移动端的失联找回方法、装置、系统、设备及存储介质与流程

1.本技术实施例涉及无人机技术领域，特别涉及一种移动端的失联找回方法、装置、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.对于无人机、无人车等移动端来说，用户可以通过控制端来控制移动端执行相应的动作。然而，在移动端工作的过程中，移动端可能由于掉电、信号不稳定、炸机等原因与控制端失联。
3.在相关技术中，用户可以通过显示器显示的移动端的定位信息找回移动端，也可以通过移动端的闪灯和鸣叫找回移动端，或者，还可以通过移动端的智能返程找回移动端。
4.然而，采用上述方法进行移动端找回时，容易受到使用场景的限制。例如，在用户通过移动端的智能返程找回移动端时，如果用户误触控制端就会中断移动端的智能返程，从而不能成功找回移动端。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种移动端的失联找回方法、装置、系统、设备及存储介质，可以解决相关技术用户不能成功找回失联移动端的问题。所述技术方案如下：
6.一方面，提供了一种移动端的失联找回方法，应用于第一控制端，所述方法包括：
7.接收服务器发送的来自第一移动端的第一失联求救消息，所述第一失联求救消息用于指示所述第一移动端与所述第一控制端已失联；
8.显示失联求救界面，所述失联求救界面用于确定所述第一控制端选择自行找回所述第一移动端还是请求其他控制端帮助找回所述第一移动端；
9.响应于帮助找回指令，向所述服务器发送第一帮助找回请求；
10.接收所述服务器发送的来自第二控制端的第一确认帮助消息，所述第一确认帮助消息用于指示所述第二控制端已同意帮助找回所述第一移动端。
11.可选地，所述第一失联求救消息至少包括所述第一移动端的身份标识、所述第一控制端的身份标识和所述第一移动端当前的定位信息；
12.所述第一帮助找回请求至少包括第一授权信息、第一频道的频道信息和所述第一控制端当前的定位信息，所述第一授权信息为所述第一移动端授权所述第一控制端控制所述第一移动端的信息，所述第一频道为所述第一移动端与所述第一控制端之间的通信频道。
13.可选地，所述方法还包括：
14.接收所述服务器发送的第二帮助找回请求，所述第二帮助找回请求用于指示第二控制端请求帮助找回已失联的第二移动端；
15.显示请求帮助界面，所述请求帮助界面用于确定所述第一控制端是否同意帮助找回所述第二移动端；
16.响应于确认帮助指令，向所述服务器发送第二确认帮助消息，所述第二确认帮助消息用于指示所述第一控制端已同意帮助找回所述第二移动端；
17.控制所述第二移动端移动至所述第二控制端当前所处的位置。
18.可选地，所述第一控制端与所述第一移动端之间通过无线电通信的方式进行交互，所述方法还包括：
19.通过第一频道向所述第一移动端发送控制信号，以控制所述第一移动端，所述第一频道为所述第一移动端与所述第一控制端之间的通信频道；
20.接收所述第一移动端通过所述第一频道发送的图传数据，所述图传数据包括视频数据和传感器数据，所述视频数据为所述第一移动端上的第一人称主视角fpv摄像头所采集的数据，所述传感器数据为所述第一移动端上的传感器所采集的数据；
21.显示所述视频数据和所述传感器数据。
22.可选地，所述通过第一频道向所述第一移动端发送控制信号之前，还包括：
23.接收所述第一移动端广播的配对消息，所述配对消息包括所述第一移动端的身份标识和所述第一频道的频道信息；
24.显示配对界面，所述配对界面包括所述第一移动端的身份标识和所述第一频道的频道信息；
25.响应于配对指令，向所述第一移动端发送配对请求，所述配对请求包括所述第一控制端的身份标识、所述第一控制端期望的控制模式、所述第一频道的频道信息和所述第一移动端的身份标识；
26.接收所述第一移动端发送的配对成功响应，所述配对成功响应用于指示所述第一移动端已授权所述第一控制端采用所述控制模式进行控制。
27.另一方面，提供了一种移动端的失联找回方法，应用于服务器，所述方法包括：
28.接收第一移动端发送的第一失联求救消息，所述第一失联求救消息用于指示所述第一移动端与第一控制端已失联；
29.基于所述第一失联求救消息，广播第一帮助找回请求，所述第一帮助找回请求用于请求其他控制端帮助找回所述第一移动端；
30.接收第二控制端发送的第一确认帮助消息，所述第一确认帮助消息用于指示所述第二控制端已同意帮助找回所述第一移动端；
31.向所述第一控制端发送所述第一确认帮助消息。
32.可选地，所述基于所述第一失联求救消息，广播第一帮助找回请求，包括：
33.广播所述第一失联求救消息，或者向所述第一控制端发送所述第一失联求救消息，所述第一失联求救消息用于确定所述第一控制端选择自行找回所述第一移动端还是请求其他控制端帮助找回所述第一移动端；
34.接收并广播所述第一控制端发送的所述第一帮助找回请求。
35.可选地，所述第一失联求救消息至少包括所述第一移动端的身份标识、所述第一控制端的身份标识和所述第一移动端当前的定位信息；
36.所述第一帮助找回请求至少包括第一授权信息、第一频道的频道信息和所述第一控制端当前的定位信息，所述第一授权信息为所述第一移动端授权所述第一控制端控制所述第一移动端的信息，所述第一频道为所述第一移动端与所述第一控制端之间的通信频
道。
37.另一方面，提供了一种移动端的失联找回装置，应用于第一控制端，所述装置包括：
38.第一接收模块，用于接收服务器发送的来自第一移动端的第一失联求救消息，所述第一失联求救消息用于指示所述第一移动端与所述第一控制端已失联；
39.第一显示模块，用于显示失联求救界面，所述失联求救界面用于确定所述第一控制端选择自行找回所述第一移动端还是请求其他控制端帮助找回所述第一移动端；
40.第一发送模块，用于响应于帮助找回指令，向所述服务器发送第一帮助找回请求；
41.第二接收模块，用于接收所述服务器发送的来自第二控制端的第一确认帮助消息，所述第一确认帮助消息用于指示所述第二控制端已同意帮助找回所述第一移动端。
42.可选地，所述第一失联求救消息至少包括所述第一移动端的身份标识、所述第一控制端的身份标识和所述第一移动端当前的定位信息；
43.所述第一帮助找回请求至少包括第一授权信息、第一频道的频道信息和所述第一控制端当前的定位信息，所述第一授权信息为所述第一移动端授权所述第一控制端控制所述第一移动端的信息，所述第一频道为所述第一移动端与所述第一控制端之间的通信频道。
44.可选地，所述装置还包括：
45.第三接收模块，用于接收所述服务器发送的第二帮助找回请求，所述第二帮助找回请求用于指示第二控制端请求帮助找回已失联的第二移动端；
46.第二显示模块，用于显示请求帮助界面，所述请求帮助界面用于确定所述第一控制端是否同意帮助找回所述第二移动端；
47.第二发送模块，用于响应于确认帮助指令，向所述服务器发送第二确认帮助消息，所述第二确认帮助消息用于指示所述第一控制端已同意帮助找回所述第二移动端；
48.控制模块，用于控制所述第二移动端移动至所述第二控制端当前所处的位置。
49.可选地，所述第一控制端与所述第一移动端之间通过无线电通信的方式进行交互，所述装置还包括：
50.第三发送模块，用于通过第一频道向所述第一移动端发送控制信号，以控制所述第一移动端，所述第一频道为所述第一移动端与所述第一控制端之间的通信频道；
51.第四接收模块，用于接收所述第一移动端通过所述第一频道发送的图传数据，所述图传数据包括视频数据和传感器数据，所述视频数据为所述第一移动端上的第一人称主视角fpv摄像头所采集的数据，所述传感器数据为所述第一移动端上的传感器所采集的数据；
52.第三显示模块，用于显示所述视频数据和所述传感器数据。
53.可选地，所述装置还包括：
54.第五接收模块，用于接收所述第一移动端广播的配对消息，所述配对消息包括所述第一移动端的身份标识和所述第一频道的频道信息；
55.第四显示模块，用于显示配对界面，所述配对界面包括所述第一移动端的身份标识和所述第一频道的频道信息；
56.第四发送模块，用于响应于配对指令，向所述第一移动端发送配对请求，所述配对
请求包括所述第一控制端的身份标识、所述第一控制端期望的控制模式、所述第一频道的频道信息和所述第一移动端的身份标识；
57.第六接收模块，用于接收所述第一移动端发送的配对成功响应，所述配对成功响应用于指示所述第一移动端已授权所述第一控制端采用所述控制模式进行控制。
58.另一方面，提供了一种移动端的失联找回装置，应用于服务器，所述装置包括：
59.第一接收模块，用于接收第一移动端发送的第一失联求救消息，所述第一失联求救消息用于指示所述第一移动端与第一控制端已失联；
60.广播模块，用于基于所述第一失联求救消息，广播第一帮助找回请求，所述第一帮助找回请求用于请求其他控制端帮助找回所述第一移动端；
61.第二接收模块，用于接收第二控制端发送的第一确认帮助消息，所述第一确认帮助消息用于指示所述第二控制端已同意帮助找回所述第一移动端；
62.发送模块，用于向所述第一控制端发送所述第一确认帮助消息。
63.可选地，所述广播模块具体用于：
64.广播所述第一失联求救消息，或者向所述第一控制端发送所述第一失联求救消息，所述第一失联求救消息用于确定所述第一控制端选择自行找回所述第一移动端还是请求其他控制端帮助找回所述第一移动端；
