一种立体库用的防护装置的制作方法

1.本发明涉及物流设备技术领域，具体为一种立体库用的防护装置。


背景技术：

2.现有的物流行业发展快速，特别是一些运货用搬运栽机等广为用之，而且会经常用到大型的立体货架等立体仓库中，对于这种存货的立体库而言，是需要对搬运机器人进行上下升降来辅助搬运机器人工作的堆垛机的，现有的堆垛机在升降过程中为了防止跟货架有碰触，都会与货架保持一定的距离。但这种间隔距离很多时候并不利于机器人的行走，因为机器人行走的轮子会在这种间隔处抖动，甚至可能间隔太大，轮子会卡住。为了克服这种缺陷，就有了现有一些新设计的堆垛机结构出现。
3.如申请号为201520083008.9的中国专利公开了一种堆垛机，其包括导轨、行走机构、支架、齿条及升降机构。行走机构包括箱体、行走电机、行走轮、至少两个导向轮及回转轴承，行走电机设置于箱体，行走轮与行走电机连接，行走轮滚动设置于导轨，导向轮转动设置于箱体，至少两个导向轮分别滚动设置于导轨的两侧，回转轴承设置于箱体。支架包括下横梁、立柱及下横梁，立柱的两端分别连接下横梁及上横梁，下横梁与回转轴承连接。齿条设置于立柱。升降机构包括载物台、升降电机及齿轮，升降电机设置于载物台，升降电机与齿轮连接，齿轮与齿条啮合。在使用过程中，载物台跟货架都是需要保持一定间隔距离的，但是当载物台上是通过载物机器人装货的情况下，机器人就需要行走到货架处，所以，载物台跟货架的水平间距是需要比较小的，以方便机器人从载物台行走到货架上，但是这种情况下由于始终存在间距会容易让机器人产生颠簸而使得安全性降低，所以在载物台设计的时候会增加横向的尺寸，这样堆垛机的平稳性会很略差，容易晃动跌落货物，使用的尺寸比较不灵活，适用性不够好。
4.又如申请号为202010526937.8的中国专利公开了一种轻载单立柱堆垛机，包括行走机构、升降机构、载货台、导轨、货叉机构和缓冲座，所述行走机构顶部的中间位置与升降机构的底部固定连接，所述载货台活动安装在升降机构上，所述导轨固定安装在升降机构上，所述货叉机构固定安装在载货台上，所述缓冲座固定安装在行走机构的顶部，所述升降机构包括立柱、升降电机、同步轮和同步带，所述升降电机固定安装在升降机构的顶部，所述升降电机位于立柱的右侧。也是存在同样的问题，特别是对于机器人行走要求较高的场合，或者安全性要求较高的场合，就需要有足够好的供机器人行走的机构了。不然货物的跌落对于人员安全、对于设备的保护方面都会很不利。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种适用性更好的立体库用的防护装置。
6.本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种立体库用的防护装置，包括堆垛机承载台，所述堆垛机承载台包括左侧板、右侧板以及所述左侧板和右侧板底部之间连接有的底侧板，所述左侧板的右侧部位上安装有供立体库搬运机器人的左侧车轮
部分前后行走的左导轨总成，所述右侧板的左侧部位上安装有供立体库搬运机器人的右侧车轮部分前后行走的右导轨总成，所述左侧板和所述右侧板之间安装有能呈直立状阻挡在堆垛机承载台前侧并能向前上方翻转至水平后处在所述左导轨总成和所述右导轨总成前侧的供立体库搬运机器人向前行进的前对接导轨板，所述左侧板和所述右侧板之间还安装有能呈直立状阻挡在堆垛机承载台后侧并能向后翻转至水平后处在所述左导轨总成和所述右导轨总成后侧的供立体库搬运机器人向后行进的后对接导轨板。
7.作为对本发明的优选，所述左侧板和所述右侧板之间架设有能供前对接导轨板转动并呈左右延伸水平状的前轴，所述前轴位于所述左导轨总成和所述右导轨总成前侧，所述前对接导轨板穿设在所述前轴上，所述前对接导轨板与所述底侧板之间连接有供前对接导轨板转动的前翻转机构。
