输系统的配置的图，图5是示意性地示出根据本发明的示例性实施例的包括移动机器人的货物运输系统中的移动机器人的详细配置的框图，图6是示意性地示出根据本发明的示例性实施例的包括移动机器人的货物运输系统中的飞行器的详细配置的框图，图7是示出在根据本发明的示例性实施例的包括移动机器人的货物运输系统中的，其上装载容器的飞行器的装载空间的图，图8是示出根据本发明的示例性实施例的包括移动机器人的货物运输系统中装载在飞行器上的容器的顶部的图，图9是示出在根据本发明的示例性实施例的包括移动机器人的货物运输系统中装载在移动机器人上的容器的底部的图，图10是用于描述操作根据本发明的示例性实施例的包括移动机器人的货物运输系统的原理的图，图11是用于描述操作根据本发明的各种示例性实施例的包括移动机器人的货物运输系统的原理的图，以及图12是用于描述根据本发明的示例性实施例的在包括移动机器人的货物运输系统中基于容器的重心选择装载位置的过程的流程图。
43.根据本发明的各种示例性实施例的移动机器人100可以将容器(该容器中容纳有货物)300运输到飞行器200、在飞行器200的预定场所处装载容器300、从飞行器200中卸载容器300、识别卸载的容器300、并将识别的容器300运输到预定位置。根据本发明的各种示例性实施例，预定位置可以表示在将容器300运输到最终目的地之前装载容器300的存储场所或组装场所。根据本发明的另一示例性实施例，预定位置可以表示容器300需要被运输到的最终目的地。
44.参考图1和图2，移动机器人100可包括基座110、重量测量传感器120、识别传感器130、驱动轮140、第一通信模块150和第一控制器160。此外，移动机器人100可进一步包括紧固部分170。
45.容器300可以被装载在基座110上。参考图2，基座110可具有第一耦接部分111以耦接至容器300。此外，容器300可具有第二耦接部分310以耦接至基座110，如图3所示。
46.第一耦接部分111可以形成在移动机器人100的顶表面上，并且具有带有预定面积
和厚度的突起。根据本发明的各种示例性实施例，第一耦接部分111可以是具有矩形截面和预定厚度的突起，如图2所示。然而，这仅是本发明的各种示例性实施例，并且第一耦接部分111的形状不限于此。
47.如图3所示，在装载在基座110上的容器300的底表面上形成的第二耦接部分310可以具有第一间隙311，第一耦接部分111滑动并装配到该第一间隙311。第一间隙311可以具有从入口朝向其相对侧减小的宽度，第一耦接部分111装配到该入口。
48.目前，在第二耦接部分310中形成的第一间隙311的宽度可以等于或大于第一耦接部分111的宽度。
49.虽然在第二耦接部分310中形成的第一间隙311的宽度等于或大于第一耦接部分111的宽度，但是第一间隙311可以形成为使得其宽度从入口(第一耦接部分111装配到该入口)朝向第一耦接部分111滑动到的一侧减小，从而引导第一耦接部分111的滑动。因此，第一耦接部分111可以容易地耦接到第二耦接部分310。
50.参考图2，紧固部分170可以包括从基座110的侧表面延伸的第一延伸部171和从第一延伸部171的端部向上延伸的第二延伸部172。如图3所示，紧固部分170可以插入到具有一空间的容器300中，第二延伸部172可以被插入到该空间中，并且因此紧固到容器300。
51.参考图2和图3，可以再次如下描述将容器300耦接到移动机器人100的过程。形成在基座110上的第一耦接部分111和形成在容器300上的第二耦接部分310可以彼此耦接，并且第二延伸部172可以插入形成在容器300中的插入空间中，使得容器300被耦接并装载到移动机器人100上。
52.换句话说，第一耦接部分111与第二耦接部分310之间的耦接以及第二延伸部172与形成在容器300中的插入空间之间的耦接可限制移动机器人100和容器300水平移动，但是，由于移动机器人100和容器300没有垂直地彼此耦接，所以移动机器人100和容器300可以在竖直方向中自由移动。因此，当在通过移动机器人100将容器300装载到飞行器200上之后飞行器200起飞时，容器300可以在垂直上升的同时容易地与移动机器人100分离。
53.重量测量传感器120被配置为测量装载在基座110上的容器300的重量，并且识别传感器130被配置为识别与容器300相关的目的地信息。根据本发明的各种示例性实施例，当与容器300有关的目的地信息被标记为条形码时，识别传感器130可以是条形码扫描仪以扫描对应的条形码。然而，这仅是本发明的各种示例性实施例，并且其它各种传感器可以被用作本发明的各种示例性实施例中的识别传感器130，只要该传感器可以被配置为识别与容器300有关的目的地信息即可。