65.接收并广播所述第一控制端发送的所述第一帮助找回请求。
66.可选地，所述第一失联求救消息至少包括所述第一移动端的身份标识、所述第一控制端的身份标识和所述第一移动端当前的定位信息；
67.所述第一帮助找回请求至少包括第一授权信息、第一频道的频道信息和所述第一控制端当前的定位信息，所述第一授权信息为所述第一移动端授权所述第一控制端控制所述第一移动端的信息，所述第一频道为所述第一移动端与所述第一控制端之间的通信频道。
68.另一方面，提供了一种移动端的失联找回系统，所述系统包括第一移动端、第一控制端和服务器；
69.所述第一移动端向所述服务器发送第一失联求救消息，所述第一失联求救消息用于指示所述第一移动端与所述第一控制端已失联；
70.所述服务器接收所述第一失联求救消息，向所述第一控制端发送所述第一失联求救消息；
71.所述第一控制端接收所述第一失联求救消息，显示失联求救界面，所述失联求救界面用于确定所述第一控制端选择自行找回所述第一移动端还是请求其他控制端帮助找回所述第一移动端；
72.所述第一控制端响应于帮助找回指令，向所述服务器发送第一帮助找回请求，所述第一帮助找回请求用于请求其他控制端帮助找回所述第一移动端；
73.所述服务器接收并广播所述第一帮助找回请求；
74.所述服务器接收第二控制端发送的第一确认帮助消息，并向所述第一控制端发送所述第一确认帮助消息，所述第一确认帮助消息用于指示所述第二控制端已同意帮助找回所述第一移动端。
75.可选地，所述第一控制端与所述第一移动端之间通过无线电通信的方式进行交
互；
76.所述第一控制端通过第一频道向所述第一移动端发送控制信号，所述第一频道为所述第一移动端与所述第一控制端之间的通信频道；
77.所述第一移动端通过所述第一频道接收所述控制信号，按照所述控制信号执行对应的动作；
78.所述第一移动端通过所述第一频道向所述第一控制端发送图传数据，所述图传数据包括视频数据和传感器数据，所述视频数据为所述第一移动端上的第一人称主视角fpv摄像头所采集的数据，所述传感器数据为所述第一移动端上的传感器所采集的数据；
79.所述第一控制端通过所述第一频道接收所述图传数据，显示所述视频数据和所述传感器数据。
80.另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述所述的移动端的失联找回方法的步骤。其中，该计算机设备可以为上述的第一控制端，也可以为上述的服务器。
81.另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述移动端的失联找回方法的步骤。
82.另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的移动端的失联找回方法的步骤。或者说，提供了一种计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述方法的步骤。
83.本技术实施例提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：
84.在第一移动端与第一控制端失联的情况下，第一移动端通过服务器向第一控制端发送第一失联求救消息。第一控制端接收到第一失联求救消息之后，可以选择自行找回第一移动端，或者请求其他控制端帮助找回第一移动端，并不是通过第一移动端的智能返程找回第一移动端，这样就可以避免由于用户的误触导致不能成功找回第一移动端。
附图说明
85.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
86.图1是本技术实施例提供的一种系统架构的示意图；
87.图2是本技术实施例提供的一种移动端与控制端的结构示意图；
88.图3是本技术实施例提供的一种移动端的控制方法的流程图；
89.图4是本技术实施例提供的一种控制无人机的界面的示意图；
90.图5是本技术实施例提供的一种生成配对消息的示意图；
91.图6是本技术实施例提供的一种对配对消息进行解码的示意图；
92.图7是本技术实施例提供的另一种控制无人机的界面的示意图；
93.图8是本技术实施例提供的一种移动端的失联找回方法的流程图；
94.图9是本技术实施例提供的一种第一移动端向服务器发送第一失联求救消息的示
意图；
95.图10是本技术实施例提供的一种服务器广播第一失联求救消息的示意图；
96.图11是本技术实施例提供的再一种控制无人机的界面的示意图；
97.图12是本技术实施例提供的一种第一移动端的失联找回流程的示意图；
98.图13是本技术实施例提供的一种移动端的失联找回装置的结构示意图；
99.图14是本技术实施例提供的另一种移动端的失联找回装置的结构示意图；
100.图15是本技术实施例提供的一种终端的结构示意图；
101.图16是本技术实施例提供的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
102.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。
103.在对本技术实施例提供的方法进行详细的解释说明之前，先对本技术实施例提供的系统架构进行介绍。
104.请参考图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种系统架构的示意图。该系统包括移动端101和控制端102，移动端101与控制端102通过无线电通信的方式进行交互，控制端102为集成有控制功能和显示功能的设备。
105.移动端101通过无线电通信频道向控制端102发送图传数据，该图传数据包括视频数据和传感器数据。控制端102接收到移动端101发送的视频数据和传感器数据之后，显示该视频数据和该传感器数据。用户可以通过控制端102显示的视频数据和传感器数据向移动端101发送控制信号，移动端101接收到控制端102通过该无线电通信频道发送的控制信号之后，执行相应的动作。
106.可选地，移动端101可能由于掉电、信号不稳定、炸机等原因与控制端102失联，此时该系统还包括服务器103。移动端101和控制端102分别与服务器103进行通信连接。该通信连接可以为有线或者无线连接，比如，通过物联网的方式进行通信连接，本技术实施例对此不做限定。
107.在移动端101与控制端102失联之后，移动端101通过服务器103向控制端102发送失联求救消息，控制端102接收到失联求救消息之后，基于该失联求救消息能够找回移动端101。
108.请参考图2，图2是根据一示例性实施例示出的一种移动端与控制端的结构示意图。移动端包括传感器、gps(global positioning system，全球定位系统)模块、fpv摄像头、图传模块、存储器、控制器以及备用模块，控制端包括显示模块、存储器、控制器、图传模块以及物联网卡。其中，移动端的备用模块包括物联网卡。
109.移动端上的fpv摄像头采集视频数据并发送给控制器，传感器采集传感器数据并发送给控制器。控制器接收到视频数据和传感器数据之后，对视频数据和传感器数据进行编码，以得到图传数据。控制器将图传数据通过移动端的图传模块发送给控制端的图传模块。
110.控制端的图传模块接收到图传数据之后，将图传数据发送给控制器。控制器接收到图传数据之后，对图传数据进行解码，以得到视频数据和传感器数据，通过显示模块显示
视频数据和传感器数据。而且，控制器还可以将控制信号通过控制端的图传模块发送给移动端的图传模块。移动端的图传模块接收到控制信号之后，将控制信号发送给控制器，由该控制器对该控制信号进行处理，以实现控制端对移动端的控制。
111.在移动端与控制端失联的情况下，移动端的gps模块确定自身当前的定位信息，移动端的控制器向备用模块发送触发信号，备用模块接收到触发信号之后，通过物联网卡向服务器发送失联求救消息，该失联求救消息至少包括移动端的身份标识、控制端的身份标识和移动端当前的定位信息。服务器接收到该失联求救消息之后，向控制端发送该失联求救消息。控制端接收到服务器发送的失联求救消息之后，如果控制端选择请求其他控制端帮助找回移动端，则通过物联网卡向服务器发送帮助找回请求，该帮助找回请求至少包括授权信息、无线电通信频道的频道信息和控制端当前的定位信息，使得其他控制端可以通过该无线电通信频道控制移动端移动至控制端当前所处的位置，实现移动端的失联找回。
112.移动端的控制器可以为mcu(microcontroller unit，微控单元)，控制端的控制器可以为tcon(timer control register，定时器控制寄存器)，当然，移动端的控制器和控制端的控制器还可以为其他具有上述功能的器件。
113.移动端的图传模块和控制端的图传模块可以采用cofdm(coded orthogonal frequency division multiplexing，编码正交频分复用)方式进行图传数据的传输，当然还可以通过其他方式进行图传数据的传输。
114.移动端的存储器和控制端的存储器可以是rom(readonly memory，只读存储器)、flash(闪存)等等。而且，移动端的存储器可以存储移动端的身份标识，控制端的存储器可以存储控制端的身份标识。当然，在移动端与控制端进行配对之后，移动端的存储器还可以存储控制端的身份标识，控制端的存储器还可以存储移动端的身份标识。应当理解的是，移动端的存储器和控制端的存储器还可以存储其他的数据，本技术实施例对此不做限定。