8.作为对本发明的优选，所述前翻转机构包括前气压缸，所述前气压缸的活塞杆与所述前对接导轨板铰接连接住，所述前气压缸的缸体与所述底侧板铰接连接住。
9.作为对本发明的优选，所述左侧板和所述右侧板之间架设有能供后对接导轨板转动并呈左右延伸水平状的后轴，所述后轴位于所述左导轨总成和所述右导轨总成后侧，所述后对接导轨板穿设在所述后轴上，所述后对接导轨板与所述底侧板之间连接有供后对接导轨板转动的后翻转机构。
10.作为对本发明的优选，所述后翻转机构包括后气压缸，所述后气压缸的活塞杆与所述后对接导轨板铰接连接住，所述后气压缸的缸体与所述底侧板铰接连接住。
11.作为对本发明的优选，所述左导轨总成具有能下陷形成供立体库搬运机器人的左侧车轮部分向下置入以降低立体库搬运机器人重心又能上升供立体库搬运机器人行走的左变形部分，所述右导轨总成具有能下陷形成供立体库搬运机器人的右侧车轮部分向下置入以降低立体库搬运机器人重心又能上升供立体库搬运机器人行走的右变形部分，所述左导轨总成包括所述左侧板的右侧板面安装有的前后间隔分布的左前固定导轨和左后固定导轨以及相对所述左前固定导轨和左后固定导轨能移动的左变形导轨，所述左变形导轨其中有一段架设在所述左前固定导轨和左后固定导轨上的段落为所述左变形部分，所述左前固定导轨和左后固定导轨之间在前后间形成左侧间隔空间并供所述左变形部分下陷和上升，所述右导轨总成包括所述右侧板的左侧板面安装有的前后间隔分布的右前固定导轨和右后固定导轨以及相对所述右前固定导轨和右后固定导轨能移动的右变形导轨，所述右变形导轨其中有一段架设在所述右前固定导轨和右后固定导轨上的段落为右变形部分，所述右前固定导轨和右后固定导轨之间在前后间形成右侧间隔空间并供所述右变形部分下陷和上升。
12.作为对本发明的优选，所述左变形导轨处在左变形部分前侧的部分具有向前延伸的水平段落以及该水平段落前端向下弯折形成的竖直段落，所述左变形导轨处在左变形部分后侧的部分也具有向后延伸的水平段落以及该水平段落后端向下弯折形成的竖直段落，所述左变形导轨前侧和后侧的竖直段落分别连接有安装在堆垛机承载台上的左侧跟随牵拉装置，所述右变形导轨处在右变形部分前侧的部分也具有向前延伸的水平段落以及该水平段落前端向下弯折形成的竖直段落，所述右变形导轨处在右变形部分后侧的部分也具有向后延伸的水平段落以及该水平段落后端向下弯折形成的竖直段落，所述右变形导轨前侧和后侧的竖直段落分别连接有安装在堆垛机承载台上的右侧跟随牵拉装置。
13.作为对本发明的优选，所述前对接导轨板靠所述左变形导轨前侧的水平段落的端部安装有能抵靠到所述左变形导轨前侧的竖直段落的前侧面上的左前挤压辊筒，所述前对接导轨板靠所述右变形导轨前侧的水平段落的端部安装有能抵靠到所述右变形导轨前侧的竖直段落的前侧面上的右前挤压辊筒，所述后对接导轨板靠所述左变形导轨后侧的水平段落的端部安装有能抵靠到所述左变形导轨后侧的竖直段落的后侧面上的左后挤压辊筒，所述后对接导轨板靠所述右变形导轨后侧的水平段落的端部安装有能抵靠到所述右变形导轨后侧的竖直段落的后侧面上的右后挤压辊筒。
14.作为对本发明的优选，所述前对接导轨板包括用于供立体库搬运机器人接触行走的前橡胶板以及与所述前橡胶板贴合固定住的前钢铁加强板，所述后对接导轨板包括用于供立体库搬运机器人接触行走的后橡胶板以及与所述后橡胶板贴合固定住的后钢铁加强板。
15.作为对本发明的优选，所述前气压缸的活塞杆的端部连接有前铰接座，所述前铰接座还与所述前钢铁加强板可拆卸安装连接住，所述后气压缸的活塞杆的端部连接有后铰接座，所述后铰接座还与所述后钢铁加强板可拆卸安装连接住。
16.本发明的有益效果：堆垛机在上下升降过程中可以更好地携带机器人，对堆垛机上的机器人有更好的防护，而到了指定货架位置以后，可以通过展开前对接导轨板和后对接导轨板来弥补堆垛机与货架之间的间距，从而使得机器人在堆垛机和货架之间平稳地行走，防止货物坠落造成安全隐患。