54.驱动轮140被配置为移动基座110。尽管在附图中未详细示出，但是移动机器人100可以包括被配置为驱动驱动轮140的驱动马达和被配置为向驱动马达施加动力的电池。根据本发明的各种示例性实施例，如图2所示，可以在移动机器人100的基座110的任一侧上设置并布置三个驱动轮140。然而，这仅是本发明的各种示例性实施例，并且设置在移动机器人100上的驱动轮140的数量和驱动轮140的布置不限于此。
55.第一通信模块150被配置为与服务器400、飞行器200或另一移动机器人100通信。根据本发明的各种示例性实施例，服务器400被配置为控制服务器，并通过与移动机器人100和飞行器200中的一个或多个通信来控制移动机器人100和飞行器200的运动。
56.第一控制器160可以确定飞行器200的装载位置(装载容器300在该装载位置处将
被装载)，并控制移动机器人100以将容器300装载到确定的装载场所或控制移动机器人100根据由重量测量传感器120测量的容器300的重量、由识别传感器130识别的容器300的目的地信息以及与飞行器200有关的各种信息中的一项或多项信息将从飞行器200卸载的容器300运输到容器300要被运输到的目的地。与飞行器200有关的各种信息可以包括关于可以装载在飞行器200上的最大装载重量以及飞行器200的重心极限的信息。根据本发明的各种示例性实施例，移动机器人100可以接收通过与服务器400或飞行器200的通信而与飞行器200有关的各种信息。
57.根据本发明的各种示例性实施例，当提供多个移动机器人100时，移动机器人100可以通过第一通信模块150共享与装载在基座110上的容器300有关的重量信息，并且相应移动机器人100中包括的第一控制器160可以根据共享的重量信息来确定将要装载在飞行器200上的容器300的重心和总重量，并根据所确定的总重量和所确定的重心确定在相应移动机器人100上装载的容器300的装载位置。
58.换句话说，安装在每个移动机器人100上的第一控制器160可以将所确定的总重量和所确定的重心与可以装载在飞行器200上的极限重量和飞行器200的重心极限进行比较，并确定要装载在移动机器人100上的容器300的装载场所，使得重量分布不超过飞行器200的极限值。相应地，第一控制器160可以控制移动机器人100将容器300运输到确定的装载位置，以便装载容器300。
59.此后，将参考图5至图12描述包括根据本发明的示例性实施例的移动机器人100的货物运输系统。
60.包括根据本发明的示例性实施例的移动机器人100的货物运输系统可以包括飞行器200和移动机器人100。飞行器200可以包括装载空间211，容器(具有容纳在该容器中的货物)300装载在空间211上，并将容器300运输到容器300的组装场所，并且移动机器人100可以将容器300运输到飞行器200，在飞行器200的预定场所装载容器300，从飞行器200卸载容器300，识别卸载的容器300，并将识别的容器300运输到预定位置。
61.移动机器人100可以包括基座110、重量测量传感器120、识别传感器130、驱动轮140、第一通信模块150和第一控制器160中的一个或多个。基座110可以具有装载在其上的容器300。重量测量传感器120可以测量容器300的重量。识别传感器130可以识别与容器300有关的目的地信息。驱动轮140可以移动基座110。第一通信模块150可以与服务器400、飞行器200或另一移动机器人100通信。第一控制器160可以确定将要装载容器300的飞行器200的装载位置，并控制移动机器人100在确定的装置位置装载容器300，或根据由重量测量传感器120测量的容器300的重量、由识别传感器130识别的容器300的目的地以及与飞行器200有关的各种信息中的一项或多项信息将从飞行器200卸载的容器300运输到容器300要被运输到的目的地。
62.此外，移动机器人100可以通过第一通信模块150将每个容器300的重量和目的地之间的一条或多条信息发送到服务器400、飞行器200或另一移动机器人100。
63.飞行器200可以包括主体210、第二通信模块220和第二控制器230。主体210可以具有装载空间211，装载空间的底表面是敞开的并且在其上装载有容器300，并且主体包括门212，该门设置在主体的侧表面上，并根据装载或卸载容器300而打开或关闭。第二通信模块220可以与移动机器人100或服务器400通信。第二控制器230可以根据从移动机器人100发
送的容器300的重量和目的地以及与飞行器200有关的各种信息之间的一条或多条信息，选择要装载在飞行器200上的容器300，并确定所选容器300的重心，并基于所确定的重心部分来确定相应容器300要耦接到的装载空间211的装载位置。
64.飞行器200可以通过第二通信模块220将装载位置(相应容器300将耦接到该装载位置)发送到其上装载所选容器300的相应移动机器人100。
65.当从飞行器200接收装载位置(相应容器300将耦接到该装载位置)时，移动机器人100可以移动到飞行器200并将容器300耦接到对应的装载位置。