115.控制端的显示模块可以包括显示区和控制区，在控制端显示视频数据和传感器数据时，可以同时在显示区显示视频数据和传感器数据，也可以在显示区显示视频数据，在控制区显示传感器数据，本技术实施例对此不做限定。
116.可选地，移动端的备用模块还可以包括备用电池。这样，在移动端因为掉电而与控制端失联的情况下，可以通过该备用电池对移动端进行供电，以向服务器发送失联求救消息，进而为控制端找回移动端提供了保障。
117.其中，移动端101可以是无人机、无人车等。控制端102可以是任何一种可与用户通过触摸板、触摸屏等一种或多种方式进行人机交互的电子产品，例如pc(personal computer，个人计算机)、手机、智能手机、pda(personal digital assistant，个人数字助手)、可穿戴设备、掌上电脑ppc(pocket pc)、平板电脑、智能车机等。
118.服务器103可以是一台独立的服务器，也可以是由多台物理服务器组成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、cdn(content delivery network，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，或者是一个云计算服务中心。
119.本领域技术人员应能理解上述移动端101、控制端102和服务器103仅为举例，其他现有的或今后可能出现的移动端、控制端或服务器如可适用于本技术实施例，也应包含在
本技术实施例保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
120.需要说明的是，本技术实施例描述的系统架构是为了更加清楚的说明本技术实施例的技术方案，并不构成对于本技术实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着系统架构的演变，本技术实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
121.本技术实施例提供的方法包括移动端的控制和移动端的失联找回两个阶段，因此接下来将分别进行介绍。
122.首先对本技术实施例提供的移动端的控制方法进行详细的解释说明。图3是本技术实施例提供的一种移动端的控制方法的流程图，请参考图3，该方法包括如下步骤。
123.步骤301：第一控制端通过第一频道向第一移动端发送控制信号，以控制第一移动端，第一频道为第一移动端与第一控制端之间的通信频道。
124.控制信号携带移动控制信息、拍摄控制信息以及感知控制信息。移动控制信息用于控制第一移动端进行移动，该移动控制信息可以包括智能返程控制信息、紧急停止控制信息、模式切换信息、移动操作控制信息等。比如，第一移动端为无人机，该移动控制信息包括智能返航控制信息、紧急悬停控制信息、飞行模式切换信息、以及上升、下降、前进、后退以及左右横移等移动操作控制信息。
125.拍摄控制信息用于控制第一移动端进行拍摄，该拍摄控制信息可以包括拍照控制信息、录像控制信息、夜视控制信息以及云台俯仰控制信息等。感知控制信息用于控制第一移动端进行感知，该感知控制信息包括下视补光控制信息。
126.可选地，控制信号还可以携带第一控制端的身份标识，当然还可以携带其他的信息，比如，第一控制端的属性信息，该属性信息包括生产厂家、品牌以及型号等等。
127.在一些实施例中，第一控制端可以按照某种信息格式来生成控制信号。该信息格式包括控制字段，该控制字段携带移动控制信息、拍摄控制信息以及感知控制信息。
128.可选地，该信息格式还可以包括信息头字段和身份标识字段，信息头字段携带第一控制端的属性信息，身份标识字段携带第一控制端的身份标识。当然，该信息格式还可以包括其他的字段，本技术实施例对此不做限定。
129.需要说明的是，信息格式一般是固定不变的，但是，第一控制端控制第一移动端执行的动作通常是可变的，也就是说，上述控制字段携带的选择信息、移动控制信息、拍摄控制信息以及感知控制信息的值通常是可变的。即，第一控制端控制第一移动端执行某些动作时，控制字段中这些动作所对应的控制信息的值为有效值，其他控制信息的值为无效值。比如，有效值为1，无效值为0，如果某个控制信息的值为1，则表明该控制信息为有效控制信息，第一控制端需要控制第一移动端执行该控制信息对应的动作。如果控制信息的值为0，则表明该控制信息为无效控制信息，第一控制端不需要控制第一移动端执行该控制信息对应的动作。
130.示例地，第一移动端为无人机，请参考图4，图4是本技术实施例提供的一种控制无人机的界面示意图。在图4中，r代表智能返航、t代表紧急悬停、m代表飞行模式切换、l代表下视补光、p代表拍照、v代表录像、n代表夜视。用户可以通过这些按钮来控制无人机，在第一控制端检测到用户的选择操作时，生成控制信号并通过第一频道向无人机发送控制信号。假设，用户当前需要控制无人机进行智能返航，此时，控制信号包括的控制字段携带的
智能返航控制信息的值为1，其他控制信息的值为0。
131.在第一控制端与第一移动端配对成功，且第一控制端与第一移动端通过第一频道进行通信的情况下，第一控制端才能通过第一频道向第一移动端发送控制信号。所以，第一控制端通过第一频道向第一移动端发送控制信号之前，还需要与第一移动端进行配对。
132.第一控制端与第一移动端进行配对的实现过程包括：第一移动端广播配对消息，该配对消息包括第一移动端的身份标识和第一频道的频道信息。第一控制端接收第一移动端广播的配对消息，显示配对界面，该配对界面包括第一移动端的身份标识和第一频道的频道信息，响应于配对指令，向第一移动端发送配对请求，该配对请求包括第一控制端的身份标识、第一控制端期望的控制模式、第一频道的频道信息和第一移动端的身份标识。第一移动端接收第一控制端发送的配对请求，基于该配对请求向第一控制端发送配对成功响应，该配对成功响应用于指示第一移动端已授权第一控制端采用该控制模式进行控制。第一控制端接收第一移动端发送的配对成功响应。
133.第一移动端上电之后，生成并广播该配对消息，使多个控制端能够接收到该配对消息。第一控制端接收到第一移动端广播的配对消息之后，显示配对界面，该配对界面包括第一移动端的身份标识和第一频道的频道信息，而且，该配对界面中还包括供用户选择的控制模式。用户选择期望的控制模式之后，在第一控制端检测到用户的配对操作时，向第一移动端发送配对请求，该配对请求包括第一控制端的身份标识、第一控制端期望的控制模式、第一频道的频道信息和第一移动端的身份标识。第一移动端接收到第一控制端发送的配对请求之后，将第一移动端与第一控制端进行配对绑定并向第一控制端发送配对成功响应，该配对成功响应用于指示第一移动端已授权第一控制端采用该控制模式进行控制。第一控制端接收第一移动端发送的配对成功响应。
134.在一些实施例中，第一移动端生成配对消息的实现过程包括：第一移动端对第一移动端的身份标识和第一频道的频道信息进行信道编码，以得到信道编码信号，将该信道编码信号进行扩频，即采用扩频函数将该信道编码信号扩展为宽频带信号。然后，对该宽频带信号进行交织，即按照一定的规则将该宽频带信号进行重新排列，以得到重新排列后的信号，利用数字信号对该重新排列后的信号进行调制，从而得到配对消息。
135.可选地，第一移动端广播的配对消息中还可以携带其他的信息，比如，第一移动端的属性信息，该属性信息包括生产厂家、品牌以及型号等等。
136.在一些实施例中，第一移动端可以按照某种信息格式来生成配对消息。该信息格式包括身份标识字段以及传感器字段。身份标识字段携带第一移动端的身份标识，传感器字段携带第一频道的频道信息。
137.可选地，该信息格式还可以包括信息头字段，信息头字段携带第一移动端的属性信息，当然，该信息格式还可以包括其他的字段，本技术实施例对此不做限定。
138.需要说明的是，信息格式一般是固定不变的，但是，第一移动端广播的配对消息中可能并不会携带所有的信息。也就是说，信息格式中各个字段的值并不是都为有效值。即，第一移动端在配对消息中携带哪些信息，这些信息对应的字段中的值为有效值，其他字段的值为无效值。比如，有效值为1，无效值为0，如果某个字段的值为1，则表明该配对消息携带对应的信息。如果某个字段的值为0，则表明该配对消息不携带对应的信息。
139.示例地，请参考图5，图5是本技术实施例提供的一种生成配对消息的示意图。在图
5中，第一移动端对第一移动端的身份标识和第一频道的频道信息进行信道编码，以得到信道编码信号，将该信道编码信号进行扩频，以得到宽频带信号。然后，对该宽频带信号进行交织，以得到重新排列后的信号，对重新排列后的信号进行调制，从而得到配对消息。
140.在一些实施例中，第一控制端接收到配对消息之后，可以对该配对消息进行解调，以得到重新排列后的信号。对该重新排列后的信号进行解交织，以得到宽频带信号。对该宽频带信号进行解扩，以得到信道编码信号。对该信道编码信号进行信道译码，以得到第一移动端的身份标识和第一频道的频道信息。
141.可选地，第一控制端对配对消息进行解调的过程中，可以通过信道估计和信道均衡对该配对消息进行补偿，以得到完整的配对消息。而且，第一控制端还可以在解调、解交织以及解扩的过程中，通过定时与同步来提高配对消息携带的信息的正确性。