17.可以根据现场工况进行拆装，适用性也更加好。
18.防护性更好，减噪减振，对设备对货物对人员的安全性都是有进一步提升的。
附图说明
19.图1为实施例1中未停放有搬运机器人时的立体结构示意图；图2为图1另一视角的立体结构示意图；图3为图1中钢结构右侧部分在导轨变形过程中的正视图；图4为图1中停放有搬运机器人时的立体结构示意图；图5为图4中结构移去左侧部分结构后的立体结构示意图；图6为左前固定导轨、左刚性链条和左变形导轨其中某个段落上下分开后的立体结构示意图；图7为图6中分开的结构组装在一起后的立体结构示意图；图8为图6中的左刚性链条优化后的立体结构示意图；图9为实施例2的防护装置的左侧板11去掉前后侧部分实体后并在升降过程中所呈现状态的立体结构示意图；图10为图9中i处的放大图；图11为图9另一视角的立体结构示意图；图12为图9结构中的前对接导轨板和后对接导轨板展平后供机器人行走时的立体结构示意图。
具体实施方式
20.以下具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。
21.实施例1，如图1-8所示，本实施例实质上是对堆垛机的进一步改造而形成的，而且这种结构是专门为左右两侧有车轮的搬运机器人而设计的，具体为：一种立体库搬运机器人安全防护机构，包括堆垛机承载台1，所述堆垛机承载台1包括左侧板11、右侧板12以及所述左侧板11和右侧板12底部之间连接有的底侧板13，这也是常规的堆垛机承载台1u型构造，这种u型构造包围的区域内就是停放搬运机器人的，一方面，现有的这种堆垛机并没有很好地对机器人进行限位，另一方面，没有对机器人在堆垛机的运行过程中有效进行防护从而引发货物跌落砸到人或者设备等安全事故，特别对于立体库而言，高度是比较高的，万一有货物跌落是比较危险的，但如果只注意完全，每个搬运机器人放很少的货物，这样对于运输效率来说，就太消耗成本了，所以有了如下的改造，即所述左侧板11的右侧部位上安装有供立体库搬运机器人j的左侧车轮部分前后行走的左导轨总成，所述右侧板12的左侧部位上安装有供立体库搬运机器人的右侧车轮部分前后行走的右导轨总成，所述左导轨总成具有能下陷形成供立体库搬运机器人j的左侧车轮部分向下置入以降低立体库搬运机器人j重心又能上升供立体库搬运机器人j行走的左变形部分a0，所述右导轨总成具有能下陷形成供立体库搬运机器人j的右侧车轮部分向下置入以降低立体库搬运机器人j重心又能上升供立体库搬运机器人j行走的右变形部分b0。左变形部分a0和右变形部分b0的设计要点在于，他们向下塌陷形成开口朝上的u型包围结构，这种结构首先，可以使得立体库搬运机器人j原本在导轨上的高度下降，重心就能下沉会极大提升稳定性，其次，这种包覆的结构，使得对立体库搬运机器人j提供了极好的外围的限位，对立体库搬运机器人j以及立体库搬运机器人j上的货物都有了很好的保护，这种塌陷的状态是在堆垛机升降的过程中采用的，但当堆垛机到达指定的货架高度位置以后，左变形部分a0和右变形部分b0是要恢复到水平平直的位置的，因为要供立体库搬运机器人j行走。
22.进一步优化，所述左导轨总成包括所述左侧板11的右侧板面安装有的前后间隔分布的左前固定导轨a1和左后固定导轨a2以及相对所述左前固定导轨a1和左后固定导轨a2能移动的左变形导轨x，所述左变形导轨x其中有一段架设在所述左前固定导轨a1和左后固定导轨a2上的段落为所述左变形部分a0，所述左前固定导轨a1和左后固定导轨a2之间在前后间形成左侧间隔空间a12并供所述左变形部分a0下陷和上升，所述右导轨总成包括所述右侧板12的左侧板面安装有的前后间隔分布的右前固定导轨b1和右后固定导轨b2以及相对所述右前固定导轨b1和右后固定导轨b2能移动的右变形导轨y，所述右变形导轨y其中有一段架设在所述右前固定导轨b1和右后固定导轨b2上的段落为右变形部分b0，所述右前固定导轨b1和右后固定导轨b2之间在前后间形成右侧间隔空间b12并供所述右变形部分b0下陷和上升。这样提供了一个基本框架结构，左前固定导轨a1和左后固定导轨a2可以采用钢铁的刚性导轨作为主要固定的支撑部分，并优选采用钢铁制的导轨，并且应优选不易变形的一体式结构，或者其他不易变形的稳定结构样式，至少左前固定导轨a1和左后固定导轨a2供机器人行走的段落是钢性的直线型一体结构，供机器人支撑和行走的，右前固定导轨b1和右后固定导轨b2也应采用左侧的这种导轨结构设计。在这种框架下，所述左变形导轨x
