一种基于坐标映射实现目标定位及跟踪的方法与流程

1.本发明涉及计算机视觉处理技术领域，具体为一种基于坐标映射实现目标定位及跟踪的方法。


背景技术：

2.定位系统是以确定空间位置为目标而构成的相互关联的一个集合体或装置(部件)。这个系统可以保证在任意时刻，地球上任意一点都可以同时观测到至少4颗卫星，以保证卫星可以采集到该观测点的经纬度和高度，以便实现导航、定位、授时等功能。这项技术可以用来引导飞机、船舶、车辆以及个人，安全、准确地沿着选定的路线，准时到达目的地。
3.目前，现有的定位系统通过以下方法进行目标定位：目标携带或加装定位器，例如使用手机蜂窝信号、wifi信号以及蓝牙信号等进行定位服务定位器发出定位信号，一般都是基于电磁信号的定位技术来进行定位服务，但是使用电磁信号的定位技术来进行定位服务容易受信号强弱的影响，同时定位信号传输至多个基站的时间差来计算目标位置，存在较大误差，在电磁信号比较弱的区域可能会造成定位不准确，从而影响定位准确性。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于坐标映射实现目标定位及跟踪的方法，解决了现有技术需要定位服务器设备辅助定位，发送信号有时间差，特别是在室内，以及无法获取精确定位信息的问题。
6.(二)技术方案
7.为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种基于坐标映射实现目标定位及跟踪的方法，包括以下步骤：
8.s1.根据目标区域中所有摄像头和实际平面的映射关系，将目标区域内所有摄像头所拍摄区域拼接成一个整体的空间平面场景；
9.s2.从目标区域的所有摄像头中获取同一时间段的视频流数据；
10.s3.从上述视频流数据的每帧图像中识别所有目标，采用目标检测算法获取每帧图像中各个目标在图像中的位置坐标；
11.s4.获取坐标后通过仿射变换算法将目标的图像坐标映射到空间位置坐标，实现目标实时定位；
12.s5.根据每帧图像的采集时间以及每帧图像中所述所有目标的空间位置，生成所有目标的在视频流数据中的定位信息；
13.s6.当目标在不同摄像头拍摄区域移动时，目标的空间位置坐标会在整个目标区域内的空间平面场景内移动，实现在整个目标区域内对目标进行实时定位及追踪。
14.(三)有益效果
15.本发明提供了一种基于坐标映射实现目标定位及跟踪的方法。具备以下有益效
果：
16.本发明的目标定位跟踪方法，通过视频流数据计算所有目标的空间位置以及运动轨迹，提高用户体验度，解决了依靠定位服务器存在定位误差的问题，实现目标实时精确定位，并可以分析目标的运动轨迹，为目标跟踪、目标数量预警、人员巡检、安保预警以及人员管控等提供支持。
附图说明
17.图1为本发明工作流程示意图。
具体实施方式
18.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
19.实施例：
20.如图1所示，本发明实施例提供一种基于坐标映射实现目标定位及跟踪的方法，包括以下步骤：
21.s1.根据目标区域中所有摄像头和实际平面的映射关系，将目标区域内所有摄像头所拍摄区域拼接成一个整体的空间平面场景；
22.s2.从目标区域的所有摄像头中获取同一时间段的视频流数据；
23.s3.从上述视频流数据的每帧图像中识别所有目标，采用目标检测算法获取每帧图像中各个目标在图像中的位置坐标；
24.s4.获取坐标后通过仿射变换算法将目标的图像坐标映射到空间位置坐标，实现目标实时定位；
25.s5.根据每帧图像的采集时间以及每帧图像中所述所有目标的空间位置，生成所有目标的在视频流数据中的定位信息；
26.s6.当目标在不同摄像头拍摄区域移动时，目标的空间位置坐标会在整个目标区域内的空间平面场景内移动，实现在整个目标区域内对目标进行实时定位及追踪。
27.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种基于坐标映射实现目标定位及跟踪的方法，其特征在于：包括以下步骤：s1.根据目标区域中所有摄像头和实际平面的映射关系，将目标区域内所有摄像头所拍摄区域拼接成一个整体的空间平面场景；s2.从目标区域的所有摄像头中获取同一时间段的视频流数据；s3.从上述视频流数据的每帧图像中识别所有目标，采用目标检测算法获取每帧图像中各个目标在图像中的位置坐标；s4.获取坐标后通过仿射变换算法将目标的图像坐标映射到空间位置坐标，实现目标实时定位；s5.根据每帧图像的采集时间以及每帧图像中所述所有目标的空间位置，生成所有目标的在视频流数据中的定位信息；s6.当目标在不同摄像头拍摄区域移动时，目标的空间位置坐标会在整个目标区域内的空间平面场景内移动，实现在整个目标区域内对目标进行实时定位及追踪。

技术总结
本发明提供一种基于坐标映射实现目标定位及跟踪的方法，涉及计算机视觉处理技术领域。该基于坐标映射实现目标定位及跟踪的方法，包括以下步骤：S1.根据目标区域中所有摄像头和实际平面的映射关系，将目标区域内所有摄像头所拍摄区域拼接成一个整体的空间平面场景；S2.从目标区域的所有摄像头中获取同一时间段的视频流数据；S3.从上述视频流数据的每帧图像中识别所有目标，采用目标检测算法获取每帧图像中各个目标在图像中的位置坐标。本发明提供一种基于坐标映射实现目标定位及跟踪的方法，该方法不需要辅助设备，通过摄像头获取目标位置，再经过坐标映射，实现精确定位，准确率高，实用性强。实用性强。


技术研发人员：高胜
受保护的技术使用者：邯郸市金世达科技有限公司
技术研发日：2020.08.13
技术公布日：2022/2/23