142.示例地，请参考图6，图6是本技术实施例提供的一种对配对消息进行解码的示意图。在图6中，第一控制端对配对消息进行解调，以得到重新排列后的信号。对该重新排列后的信号进行解交织，以得到宽频带信号。对该宽频带信号进行解扩，以得到信道编码信号。对该信道编码信号进行信道译码，以得到第一移动端的身份标识和第一频道的频道信息。
143.在一些实施例中，第一控制端可以按照某种信息格式来生成配对请求。该信息格式包括身份标识字段和控制字段，身份标识字段携带第一控制端的身份标识，控制字段携带第一控制端期望的控制模式、第一频道的频道信息和第一移动端的身份标识。
144.可选地，该信息格式还可以包括信息头字段，信息头字段携带第一控制端的属性信息，当然，该信息格式还可以包括其他的字段，本技术实施例对此不做限定。
145.第一移动端接收到第一控制端发送的配对请求之后，可以存储第一移动端的身份标识与第一控制端的身份标识之间的对应关系。即，将第一移动端与第一控制端进行配对绑定。
146.可选地，为了提高移动端的通信安全性，第一移动端向第一控制端发送的配对成功响应还可以包括第一授权信息，第一授权信息为第一移动端授权第一控制端控制第一移动端的信息。其中，第一授权信息可以是事先设置的。或者，还可以是第一移动端在第一移动端与第一控制端配对绑定之后生成的。
147.第一移动端可以通过第一移动端的身份标识和第一控制端的身份标识生成第一授权信息，当然还可以通过其他的方式生成第一授权信息，本技术实施例对此不做限定。
148.步骤302：第一移动端接收第一控制端发送的控制信号，基于该控制信号执行相应的动作。
149.第一移动端接收到第一控制端发送的控制信号之后，对该控制信号包括的控制字段携带的控制信息进行解析，以得到有效控制信息以及无效控制信息。第一移动端基于有效控制信息，执行该有效控制信息相应的动作。
150.步骤303：第一移动端通过第一频道向第一控制端发送图传数据，该图传数据包括视频数据和传感器数据，该视频数据为第一移动端上的fpv摄像头所采集的数据，该传感器数据为第一移动端上的传感器所采集的数据。
151.第一移动端上的fpv摄像头采集视频数据，第一移动端上的传感器采集传感器数据。第一移动端对视频数据和传感器数据进行编码，以得到图传数据，并通过第一频道向第一控制端发送该图传数据。
152.第一移动端对视频数据和传感器数据进行编码，以得到图传数据的过程中，需要依次对视频数据和传感器数据进行信道编码、扩频、交织以及调制。这些操作与上述步骤301中第一移动端对第一移动端的身份标识和第一频道的频道信息进行编码的操作相似，所以，可以参考上述步骤301的相关内容，此处不再赘述。
153.在一些实施例中，第一移动端对视频数据进行编码时，可能存在一些预留字段。此时，第一移动端可以将第一移动端的身份标识以及传感器数据加入该预留字段，并对第一移动端的身份标识以及传感器数据进行编码，本技术实施例对此不做限定。
154.可选地，由于视频数据的数据量较大，为了保障第一移动端与第一控制端通信的可靠性，在第一移动端对视频数据和传感器数据进行编码之前，可以将视频数据进行压缩，以得到已压缩的视频数据。然后，第一移动端对已压缩的视频数据和传感器数据进行编码，从而得到图传数据。
155.传感器数据包括通信频道的频道信息、环境信息以及移动信息，该环境信息可以包括环境光强度以及环境温度等，该移动信息可以包括移动距离、移动速度以及剩余电量等。比如，第一移动端为无人机，移动距离为飞行距离以及飞行高度、移动速度为飞行速度、剩余电量为无人机的剩余电量。
156.可选地，图传数据还可以包括第一移动端的身份标识，当然还可以包括其他的信息，比如，第一移动端的属性信息，该属性信息包括生产厂家、品牌以及型号等等。
157.在一些实施例中，第一移动端可以按照某个信息格式来生成图传数据。该信息格式包括视频字段以及传感器字段，该视频字段携带视频数据，该传感器字段携带通信频道的频道信息、环境信息以及移动信息。
158.基于上文描述，该息格式还可以包括信息头字段和身份标识字段，信息头字段携带第一移动端的属性信息，比如，生产厂家、品牌以及型号等等，身份标识字段携带第一移动端的身份标识。
159.步骤304：第一控制端接收第一移动端发送的图传数据，显示该图传数据包括的视频数据和传感器数据。
160.第一控制端接收到第一移动端发送的图传数据之后，对该图传数据进行解码，以得到视频数据和传感器数据，第一控制端显示该视频数据和该传感器数据。
161.第一控制端对图传数据进行解码，以得到视频数据和传感器数据的过程中，需要依次对图传数据进行解调、解交织、解扩以及信道译码。这些操作与上述步骤301中第一控制端对配对消息进行解码的操作相似，所以，可以参考上述步骤301的相关内容，此处不再赘述。
162.示例地，请参考图7，第一移动端为无人机，图7是本技术实施例提供的另一种控制无人机的界面示意图。在图7中，第一控制端在整个界面中显示视频数据，而且整个界面还可以分为控制区和显示区，在控制区显示控制信号，在显示区显示传感器数据。传感器数据包括第一移动端的品牌、第一控制端的剩余电量、通信信号、飞行模式、sd(secure digital memory card，安全数字存储卡)检测、相机拍摄、曝光补偿、第一移动端的gps信号、第一移动端的剩余电量、飞行速度、电机转速、飞行高度以及飞行距离。
163.需要说明的是，控制信号和传感器数据可以通过osd(on screen display，屏幕显示)的方式进行显示，当然还可以通过其他的方式进行显示，本技术实施例对此不做限定。
164.由于第一控制端与第一移动端之间通过无线电通信的方式进行交互，所以，在第一控制端与第一移动端通过第一频道进行通信的情况下，第一控制端可以通过第一频道向第一移动端发送控制信号，并接收第一移动端通过第一频道发送的图传数据。这样，在第一控制端显示图传数据之后，用户可以通过第一控制端显示的图传数据来控制第一移动端执行相应的动作。而且，第一移动端发送的图传数据包括视频数据和传感器数据。也即是，第一移动端同时将视频数据和传感器数据发送给第一控制端，并不是先将传感器数据发送给控制器，再由控制器将传感器数据发送给显示器，这样就可以消除传感器数据中间传输的时间差，从而有利于用户实时掌握移动端的状态。
165.其次对本技术实施例提供的移动端的失联找回方法进行详细的解释说明。图8是本技术实施例提供的一种移动端的失联找回方法的流程图，请参考图8，该方法包括如下步骤。
166.步骤801：第一移动端向服务器发送第一失联求救消息，第一失联求救消息用于指示第一移动端与第一控制端已失联。
167.在第一移动端工作的过程中，第一移动端可能由于关机、模块损毁、断网、炸机等原因，无法通过第一频道发送图传数据，导致第一移动端与第一控制端失联。或者，第一移动端与第一控制之间的距离大于距离阈值，第一控制端无法接收第一移动端通过第一频道发送的图传数据，导致第一移动端与第一控制端失联。第一移动端与第一控制端失联之后，为了便于第一控制端找回第一移动端，第一移动端可以向服务器发送第一失联求救消息。
168.以图2所示的移动端与控制端的结构为例，在第一移动端与第一控制端失联之后，第一移动端的控制器向备用模块发送触发信号，备用模块接收到触发信号之后，通过物联网卡向服务器发送第一失联求救消息。
169.以上描述是以第一移动端与第一控制端失联之后，第一移动端的控制器向备用模块发送触发信号为例。即，在第一移动端失联的情况下，第一移动端的控制器才向备用模块发送触发信号。在实际应用过程中，第一移动端的控制器可以持续的向备用模块发送触发信号。而且，在第一移动端的控制器确定第一移动端与第一控制端通信正常时，向备用模块发送的触发信号为第一信号。在第一移动端的控制器确定第一移动端与第一控制端通信异常，且通信异常的时长大于时长阈值时，向备用模块发送的触发信号为第二信号。这样，备用模块接收到触发信号之后，可以基于触发信号判断是否向服务器发送第一失联求救消息。也即是，如果备用模块接收到的触发信号为第一信号，表明第一移动端与第一控制端正常通信，则备用模块不向服务器发送第一失联求救消息。如果备用模块接收到的触发信号为第二信号，表明第一移动端与第一控制端已失联，则备用模块向服务器发送第一失联求救消息。
170.备用模块只用于向服务器发送第一失联求救消息，即，备用模块传输的数据量少，功耗低。这样，备用模块可以为第一移动端向服务器发送第一失联求救消息提供保障。
171.其中，第一信号为低电平信号，第二信号为高电平信号。也即是，第一信号为0，第二信号为1。当然，第一信号和第二信号也可以反过来，或者为其他的信号。时长阈值是事先设置的，比如10s，而且，时长阈值还可以按照不同的需求来调整。
172.第一失联求救消息至少包括第一移动端的身份标识、第一控制端的身份标识和第一移动端当前的定位信息。
173.可选地，第一失联求救消息还可以包括第一移动端的状态标识，第一移动端的状态标识用于指示第一移动端与第一控制端已失联。第一失联求救消息还可以包括第一移动端的失联原因标识，第一移动端的失联原因标识用于指示第一移动端与第一控制端失联的原因。例如，第一移动端的失联原因标识为00，表明第一移动端是由于与第一控制之间的距离大于距离阈值的原因，导致第一移动端与第一控制端失联。第一移动端的失联原因标识为01，表明第一移动端是由于掉电的原因，导致第一移动端与第一控制端失联。第一移动端的失联原因标识为02，表明第一移动端是由于模块损毁的原因，导致第一移动端与第一控制端失联。