和所述右变形导轨y优选均采用橡胶导轨，橡胶导轨不仅有很好的支撑性，还能减振减噪，而且比较重要的一点在于其具有一定的柔韧性能提供变形的能力，能完成下陷和上升的动作。
23.作为优选，所述左变形导轨x的背面垫设有一条左刚性链条m，所述右变形导轨y的背面垫设有一条右刚性链条n，由于单独的橡胶导轨在承载大重量时上限会有所限制，这里的刚性链条指的是链条的材质是钢铁或者硬质塑料等钢条材质制作的，即每个链节应该是刚性的，但是链节之间还是铰接的可活动，因为链节之间活动才能产生变形，这样刚性链条不仅可以起到更好地承托，同时链条本身也是能变形转弯的，就能配合变形导轨的变形，左变形导轨x和左刚性链条m可以上下连接住，右变形导轨y和右刚性链条n可以上下连接住，连接方式，例如直接将左变形导轨x粘结在左刚性链条m的链节的链板4上侧，当然或者通过夹子或者销轴等现有的连接结构5将左变形导轨x和左刚性链条m的链板4连接即可，连接的部位间隔开，不用太多，不然会影响两者的变形能力，右变形导轨y和右刚性链条n之间参照左侧的结构连接即可。简单来说，左变形导轨x和右变形导轨y侧是垫有一条硬质材料制作的但又能跟随其变形的衬垫层，由于多了这个衬垫层，左变形导轨x是通过左刚性链条m支撑架设在左前固定导轨a1和左后固定导轨a2上的，可以理解为，左刚性链条m是夹在左变形导轨x跟左前固定导轨a1和左后固定导轨a2之间的，相应的右刚性链条n是夹在右变形导轨y跟右前固定导轨b1和右后固定导轨b2之间的，为什么选择链条的结构，原因还有在于，链条还具有很好地移动能力，因为链条是的链节上都是具有滚子7的，可以在导轨上非常好的支撑和移动，以左侧为例，左前固定导轨a1和左后固定导轨a2上可以形成凸起的导轨部6，导轨部6的左右两侧都是空的台阶，正好供左刚性链条m的左右两侧链板4的下部放入并在左右侧分别限位，而左刚性链条m的滚子正好支撑在凸起的导轨部6上，左右两侧有链板限位并通过滚子的滚动，使得链条非常好的前后移动，而左变形导轨x在链板的上侧部位得到支撑，不会影响到滚子，因为滚子是低于链板的上侧部位，当然，因为左变形导轨x是偏柔性材质可能会卡入到左右链板之间并挤压到滚子，所以左刚性链条m的主体可以采用现有的滚子链条结构，即包括若干铰接的链节，每个链节左右有链板，左右的链板间通过销轴连接住并在销轴上套设滚子，当然相邻的链节之间还有外链板同时连接住销轴上使得两个链节铰接住，这里不再赘述，因为具体的链条还用不同的细节设计，本实施例只要用到他们的这些基本结构即可，为了更好地使用，在左刚性链条m的主体上再进一步进行改造，即在现有的链条结构基础上改进，如左刚性链条m的单个链节的左右两侧链板的上侧之间可以通过焊接固定方式固定有位于滚子上方并用于接触并支撑左变形导轨x下侧的防护垫板8，防护垫板8中间平整的平整部81并且平整部81的前后端形成有圆弧形的圆角过渡部82，这样在变形时减少对左变形导轨x的磨损，右刚性链条n采用跟左刚性链条m一样的链条结构设计，右前固定导轨b1和右后固定导轨b2采用跟左前固定导轨a1和左后固定导轨a2一样的结构设计。这样的话，左变形导轨x也可以直接跟防护垫板8连接住，通过现有的螺栓、销轴、粘结等方式，可以不用在链板上进行连接，连接的效果会更好些。当然，防护垫板8可以采用钢铁板用用上述焊接方式固定在链条上，也可以采用塑胶板通过其他现有方式进行固定在链条上，塑胶板对于变形导轨的支撑强度稍弱，但是在变形过程中的转角等部位产生较大形变时对于结构的保护效果会更好些，这两种都是较好的优选方式。
