纸板抓取机械手及机械臂的制作方法

技术特征：
1.一种纸板抓取机械手，其特征是：它包括爪座（1），爪座（1）用于与关节机械臂（200）固定连接，爪座（1）上设有可相对移动的上臂（2）和下臂（4），在上臂（2）和下臂（4）之间还设有沿上臂（2）和下臂（4）方向往复运动的推抬板装置（8）。2.根据权利要求1所述的一种纸板抓取机械手，其特征是：所述的上臂（2）和\或下臂（4）与爪座（1）滑动连接，在爪座（1）上设有臂升降杆（14），用于驱动上臂（2）和\或下臂（4）沿着爪座（1）滑动；所述的臂升降杆（14）采用丝杆螺母机构或气缸。3.根据权利要求1所述的一种纸板抓取机械手，其特征是：所述的下臂（4）与爪座（1）固定连接，爪座（1）上设有大致沿竖直方向的上臂滑轨（6），还设有大致沿竖直方向的滑槽（7），在爪座（1）的背面设有臂升降杆（14），上臂（2）的一端穿过滑槽（7）与臂升降杆（14）固定连接，上臂（2）还与上臂滑轨（6）滑动连接，并由臂升降杆（14）驱动沿着上臂滑轨（6）滑动；所述的臂升降杆（14）采用丝杆螺母机构或气缸。4.根据权利要求1所述的一种纸板抓取机械手，其特征是：上臂（2）和下臂分别为独立的两部分，位于爪座（1）的两侧，上臂（2）和下臂的自由端分别设有大致平行的上夹板（3）和下夹板（5）；上夹板（3）和下夹板（5）位于上臂（2）与下臂相对的一侧，以使上夹板（3）和下夹板（5）与被夹持物料接触。5.根据权利要求4所述的一种纸板抓取机械手，其特征是：所述的上夹板（3）和下夹板（5）采用碳纤维板。6.根据权利要求4所述的一种纸板抓取机械手，其特征是：所述的上臂（2）和下臂采用多个并列布置的管件，管件的一端通过与抱箍（17）与爪座（1）或滑座（18）固定连接；各个管件之间通过横向连接件（16）固定连接。7.根据权利要求1所述的一种纸板抓取机械手，其特征是：沿着下臂（4）设有推抬导杆（11）和推抬螺杆（12），推抬电机（13）固设在爪座（1）上，推抬电机（13）的输出轴与推抬螺杆（12）固定连接，并驱动推抬螺杆（12）旋转，推抬板滑座（83）与推抬导杆（11）滑动连接，推抬板滑座（83）与推抬螺杆（12）螺纹连接；推抬板（81）与推抬板滑座（83）滑动连接，推抬升降杆（82）与推抬板滑座（83）固定连接，推抬升降杆（82）还与推抬板（81）连接，以驱动推抬板（81）升降。8.根据权利要求7所述的一种纸板抓取机械手，其特征是：所述的上臂（2）和下臂采用双臂结构，两臂之间设有空隙；在两个下臂（4）的端头各固设有一个相向延伸的端头座板（9），两根推抬导杆（11）穿过端头座板（9）与连接板（10）连接，连接板（10）与推抬螺杆（12）端头通过轴承连接。9.根据权利要求7所述的一种纸板抓取机械手，其特征是：所述的推抬板（81）为倾斜布置，推抬板（81）底部靠近下臂（4）的自由端，推抬板（81）顶部靠近爪座（1）；推抬板（81）外侧表面的运动方向与竖直面的夹角（a）为5
°
~25
°
；推抬板（81）的外侧表面设有水平齿；在推抬板（81）的外侧表面的底部还设有突出表面的抬起齿。10.一种采用权利要求1~9任一项所述的纸板抓取机械手的机械臂，其特征是：关节机
械臂（200）的自由端与爪座（1）固定连接。

技术总结
本发明提供一种纸板抓取机械手及机械臂，它包括爪座，爪座用于与关节机械臂固定连接，爪座上设有可相对移动的上臂和下臂，在上臂和下臂之间还设有沿上臂和下臂方向往复运动的推抬板装置。一种采用上述的纸板抓取机械手的机械臂，关节机械臂的自由端与爪座固定连接。本发明能够用于机械臂从成堆的工件中，无损的取出一定厚度的堆叠工件，并转运至下一工序。设置的推抬板装置能够在夹板插入前，先将工件抬起部分，形成较大的缝隙，避免在夹板插入过程中损坏纸张工件。并能够用于推送工件。优选的方案中，采用管件结构的上臂和下臂，配合碳纤维板材质的夹板，能够大幅减轻机械手的自重，从而提升每次转运工件的重量。从而提升每次转运工件的重量。从而提升每次转运工件的重量。


技术研发人员：刘辉 尹传胜 魏闪
受保护的技术使用者：武汉深海弈智科技有限公司
技术研发日：2020.08.19
技术公布日：2022/2/23