174.可选地，第一失联求救消息还可以包括第一频道的频道信息。当然，还可以包括其他的信息，本技术实施例对此不做限定。
175.在一些实施例中，第一移动端支持的数据为payload格式的数据，服务器支持的数据为json格式的数据，第一移动端与服务器支持的数据的格式不同。所以，第一移动端向服务器发送第一失联求救消息时，需要通过iot(internet of things，物联网)设备进行数据格式的转换，iot设备与第一移动端之间的通信协议为coap(constrained application protocols，受限应用协议)。也即是，第一移动端将携带payload格式数据的第一失联求救消息进行组装，以得到coap消息，并将该coap消息发送给iot设备。iot设备接收到第一移动端发送的coap消息之后，对该coap消息进行解析，以得到payload格式的数据，并对该payload格式的数据进行格式转换，以得到json格式的数据。iot设备向服务器发送数据上报通知，该数据上报通知携带该json格式的数据，以将第一失联求救消息发送给服务器。
176.可选地，服务器接收到该数据上报通知之后，还可以向第一移动端发送应答响应。即，服务器向iot设备发送携带json格式数据的应答响应。iot设备接收到服务器发送的应答响应之后，对该应答响应携带的json格式的数据进行格式转换，以得到payload格式的数据。iot设备向第一移动端发送coap应答响应，该coap应答响应携带该payload格式的数据，该coap应答响应用于指示服务器已经接收到第一移动端发送的第一失联求救消息。
177.示例地，请参考图9，图9是本技术实施例提供的一种第一移动端向服务器发送第一失联求救消息的示意图。在图9中，第一移动端将携带payload格式数据的第一失联求救消息进行组装，以得到coap消息，并将该coap消息发送给iot设备。iot设备接收到第一移动端发送的coap消息之后，对该coap消息进行解析，以得到payload格式的数据，并对该payload格式的数据进行格式转换，以得到json格式的数据。iot设备向服务器发送数据上报通知，该数据上报通知携带该json格式的数据，以将第一失联求救消息发送给服务器。
178.服务器接收到该数据上报通知之后，向iot设备发送携带json格式数据的应答响应。iot设备接收到服务器发送的应答响应之后，对该应答响应携带的json格式的数据进行格式转换，以得到payload格式的数据，iot设备向第一移动端发送coap应答响应，该coap应答响应携带该payload格式的数据。
179.步骤802：服务器接收第一移动端发送的第一失联求救消息，基于第一失联求救消息，广播第一帮助找回请求。
180.在一些实施例中，服务器可以广播第一失联求救消息，或者向第一控制端发送第一失联求救消息，第一失联求救消息用于确定第一控制端选择自行找回第一移动端还是请求其他控制端帮助找回第一移动端。第一控制端接收服务器发送的第一失联求救消息，如
果第一控制端确定请求其他控制端帮助找回第一移动端，则向服务器发送第一帮助找回请求。服务器接收并广播第一控制端发送的第一帮助找回请求。
181.在服务器接收到第一移动端发送的第一失联求救消息之后，表明第一移动端当前已失联，此时，服务器通过广播第一失联求救消息，不仅能够使第一控制端接收到第一失联求救消息，还能够使其他控制端通过接收服务器广播的第一失联求救消息来获知第一移动端当前已失联。这样，在其他控制端后续接收到服务器广播的第一帮助找回请求之后，可以帮助找回第一移动端。当然，服务器也可以直接向第一控制端发送第一失联求救消息，以使第一控制端获知第一移动端当前已失联，而无需使其他控制端获知第一移动端当前已失联。这样，在第一控制端选择请求其他控制端帮助找回第一移动端的情况下，第一控制端向服务器发送第一帮助找回请求之后，服务器接收并广播第一控制端发送的第一帮助找回请求，从而使其他控制端通过接收服务器广播的第一帮助找回请求来获知第一移动端当前已失联，且第一控制端请求其他控制端帮助找回第一移动端。
182.在第一控制端接收服务器发送的来自第一移动端的第一失联求救消息之后，可以显示失联求救界面，该失联求救界面用于确定第一控制端选择自行找回第一移动端还是请求其他控制端帮助找回第一移动端，响应于帮助找回指令，向服务器发送第一帮助找回请求，第一帮助找回请求用于请求其他控制端帮助找回第一移动端。也即是，第一控制端接收到服务器发送的第一失联求救消息之后，显示失联求救界面，用户选择请求其他控制端帮助找回第一移动端，在第一控制端检测到用户的帮助找回操作时，向服务器发送第一帮助找回请求。
183.第一帮助找回请求至少包括第一授权信息、第一频道的频道信息和第一控制端当前的定位信息，第一授权信息为第一移动端授权第一控制端控制第一移动端的信息。
184.在一些实施例中，控制端支持的数据为payload格式的数据，服务器支持的数据为json格式的数据，控制端与服务器支持的数据的格式不同。所以，服务器广播第一失联求救消息时，需要通过iot设备进行数据格式的转换。也即是，服务器向iot设备发送携带json格式数据的第一失联求救消息，iot设备接收到服务器发送的第一失联求救消息之后，对第一失联求救消息携带的json格式的数据进行格式转换，以得到payload格式的数据。iot设备将该payload格式的数据进行组装，得到coap消息并下发给多个控制端，该多个控制端包括第一控制端。
185.可选地，该多个控制端接收到该coap消息之后，还可以向服务器应答响应。即，该多个控制端向iot设备发送携带payload格式数据的coap应答响应。iot设备接收到该多个控制端发送的coap应答响应之后，对该coap应答响应携带的payload格式的数据进行格式转换，以得到json格式的数据。iot设备向服务器发送数据上报通知，该数据上报通知携带该json格式的数据，该数据上报通知用于指示该多个控制端已经接收到服务器广播第一失联求救消息。
186.示例地，请参考图10，图10是本技术实施例提供的一种服务器广播第一失联求救消息的示意图。在图10中，服务器向iot设备发送携带json格式数据的第一失联求救消息，iot设备接收到服务器发送的第一失联求救消息之后，对第一失联求救消息携带的json格式的数据进行格式转换，以得到payload格式的数据。iot设备将该payload格式的数据进行组装，得到coap消息并下发给多个控制端。
187.该多个控制端接收到该coap消息之后，向iot设备发送携带payload格式数据的coap应答响应。iot设备接收到该多个控制端发送的coap应答响应之后，对该coap应答响应携带的payload格式的数据进行格式转换，以得到json格式的数据。iot设备向服务器发送数据上报通知，该数据上报通知携带该json格式的数据。
188.基于上文描述，第一控制端与服务器支持的数据的格式不同。所以，第一控制端向服务器发送第一帮助找回请求时，需要通过iot设备进行数据格式的转换。第一控制端向服务器发送第一帮助找回请求的过程与上述步骤801中第一移动端向服务器发送第一失联求救消息的过程相似，所以，可以参考上述步骤801的相关内容，此处不再赘述。
189.基于上文描述，控制端与服务器支持的数据的格式不同。所以，服务器广播第一帮助找回请求时，需要通过iot设备进行数据格式的转换。服务器广播第一帮助找回请求的过程与上述步骤802中服务器广播第一失联求救消息的过程相似，所以，可以参考上述步骤802的相关内容，此处不再赘述。
190.上述方式是第一控制端接收到第一失联求救消息之后，生成第一帮助找回请求并发送给服务器，进而服务器来广播第一帮助找回请求。当然，在另一些实施例中，服务器接收到第一移动端发送的第一失联求救消息之后，可以生成第一帮助找回请求，从而广播第一帮助找回请求，以请求其他控制端帮助找回第一移动端。也即是，在服务器接收到第一移动端发送的第一失联求救消息之后，直接请求其他控制端帮助找回第一移动端，而无需询问第一控制端选择自行找回第一移动端还是请求其他控制端帮助找回第一移动端。
191.基于上文描述，第一帮助找回请求至少包括第一授权信息、第一频道的频道信息和第一控制端当前的定位信息，所以服务器接收到第一移动端发送的第一失联求救消息之后，可以获取第一授权信息、第一频道的频道信息以及第一控制端当前的定位信息。然后，基于第一授权信息、第一频道的频道信息以及第一控制端当前的定位信息，生成第一帮助找回请求并广播第一帮助找回请求。
192.服务器接收到第一移动端发送的第一失联求救消息之后，向第一移动端发送第一查询请求。第一移动端接收到服务器发送的第一查询请求之后，获取本地存储的第一授权信息以及第一频道的频道信息并发送给服务器。这样，服务器就可以获取到第一授权信息以及第一频道的频道信息。
193.基于上文描述，第一失联求救消息至少包括第一移动端的身份标识、第一控制端的身份标识和第一移动端当前的定位信息。所以服务器接收到第一失联求救消息之后，可以基于第一失联求救消息包括的第一控制端的身份标识，从存储的身份标识与当前定位信息之间的对应关系中，获取对应的当前定位信息，将获取的当前定位信息确定为第一控制端当前的定位信息。也即是，各个控制端将自身实时的定位信息上报给服务器，由服务器存储至上述对应关系中。这样，在服务器接收到第一移动端发送的第一失联求救消息之后，可以基于第一控制端的身份标识，从上述对应关系中获取第一控制端当前的定位信息。