24.进一步，所述堆垛机承载台1上安装有处在所述左前固定导轨a1和左后固定导轨
a2之间并能承载和牵引所述左变形部分a0下陷和上升的左中升降支撑导轨a3，所述堆垛机承载台1上安装有处在所述右前固定导轨b1和右后固定导轨b2之间并能承载和牵引所述右变形部分b0下陷和上升的右中升降支撑导轨b3。左中升降支撑导轨a3和右中升降支撑导轨b3均可以采用钢铁的前后延伸是导轨结构，他们的上表面可以分别跟左变形部分a0和右变形部分b0的背面部分也即下侧面部分连接住，左中升降支撑导轨a3和右中升降支撑导轨b3主要是提供升降变形的动力，同时也是为了更好地在搬运机器人运行过程中起到更好地承载。左中升降支撑导轨a3和右中升降支撑导轨b3可以通过连接气压缸或者电机等升降结构s进行驱动。当然，在有衬垫层的结构基础上，例如，左变形导轨x下侧是有左刚性链条m的情况下，则将左变形部分a0下侧的左刚性链条m所在的那部分跟左中升降支撑导轨a3直接连接住，可以将左刚性链条m的链板跟左中升降支撑导轨a3等通过现有的焊接、捆绑等固定方式连接住即可， 使得升降结构s先带着左中升降支撑导轨a3升降，左中升降支撑导轨a3又继而拖着左刚性链条m升降来带动左变形部分a0上升和下凹完成变形，当然，如果没有左刚性链条m的情况下，左中升降支撑导轨a3也可以直接连接左变形部分a0靠中间的部分进行牵引，这里需要注意的是，左变形部分a0上升和下凹过程中，其靠中间的部分是其不太会形变的，因为左中升降支撑导轨a3是平直的状态，靠中间的部分是跟左中升降支撑导轨a3连接的，所以这部分至少上下升降来产生变形的动力源，变形的是靠中间的部分前后两侧的段落，会随着左变形部分a0靠中间的部分的升降产生形变，下凹会形成u型的包围槽结构，上升后变平。左中升降支撑导轨a3采用钢制的导轨即可，可以跟气缸等升降结构s的升降杆连接即可完成升降和支撑的作业。右中升降支撑导轨b3与右变形部分b0的连接结构以及右中升降支撑导轨b3本身的升降实现的结构都可以参照左侧进行设计即可并跟左侧结构镜像设计为宜。
25.当然，单独的左中升降支撑导轨a3和右中升降支撑导轨b3的驱动效果并不是很好，因为在从下陷回复到上升的过程中，导轨总成两侧没有控制的情况，会使得两侧回位出现一定阻碍，所以作如下设计，所述堆垛机承载台1上安装有用于对所述左变形导轨x前后两端部分拉拽并使得所述左变形导轨x始终处于张紧状态的左侧跟随牵拉装置，左侧跟随牵拉装置跟随左中升降支撑导轨a3的升降动作进行拉扯左变形导轨x以保持左变形导轨x的张紧状态，左侧跟随牵拉装置可以采用电动辊筒，如果是有衬有刚性链条的情况下，可以通过链轮配合电机的构造实现，当然，在小型的堆垛机上，也可以直接通过气缸等直接连接端部进行牵拉，上述电动辊筒、电机或者气缸等牵拉驱动结构q可以通过现有的自动控制设备进行控制，并且配合升降结构s升降进行操作，使得变形导轨始终处于张紧状态，例如升降结构s下降，则牵拉驱动结构q应该放松变形导轨，当升降结构s上升，则牵拉驱动结构q收紧变形导轨。相应地，所述堆垛机承载台1上安装有用于对所述右变形导轨y前后两端部分拉拽并使得所述右变形导轨y始终处于张紧状态的右侧跟随牵拉装置，右侧跟随牵拉装置的设计可以采用左侧跟随牵拉装置的设计。
26.进一步优选，所述左前固定导轨a1的后端部分铰接有左前引导导轨a11，所述左后固定导轨a2的前端部分铰接有左后引导导轨a21，所述左前引导导轨a11和所述左后引导导轨a21分别处在左中升降支撑导轨a3的前后侧，一方面是为了增加中间部分的长度，使得机器人的停的位置的余量更多，另一方面也是为了在下陷的过程中，使得机器人有初始导向限位的效果，并能是下陷形状更接近于倒置的等腰梯形结构，具有更好的包覆效果。上述的