66.根据本发明的各种示例性实施例，在包括移动机器人100的货物运输系统中，移动机器人100的第一控制器160可以确定要装载容器300的装载位置，并控制移动机器人100将容器300耦接到确定的装载位置。根据本发明的另一示例性实施例，飞行器200的第二控制器230可以确定要装载容器300的装载位置，并且然后将该装载位置信息发送到移动机器人100。因此，移动机器人100可以移动到飞行器200，并且将对应的容器300耦接到发送的装载位置。
67.移动机器人100可以具有将耦接到容器300的第一耦接部分111，容器300可以具有第二耦接部分310和第三耦接部分320，该第二耦接部分形成容器的底表面上并耦接至第一耦接部分111，第三耦接部分形成在容器的顶表面上并耦接至飞行器200的装载空间211。飞行器200可具有第四耦接部分240，该第四耦接部分在装载空间211中形成并耦接至第三耦接部分320。
68.第一耦接部分111可以形成在移动机器人100的顶表面上，并且具有带有预定面积和厚度的突出形状。根据本发明的各种示例性实施例，第一耦接部分111可以是具有矩形截面和预定厚度的突起，如图2所示。
69.如图9所示，形成在装载在基座110上的容器300的底表面上的第二耦接部分310可以具有第一间隙311，第一耦接部分111可以滑动并装配到该第一间隙311。第一间隙311可以具有从第一耦接部分111所装配到的入口朝向其相对侧减小的宽度。
70.目前，形成在第二耦接部分310中的第一间隙311的宽度可以等于或大于第一耦接部分111的宽度。
71.虽然形成在第二耦接部分310中的第一间隙311的宽度等于或大于第一耦接部分111的宽度，但是第一间隙311可以形成为使得其宽度从入口(第一耦接部分111装配到该入口)朝向第一耦接部分111滑动到的一侧减小，以引导第一耦接部分111的滑动。因此，第一耦接部分111可以容易地耦接到第二耦接部分310。
72.移动机器人100可以进一步包括：紧固部分170，其包括从基座110的侧表面延伸的第一延伸部171和从第一延伸部171的端部向上延伸的第二延伸部172，并且紧固部分170可被插入具有空间的容器300中，并因此紧固到容器300，第二延伸部172可插入该空间中。
73.在本发明的示例性实施例中，钩挂装置313形成在第二耦接部分310的入口处，使得第二延伸部172紧固到钩挂装置313。
74.在本发明的示例性实施例中，钩挂装置313的宽度小于第二耦接部分310的入口的宽度。
75.可以再次如下描述将容器300耦接至移动机器人100的过程。设置在基座110上的第一耦接部分111和设置在容器300上的第二耦接部分310可以彼此耦接，并且第二延伸部
172可以插入形成在容器300中的插入空间中，使得容器300被耦接并装载到移动机器人100上。
76.换句话说，第一耦接部分111与第二耦接部分310之间的耦接以及第二延伸部172与形成在容器300中的插入空间之间的耦接可限制移动机器人100和容器300水平移动，但是，由于移动机器人100和容器300没有垂直地彼此耦接，所以移动机器人100和容器300可以在竖直方向中自由移动。因此，当在通过移动机器人100将容器300装载到飞行器200上之后飞行器200起飞时，容器300可以在竖直上升的同时容易地与移动机器人100分离。
77.第三耦接部分320可包括具有预定面积和厚度的底部323、具有预定面积和厚度的顶部321、以及连接部分322，该连接部分322连接顶部322和底部321并且具有比顶部321和底部323更小的面积。根据本发明的各种示例性实施例，第三耦接部分320可以是在容器300的顶部上形成并且具有“i”形截面的突起，如图8所示。
78.第四耦接部分240可以设置在飞行器200的装载空间211上，并且具有第二间隙241，该第二间隙具有等于或大于顶部321的厚度的宽度，使得第三耦接部分320的顶部321滑动并装配到第二间隙241。这时，第二间隙241的宽度可以从入口(第三耦接部分320的顶部321装配到该入口)到该第二间隙的相对侧减小。
79.此外，形成在第四耦接部分240中的第二间隙241的宽度可以等于或大于第三耦接部分320的连接部分的宽度。
80.参考图7和图8，将再次如下描述将容器300的第三耦接部分320耦接到形成在飞行器200的装载空间211中的第四耦接部分240的过程。当装载有容器300的移动机器人100到达飞行器200的底部时，移动机器人100可以移动到将要装载装载的容器300的装载位置，并且通过在第四耦接部分240的入口处滑动容器300的第三耦接部分320，将第三耦接部分320装配并耦接到第四耦接部分240。