194.上述方式是第一控制端选择请求其他控制端帮助找回第一移动端，当然，在实际应用中，第一控制端还可以选择自行找回第一移动端。也即是，用户选择自行找回第一移动端，在第一控制端检测到用户的自行找回操作时，显示自行找回界面，该自行找回界面包括第一移动端当前的定位信息以及第一移动端的失联原因标识。第一控制端基于不同的失联原因标识，通过不同的方式找回第一移动端。
195.例如，第一移动端的失联原因标识为00，表明第一移动端是由于与第一控制之间的距离大于距离阈值的原因，导致第一移动端与第一控制端失联。此时，第一控制端可以基于第一移动端当前的定位信息，移动一定的距离使得第一移动端与第一控制之间的距离小于距离阈值。这样，第一控制端可以再次通过第一频道向第一移动端发送控制信号，控制第一移动端移动至第一控制端当前所处的位置。第一移动端的失联原因标识为01，表明第一移动端是由于掉电的原因，导致第一移动端与第一控制端失联。此时，用户可以基于第一移动端当前的定位信息，进行人工找回第一移动端。
196.步骤803：第二控制端接收服务器广播的第一帮助找回请求，向服务器发送第一确认帮助消息，第一确认帮助消息用于指示第二控制端已同意帮助找回第一移动端。
197.第二控制端接收服务器广播的第一帮助找回请求，显示请求帮助界面，该请求帮助界面用于确定第二控制端是否同意帮助找回第一移动端，响应于确认帮助指令，向服务器发送第一确认帮助消息。也即是，如果第二控制端不同意帮助找回第一移动端，在第二控制端检测到用户的取消帮助操作时，向服务器发送第一取消帮助消息。如果第二控制端同意帮助找回第一移动端，在第二控制端检测到用户的确认帮助操作时，向服务器发送第一确认帮助消息。
198.第一确认帮助消息至少包括帮助标识以及第二控制端的身份标识，帮助标识用于指示第二控制端同意帮助找回第一移动端。
199.示例地，请参考图11，图11是本技术实施例提供的再一种控制无人机的界面的示意图。在图11中，第二控制端在整个界面中显示视频数据，而且整个界面还可以分为控制区和显示区，在控制区显示控制信号，在显示区显示传感器数据以及请求帮助界面。请求帮助界面显示的提示消息为“第一移动端失联，是否帮助？”，在第二控制端检测到用户的取消帮助操作时，向服务器发送第一取消帮助消息，在第二控制端检测到用户的确认帮助操作时，向服务器发送第一确认帮助消息。
200.基于上文描述，第二控制端与服务器支持的数据的格式不同。所以，第二控制端向服务器发送第一确认帮助消息时，需要通过iot设备进行数据格式的转换。第二控制端向服务器发送第一确认帮助消息的过程与上述步骤801中第一移动端向服务器发送第一失联求救消息的过程相似，所以，可以参考上述步骤801的相关内容，此处不再赘述。
201.步骤804：服务器接收第二控制端发送的第一确认帮助消息，向第一控制端发送第一确认帮助消息。
202.在服务器接收到第二控制端发送的第一确认帮助消息之后，表明第二控制端同意帮助找回第一移动端，此时，服务器停止广播第一帮助找回请求，并向第一控制端发送第一确认帮助消息。
203.基于上文描述，控制端与服务器支持的数据的格式不同。所以，服务器向第一控制端发送第一确认帮助消息时，需要通过iot设备进行数据格式的转换。服务器向第一控制端发送第一确认帮助消息的过程与上述步骤802中服务器广播第一失联求救消息的过程相似，所以，可以参考上述步骤802的相关内容，此处不再赘述。
204.步骤805：第二控制端控制第一移动端移动至第一控制端当前所处的位置。
205.第二控制端向服务器发送第一确认帮助消息之后，向第一移动端发送控制请求，该控制请求包括第二控制端的身份标识、第二控制端期望的控制模式、第一授权信息、第一
频道的频道信息和第一移动端的身份标识。第一移动端接收到第二控制端发送的控制请求之后，验证该控制请求包括的第一授权信息。在第一授权信息验证成功的情况下，第一移动端向第二控制端发送控制成功响应。第二控制端接收到第一移动端发送的控制成功响应之后，通过第一频道向第一移动端发送控制信号，从而控制第一移动端从第一移动端当前所处的位置移动至第一控制端当前所处的位置，帮助找回第一移动端。
206.示例地，请参考图12，图12是本技术实施例提供的一种第一移动端的失联找回流程的示意图。在图12中，第一移动端与第一控制端失联之后，第一移动端向服务器发送第一失联求救消息，服务器接收并广播第一失联求救消息。第一控制端接收到服务器广播的第一失联求救消息之后，选择请求其他控制端帮助找回第一移动端，向服务器发送第一帮助找回请求。服务器接收并广播第一帮助找回请求，第二控制端接收到服务器广播的第一帮助找回请求之后，同意帮助找回第一移动端，向服务器发送第一确认帮助消息。服务器接收到第二控制端发送的第一确认帮助消息之后，向第一控制端发送第一确认帮助消息。第二控制端向服务器发送第一确认帮助消息之后，控制第一移动端移动至第一控制端当前所处的位置，结束本次第一移动端的失联找回。
207.在一些实施例中，第二控制端与第二移动端之间也可以通过无线电通信的方式进行交互。即，第二控制端可以控制第二移动端，接收并显示第二移动端发送的图传数据。在第二控制端与第二移动端进行通信的过程中，第二移动端可能由于掉电、信号不稳定、炸机等原因与第二控制端失联，在第二移动端与第二控制端失联之后，第二移动端可以向服务器发送第二失联求救消息，服务器接收并广播第二失联求救消息。第二控制端接收到第二失联求救消息之后，也可以请求其他控制端帮助找回第二移动端。即，第二控制端向服务器发送第二帮助找回请求，第二帮助找回请求用于指示第二控制端请求帮助找回已失联的第二移动端。服务器接收并广播第二帮助找回请求，第一控制端接收到服务器广播的第二帮助找回请求之后，帮助找回第二移动端。
208.第一控制端帮助找回第二移动端的实现过程包括：第一控制端接收服务器广播的第二帮助找回请求，显示请求帮助界面，该请求帮助界面用于确定第一控制端是否同意帮助找回第二移动端，响应于确认帮助指令，向服务器发送第二确认帮助消息，第二确认帮助消息用于指示第一控制端已同意帮助找回第二移动端，控制第二移动端移动至第二控制端当前所处的位置。详细实现过程参考上述步骤的相关内容，此处不再赘述。
209.在第一移动端与第一控制端失联的情况下，第一移动端可以通过iot设备向服务器发送第一失联求救消息，服务器接收并广播第一失联求救消息。第一控制端接收到第一失联求救消息之后，可以找回第一移动端，并不是通过第一移动端的智能返程找回第一移动端，这样就可以避免由于用户的误触导致不能成功找回第一移动端。而且，第一失联求救消息包括的第一移动端当前的定位信息是由第一移动端的gps模块确定的。即，第一移动端当前的定位信息不会受到环境的干扰而发生变化，所以，第一控制端在任何情况下都可以基于第一移动端当前的定位信息成功找回第一移动端。
210.图13是本技术实施例提供的一种移动端的失联找回装置的结构示意图，该移动端的失联找回装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为控制端的部分或者全部。请参考图13，该装置包括：第一接收模块1301、第一显示模块1302、第一发送模块1303和第二接收模块1304。
211.第一接收模块1301，用于接收服务器发送的来自第一移动端的第一失联求救消息，第一失联求救消息用于指示所述第一移动端与所述第一控制端已失联。详细实现过程参考上述各个实施例中对应的内容，此处不再赘述。
212.第一显示模块1302，用于显示失联求救界面，该失联求救界面用于确定第一控制端选择自行找回第一移动端还是请求其他控制端帮助找回第一移动端。详细实现过程参考上述各个实施例中对应的内容，此处不再赘述。
213.第一发送模块1303，用于响应于帮助找回指令，向服务器发送第一帮助找回请求。详细实现过程参考上述各个实施例中对应的内容，此处不再赘述。
214.第二接收模块1304，用于接收服务器发送的来自第二控制端的第一确认帮助消息，第一确认帮助消息用于指示第二控制端已同意帮助找回第一移动端。详细实现过程参考上述各个实施例中对应的内容，此处不再赘述。
215.可选地，第一失联求救消息至少包括第一移动端的身份标识、第一控制端的身份标识和第一移动端当前的定位信息；
216.第一帮助找回请求至少包括第一授权信息、第一频道的频道信息和第一控制端当前的定位信息，第一授权信息为第一移动端授权第一控制端控制第一移动端的信息，第一频道为第一移动端与第一控制端之间的通信频道。
217.可选地，该装置还包括：
218.第三接收模块，用于接收服务器发送的第二帮助找回请求，第二帮助找回请求用于指示第二控制端请求帮助找回已失联的第二移动端；
219.第二显示模块，用于显示请求帮助界面，该请求帮助界面用于确定第一控制端是否同意帮助找回第二移动端；
220.第二发送模块，用于响应于确认帮助指令，向服务器发送第二确认帮助消息，第二确认帮助消息用于指示第一控制端已同意帮助找回第二移动端；
221.控制模块，用于控制第二移动端移动至第二控制端当前所处的位置。
222.可选地，第一控制端与第一移动端之间通过无线电通信的方式进行交互，该装置还包括：