这些引导导轨也可以都采用钢铁制导轨。同样地，所述右前固定导轨b1的后端部分铰接有右前引导导轨b11，所述右后固定导轨b2的前端部分铰接有右后引导导轨b21，所述右前引导导轨b11和所述右后引导导轨b21分别处在右中升降支撑导轨b3的前后侧。铰接结构采用现有的铰接连接的结构即可。
27.在上述优选的方案中，作进一步改进：所述左前引导导轨a11连接有阻止其从水平状态向下倾倒的第一弹性缓冲支撑装置t1，所述左后引导导轨a21连接有阻止其从水平状态向下倾倒的第二弹性缓冲支撑装置t2，所述右前引导导轨b11连接有阻止其从水平状态向下倾倒的第三弹性缓冲支撑装置t3，所述右后引导导轨b21连接有阻止其水平状态向下倾倒的第四弹性缓冲支撑装置t4，这四个弹性缓冲支撑装置的目的在于，保证下陷过程中具有对机器人有向上的缓冲支撑，防止急速下陷带来的安全隐患和机械损伤，这些弹性缓冲支撑装置可以采用现有的阻尼器，但他们的阻尼能力是不足以撼动下陷的拉伸驱动力的，因为最终还是需要下陷的。
28.进一步优化，所述左中升降支撑导轨a3的底部固定有向前延伸并能向上抵靠住所述左前引导导轨a11的左前延伸抬板a31，所述左升降支撑导轨a3的底部固定有向后延伸并能向上抵靠住所述左后引导导轨a21的左后延伸抬板a32；所述右中升降支撑导轨b3的底部固定有向前延伸并能向上抵靠住所述右前引导导轨b11的右前延伸抬板b31，所述右中升降支撑导轨b3的底部固定有向后延伸并能向上抵靠住所述右后引导导轨b21的右后延伸抬板b32。
29.因为在有延伸板的情况下，在变形导轨上升回位至水平状态后，升降机构s提供足够向上的支撑力并借助延伸板来使得引导导轨回位到水平状态下具有足够的支撑力来供机器人支撑行走，这样，阻尼器的阻尼力相应就不用设置太大，也就不会影响下陷防护状态的动作。
30.整个结构的设计思路比较明确，就是利用变形的导轨在堆垛机升降或者横移等过程中，变形向下凹陷使得载货的搬运机器人被包覆住导轨形成的包围结构中，而当搬运机器人需要进行搬运时，导轨变形恢复平直状态即可。
31.实施例2，如图9-12所示，一种立体库用的防护装置，本实施例实质上是对堆垛机前后两侧的出口位置进行的改进，主要是有效改进堆垛机跟货架之间的间距所带来的不良影响，而堆垛机内部的结构可以采用实施例1的结构设计。
32.本实施例的防护装置包括堆垛机承载台1，所述堆垛机承载台1包括左侧板11、右侧板12以及所述左侧板11和右侧板12底部之间连接有的底侧板13，所述左侧板11的右侧部位上安装有供立体库搬运机器人j的左侧车轮部分前后行走的左导轨总成，所述右侧板12的左侧部位上安装有供立体库搬运机器人的右侧车轮部分前后行走的右导轨总成，所述左侧板11和所述右侧板12之间安装有能呈直立状阻挡在堆垛机承载台1前侧并能向前上方翻转至水平后处在所述左导轨总成和所述右导轨总成前侧的供立体库搬运机器人j向前行进的前对接导轨板d1，前对接导轨板d1在堆垛机升降过程中是处于直立状态阻挡在堆垛机承载台1前侧的，处于收纳状态，这样使得堆垛机跟货架还是可以保持间距，在升降过程中，减少碰撞，同时，前对接导轨板d1也是对堆垛机内部结构进行防护，也防止内部的一些结构件掉出堆垛机，当堆垛机运行到指定高度的货架位置，前对接导轨板d1就像前上方翻起呈水平状态，并与左导轨总成前后对接形成供机器人行走的轨道支撑结构，而且前对接导轨板
d1翻起以后也弥补了货架与堆垛机之间的间距，尽量保证没有间距或者间距极小，所以，前对接导轨板d1的尺寸应该实际工况下货架和堆垛机的间距相适应，前对接导轨板d1是跟前侧货架配对的。同理，所述左侧板11和所述右侧板12之间还安装有能呈直立状阻挡在堆垛机承载台1后侧并能向后翻转至水平后处在所述左导轨总成和所述右导轨总成后侧的供立体库搬运机器人j向后行进的后对接导轨板d2，后对接导轨板d2就是对应后侧货架的，结构参照前侧的设计。这样，堆垛机的前后侧都能起到更好的防护效果。