81.换句话说，随着容器300的顶部321滑动并耦接到第四耦接部分240的第二间隙241，可以限制容器300竖直移动。由于容器300的连接部分322被限制水平移动，同时该连接部分的运动被限制在第二间隙241的宽度内，因此容器300的第三耦接部分320可以耦接到装载空间211的第四耦接部分240。
82.图10示出操作根据本发明的示例性实施例的包括移动机器人的货物运输系统的原理。参考图10，当飞行器200降落在诸如机场的组装场所时，飞行器200的门212被打开，移动机器人100可以接近飞行器200的底部，将第一耦接部分111耦接至装载在飞行器200的装载空间211上的容器300的第二耦接部分310，卸载容器300，识别卸载的容器300，并且将容器300运输到预定位置。
83.图11示出操作根据本发明的各种示例性实施例的包括移动机器人的货物运输系统的原理。参考图11，飞行器200可以基于具有其上装载的容器300的移动机器人100发送的与相应容器300有关的重量和目的地信息，来选择要装载在飞行器200上的容器300，并确定所选容器300的重心，基于所确定的重心部分，确定装载空间(相应容器300将在该装载空间处耦接)211的装载位置，并且然后通过第二通信模块220将相应容器300将要耦接到的装载位置发送到具有其上装载的所选容器300的移动机器人100。
84.当从飞行器200接收到相应容器300将要耦接到的装载位置时，移动机器人100可以移动到飞行器200，将容器300耦接到相应装载位置，并确认容器300被装载在预定的装载
位置。因此，飞行器200可以起飞，并且容器300和移动机器人100可以彼此分开。
85.参考图12，在根据本发明示例性实施例的包括移动机器人100的货物运输系统中，基于容器300的重心选择装载位置的过程将被如下提及。
86.首先，移动机器人100可以测量装载在其基座110上的容器300的重量，识别容器300的目的地，并且将所测量的重量和目的地发送至停留在组装区域中或将来到组装区域的飞行器200。
87.因此，飞行器200可以基于从移动机器人100发送的信息来选择具有相同或相似的目的地的容器300，并且检查所选容器300的重量是否超过飞行器200的最大有效载荷。
88.当所选容器300的重量不超过飞行器200的最大有效载荷时，在所选容器300被安装在飞行器200的装载空间211上的情况下，飞行器200可以确定重心。当确定的重心落在被设计成使得飞行器200可以飞行的重心的范围内时，可以将对应的容器300安装并装载到飞行器200的装载空间上。
89.此外，术语“控制器”、“控制单元”或“控制装置”是指包括存储器和处理器的硬件装置，该处理器被配置为执行被解释为算法结构的一个或多个步骤。存储器存储算法步骤，并且处理器执行算法步骤以执行根据本发明的各种示例性实施例的方法的一个或多个过程。根据本发明的示例性实施例的控制器可以通过被配置为存储用于控制车辆的各个部件的操作的算法或关于用于执行算法的软件命令的数据的非易失性存储器以及被配置为使用存储在存储器中的数据执行上面将要描述的操作的处理器来实现。存储器和处理器可以是单独的芯片。可替代地，存储器和处理器可以集成在单个芯片中。该处理器可以被实现为一个或多个处理器。
90.控制器或控制单元可以是由预定程序操作的至少一个微处理器，该预定程序可以包括用于执行本发明的前述各种示例性实施例中包括的方法的一系列命令。
91.前述发明也可以体现为计算机可读记录介质上的计算机可读代码。该计算机可读记录介质是可以存储其后可以由计算机系统读取的数据的任何数据存储装置。计算机可读记录介质的示例包括硬盘驱动器(hdd)、固态磁盘(ssd)、硅磁盘驱动器(sdd)、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘、光学数据存储装置等，以及作为载波(例如，通过互联网传输)的实现方式。
92.在本发明的各种示例性实施例中，上述每个操作可以由控制器执行，并且该控制器可以由多个控制器或集成的单个控制器配置。
93.为了方便解释和准确定义所附权利要求，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“向上地”、“向下地”、“向上”、“向下”、“前”、“后”、“背”、“内侧”、“外侧”、“向内”、“向外”、“内部的”、“外部的”、“内部”、“外部”、“内”、“外”、“向前”和“向后”用于参考诸如附图中显示的此类特征的位置描述示例性实施例的特征。进一步将理解，术语“连接”或其派生词既指直接连接又指间接连接。
94.为了说明和描述的目的，已经给出了本发明的特定示例性实施例的前述描述。它们并不旨在穷举或将本发明限制为所公开的精确形式，并且显然，根据上述教导，许多修改和变化是可能的。选择和描述示例性实施例以解释本发明的某些原理及其实际应用，以使本领域的其他技术人员能够制造和利用本发明的各种示例性实施例及其各种替代和修改。本发明的范围旨在由所附的权利要求书及其等同物来限定。