223.第三发送模块，用于通过第一频道向第一移动端发送控制信号，以控制第一移动端，第一频道为第一移动端与第一控制端之间的通信频道；
224.第四接收模块，用于接收第一移动端通过第一频道发送的图传数据，该图传数据包括视频数据和传感器数据，视频数据为第一移动端上的第一人称主视角fpv摄像头所采集的数据，传感器数据为第一移动端上的传感器所采集的数据；
225.第三显示模块，用于显示该视频数据和该传感器数据。
226.可选地，该装置还包括：
227.第五接收模块，用于接收第一移动端广播的配对消息，该配对消息包括第一移动端的身份标识和第一频道的频道信息；
228.第四显示模块，用于显示配对界面，该配对界面包括第一移动端的身份标识和第一频道的频道信息；
229.第四发送模块，用于响应于配对指令，向第一移动端发送配对请求，该配对请求包括第一控制端的身份标识、第一控制端期望的控制模式、第一频道的频道信息和第一移动
端的身份标识；
230.第六接收模块，用于接收第一移动端发送的配对成功响应，该配对成功响应用于指示第一移动端已授权第一控制端采用控制模式进行控制。
231.图14是本技术实施例提供的另一种移动端的失联找回装置的结构示意图，该移动端的失联找回装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为服务器的部分或者全部。请参考图14，该装置包括：第一接收模块1401、广播模块1402、第二接收模块1403和发送模块1403。
232.第一接收模块1401，用于接收第一移动端发送的第一失联求救消息，第一失联求救消息用于指示第一移动端与第一控制端已失联。详细实现过程参考上述各个实施例中对应的内容，此处不再赘述。
233.广播模块1402，用于基于第一失联求救消息，广播第一帮助找回请求，第一帮助找回请求用于请求其他控制端帮助找回第一移动端。详细实现过程参考上述各个实施例中对应的内容，此处不再赘述。
234.第二接收模块1403，用于接收第二控制端发送的第一确认帮助消息，第一确认帮助消息用于指示第二控制端已同意帮助找回第一移动端。详细实现过程参考上述各个实施例中对应的内容，此处不再赘述。
235.发送模块1403，用于向第一控制端发送第一确认帮助消息。详细实现过程参考上述各个实施例中对应的内容，此处不再赘述。
236.可选地，广播模块1402具体用于：
237.广播第一失联求救消息，或者向第一控制端发送第一失联求救消息，第一失联求救消息用于确定第一控制端选择自行找回第一移动端还是请求其他控制端帮助找回第一移动端；
238.接收并广播第一控制端发送的第一帮助找回请求。
239.可选地，第一失联求救消息至少包括第一移动端的身份标识、第一控制端的身份标识和第一移动端当前的定位信息；
240.第一帮助找回请求至少包括第一授权信息、第一频道的频道信息和第一控制端当前的定位信息，第一授权信息为第一移动端授权第一控制端控制第一移动端的信息，第一频道为第一移动端与第一控制端之间的通信频道。
241.在第一移动端与第一控制端失联的情况下，第一移动端可以通过iot设备向服务器发送第一失联求救消息，服务器接收并广播第一失联求救消息。第一控制端接收到第一失联求救消息之后，可以找回第一移动端，并不是通过第一移动端的智能返程找回第一移动端，这样就可以避免由于用户的误触导致不能成功找回第一移动端。而且，第一失联求救消息包括的第一移动端当前的定位信息是由第一移动端的gps模块确定的。即，第一移动端当前的定位信息不会受到环境的干扰而发生变化，所以，第一控制端在任何情况下都可以基于第一移动端当前的定位信息成功找回第一移动端。此外，由于第一控制端与第一移动端之间通过无线电通信的方式进行交互，所以，在第一控制端与第一移动端通过第一频道进行通信的情况下，第一控制端可以通过第一频道向第一移动端发送控制信号，并接收第一移动端通过第一频道发送的图传数据。这样，在第一控制端显示图传数据之后，用户可以通过第一控制端显示的图传数据来控制第一移动端执行相应的动作。而且，第一移动端发
送的图传数据包括视频数据和传感器数据。也即是，第一移动端同时将视频数据和传感器数据发送给第一控制端，并不是先将传感器数据发送给控制器，再由控制器将传感器数据发送给显示器，这样就可以消除传感器数据中间传输的时间差，从而有利于用户实时掌握移动端的状态。
242.需要说明的是：上述实施例提供的移动端的失联找回装置在找回失联移动端时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的移动端的失联找回装置与移动端的失联找回方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
243.图15是本技术实施例提供的一种控制端1500的结构框图。该控制端1500可以是便携式移动终端，比如：智能手机、平板电脑、mp3播放器(moving picture experts group audio layer iii，动态影像专家压缩标准音频层面3)、mp4(moving picture experts group audio layer iv，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。控制端1500还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
244.通常，控制端1500包括有：处理器1501和存储器1502。
245.处理器1501可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1501可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1501也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(central processing unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1501可以在集成有gpu(graphics processing unit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1501还可以包括ai(artificial intelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
246.存储器1502可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1502还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1502中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1501所执行以实现本技术中方法实施例提供的移动端的控制方法。
247.在一些实施例中，控制端1500还可选包括有：外围设备接口1503和至少一个外围设备。处理器1501、存储器1502和外围设备接口1503之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1503相连。具体地，外围设备包括：射频电路1504、触摸显示屏1505、摄像头1506、音频电路1507、定位组件1508和电源1509中的至少一种。
248.外围设备接口1503可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1501和存储器1502。在一些实施例中，处理器1501、存储器1502和外围设备接口1503被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1501、存储器1502和外围设备接口1503中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施
例对此不加以限定。
249.射频电路1504用于接收和发射rf(radio frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1504通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1504将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1504包括：天线系统、rf收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1504可以通过至少一种无线通信协议来与其它控制端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2g、3g、4g及5g)、无线局域网和/或wifi(wireless fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1504还可以包括nfc(near field communication，近距离无线通信)有关的电路，本技术实施例对此不加以限定。