33.作为优选，所述左侧板11和所述右侧板12之间架设有能供前对接导轨板d1转动并呈左右延伸水平状的前轴d11，所述前轴d11位于所述左导轨总成和所述右导轨总成前侧，所述前对接导轨板d1穿设在所述前轴d11上，所述前对接导轨板d1与所述底侧板13之间连接有供前对接导轨板d1转动的前翻转机构。前轴可以通过现有的可拆装的方式安装在所述左侧板11和所述右侧板12之间，方便拆装。所述前对接导轨板d1开设有轴孔穿设在前轴d11上，就能够进行翻转，前对接导轨板d1的轴孔部位可以采用现有的卡合式的结构，能在前轴d11上可拆装的结构设计，或者其他现有可拆装的结构安装在前轴上，这样方便前对接导轨板d1进行更换，来不配合不同的工况来使用，而前对接导轨板d1本身也可以采用多个板可拆卸拼接而成，这样可以更加需要调整板的尺寸。进一步，所述前翻转机构包括前气压缸e1，所述前气压缸e1的活塞杆与所述前对接导轨板d1铰接连接住，所述前气压缸e1的缸体与所述底侧板13铰接连接住。活塞杆的位于前气压缸e1外的端部就跟前对接导轨板d1铰接连接。这样就能使得前对接导轨板d1在竖直和水平位置进行改变了。堆垛机升降时，前对接导轨板d1就竖直挂在前轴d11上，一旦需要供机器人进行行走，就通过前气压缸e1的驱动活塞杆伸长，使得前对接导轨板d1绕着前轴向前上方翻转呈水平状。
34.同理，所述左侧板11和所述右侧板12之间架设有能供后对接导轨板d2转动并呈左右延伸水平状的后轴d21，所述后轴d21位于所述左导轨总成和所述右导轨总成后侧，所述后对接导轨板d2穿设在所述后轴d21上，所述后对接导轨板d2与所述底侧板13之间连接有供后对接导轨板d2转动的后翻转机构。所述后翻转机构包括后气压缸e2，所述后气压缸e2的活塞杆与所述后对接导轨板d2铰接连接住，所述后气压缸e2的缸体与所述底侧板13铰接连接住。后侧的结构参照前侧的结构进行设计。
35.进一步，所述左导轨总成具有能下陷形成供立体库搬运机器人j的左侧车轮部分向下置入以降低立体库搬运机器人j重心又能上升供立体库搬运机器人j行走的左变形部分a0，所述右导轨总成具有能下陷形成供立体库搬运机器人j的右侧车轮部分向下置入以降低立体库搬运机器人j重心又能上升供立体库搬运机器人j行走的右变形部分b0，所述左导轨总成包括所述左侧板11的右侧板面安装有的前后间隔分布的左前固定导轨a1和左后固定导轨a2以及相对所述左前固定导轨a1和左后固定导轨a2能移动的左变形导轨x，所述左变形导轨x其中有一段架设在所述左前固定导轨a1和左后固定导轨a2上的段落为所述左变形部分a0，所述左前固定导轨a1和左后固定导轨a2之间在前后间形成左侧间隔空间a12并供所述左变形部分a0下陷和上升，所述右导轨总成包括所述右侧板12的左侧板面安装有的前后间隔分布的右前固定导轨b1和右后固定导轨b2以及相对所述右前固定导轨b1和右后固定导轨b2能移动的右变形导轨y，所述右变形导轨y其中有一段架设在所述右前固定导轨b1和右后固定导轨b2上的段落为右变形部分b0，所述右前固定导轨b1和右后固定导轨b2之间在前后间形成右侧间隔空间b12并供所述右变形部分b0下陷和上升。这部分结构就是
属于堆垛机内部的结构，是可以直接采用实施例1的具体结构的，这里不再赘述。
36.作为优选，所述左变形导轨x处在左变形部分a0前侧的部分具有向前延伸的水平段落以及该水平段落前端向下弯折形成的竖直段落，所述左变形导轨x处在左变形部分a0后侧的部分也具有向后延伸的水平段落以及该水平段落后端向下弯折形成的竖直段落，所述左变形导轨x前侧和后侧的竖直段落分别连接有安装在堆垛机承载台1上的左侧跟随牵拉装置，所述右变形导轨y处在右变形部分b0前侧的部分也具有向前延伸的水平段落以及该水平段落前端向下弯折形成的竖直段落，所述右变形导轨y处在右变形部分b0后侧的部分也具有向后延伸的水平段落以及该水平段落后端向下弯折形成的竖直段落，所述右变形导轨y前侧和后侧的竖直段落分别连接有安装在堆垛机承载台1上的右侧跟随牵拉装置。该部分结构也是沿用了实施例1中的结构。
37.进一步，所述前对接导轨板d1靠所述左变形导轨x前侧的水平段落的端部安装有能抵靠到所述左变形导轨x前侧的竖直段落的前侧面上的左前挤压辊筒g1，左前挤压辊筒g1就是在前对接导轨板d1竖直状态时靠上端的位置上的，左前挤压辊筒g1轴向在左右方向并优选为橡胶辊筒，进一步，左前挤压辊筒g1优选在前对接导轨板d1竖直状态时是靠后的位置上，并且优选在前对接导轨板d1上安装连接有辊筒安装座g0并且是通过一个弹性的或者阻尼型的缓冲装置gg来进行安装，缓冲装置gg可以采用现有的构造，例如弹簧组件或者气弹簧阻尼杆等，也即，辊筒安装座g0通过一个缓冲装置gg来进行安装的，就是在前对接导轨板d1和辊筒安装座g0之间连接一个缓冲装置gg，例如阻尼杆的基体跟前对接导轨板d1固定并阻尼杆的伸缩杆跟辊筒安装座g0连接住，在左前挤压辊筒g1竖直收纳状态时，左前挤压辊筒g1优选是高出左前挤压辊筒g1的，缓冲装置gg的缓冲方向也是向上的，当左前挤压辊筒g1向前上方转动，左前挤压辊筒g1就向后下方作用，并抵靠在左变形导轨x前侧的竖直段落的前侧面上，由于有缓冲装置gg，使得左前挤压辊筒g1可以进一步提升左变形导轨x的前侧张紧效果，同时也是提升了左前挤压辊筒g1的稳定性，当然，左前挤压辊筒g1转动后水平时的靠后的端部也即竖直状态的上部应贴近左变形导轨x前侧的水平段落，减少两者的间隙，使得机器人可以安全行进。同理，所述前对接导轨板d1靠所述右变形导轨y前侧的水平段落的端部安装有能抵靠到所述右变形导轨y前侧的竖直段落的前侧面上的右前挤压辊筒g2，所述后对接导轨板d2靠所述左变形导轨x后侧的水平段落的端部安装有能抵靠到所述左变形导轨x后侧的竖直段落的后侧面上的左后挤压辊筒g3，所述后对接导轨板d2靠所述右变形导轨y后侧的水平段落的端部安装有能抵靠到所述右变形导轨y后侧的竖直段落的后侧面上的右后挤压辊筒g4。右前挤压辊筒g2、左后挤压辊筒g3和右后挤压辊筒g4的结构设计可以参照左前挤压辊筒g1，都可以通过各自配有的辊筒安装座g0安装到相应的对接导轨板上，且这些辊筒安装座g0都可以通过各自配有的缓冲装置gg的连接到相应的对接导轨板上。
38.作为优选，所述前对接导轨板d1包括用于供立体库搬运机器人j接触行走的前橡胶板d01以及与所述前橡胶板d01贴合固定住的前钢铁加强板d02，所述后对接导轨板d2包括用于供立体库搬运机器人j接触行走的后橡胶板d03以及与所述后橡胶板d03贴合固定住的后钢铁加强板d04，前橡胶板d01作为直接承载面供机器人抵靠使用，而前钢铁加强板d02作为支撑的骨架使用，前钢铁加强板d02可以用于前轴、后轴来进行套设。可以用来连接缓冲装置gg后安装辊筒安装座g0及相应的辊筒，连接方式可以通过现有螺栓、螺母等可拆卸
方式进行安装连接。
39.进一步，所述前气压缸e1的活塞杆的端部连接有前铰接座e11，也即前气压缸e1的活塞杆靠缸体外的端部连接前铰接座e11，前铰接座e11配有铰接轴，所述前铰接座e11还与所述前钢铁加强板d02可拆卸安装连接住，可以是前钢铁加强板d02与前铰接座e11的铰接轴可拆卸连接住，前钢铁加强板d02上可以连接有相应的轴座通过现有的可拆卸结构与前铰接座e11的铰接轴可拆卸连接住。可拆卸连接的意义在于，前钢铁加强板d02是可以更换的，可以选择不同尺寸的结构进行安装来配合不同的工况。同理，前钢铁加强板d02也需要，所述后气压缸e2的活塞杆的端部连接有后铰接座e22，所述后铰接座e22还与所述后钢铁加强板d04可拆卸安装连接住。
40.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。