250.显示屏1505用于显示ui(user interface，用户界面)。该ui可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1505是触摸显示屏时，显示屏1505还具有采集在显示屏1505的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1501进行处理。此时，显示屏1505还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1505可以为一个，设置控制端1500的前面板；在另一些实施例中，显示屏1505可以为至少两个，分别设置在控制端1500的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1505可以是柔性显示屏，设置在控制端1500的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1505还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1505可以采用lcd(liquid crystal display，液晶显示屏)、oled(organic light-emitting diode,有机发光二极管)等材质制备。
251.摄像头组件1506用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1506包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在控制端的前面板，后置摄像头设置在控制端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及vr(virtual reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1506还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
252.音频电路1507可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1501进行处理，或者输入至射频电路1504以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在控制端1500的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1501或射频电路1504的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1507还可以包括耳机插孔。
253.定位组件1508用于定位控制端1500的当前地理位置，以实现导航或lbs(location based service，基于位置的服务)。定位组件1508可以是基于美国的gps(global positioning system，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组
件。
254.电源1509用于为控制端1500中的各个组件进行供电。电源1509可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1509包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
255.在一些实施例中，控制端1500还包括有一个或多个传感器1510。该一个或多个传感器1510包括但不限于：加速度传感器1511、陀螺仪传感器1512、压力传感器1513、指纹传感器1514、光学传感器1515以及接近传感器1516。
256.加速度传感器1511可以检测以控制端1500建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器1511可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器1501可以根据加速度传感器1511采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏1505以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1511还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
257.陀螺仪传感器1512可以检测控制端1500的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1512可以与加速度传感器1511协同采集用户对控制端1500的3d动作。处理器1501根据陀螺仪传感器1512采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变ui)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
258.压力传感器1513可以设置在控制端1500的侧边框和/或触摸显示屏1505的下层。当压力传感器1513设置在控制端1500的侧边框时，可以检测用户对控制端1500的握持信号，由处理器1501根据压力传感器1513采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器1513设置在触摸显示屏1505的下层时，由处理器1501根据用户对触摸显示屏1505的压力操作，实现对ui界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
259.指纹传感器1514用于采集用户的指纹，由处理器1501根据指纹传感器1514采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器1514根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器1501授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器1514可以被设置控制端1500的正面、背面或侧面。当控制端1500上设置有物理按键或厂商logo时，指纹传感器1514可以与物理按键或厂商logo集成在一起。
260.光学传感器1515用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1501可以根据光学传感器1515采集的环境光强度，控制触摸显示屏1505的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏1505的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏1505的显示亮度。在另一个实施例中，处理器1501还可以根据光学传感器1515采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1506的拍摄参数。
261.接近传感器1516，也称距离传感器，通常设置在控制端1500的前面板。接近传感器1516用于采集用户与控制端1500的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器1516检测到用户与控制端1500的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器1501控制触摸显示屏1505从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器1516检测到用户与控制端1500的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器1501控制触摸显示屏1505从息屏状态切换为亮屏状态。
262.本领域技术人员可以理解，图15中示出的结构并不构成对控制端1500的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
263.图16是本技术实施例提供的一种服务器的结构示意图。服务器1600包括中央处理单元(cpu)1601、包括随机存取存储器(ram)1602和只读存储器(rom)1603的系统存储器1604，以及连接系统存储器1604和中央处理单元1601的系统总线1605。服务器1600还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(i/o系统)1606，和用于存储操作系统1613、应用程序1614和其他程序模块1615的大容量存储设备1607。
264.基本输入/输出系统1606包括有用于显示信息的显示器1608和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备1609。其中显示器1608和输入设备1609都通过连接到系统总线1605的输入输出控制器1610连接到中央处理单元1601。基本输入/输出系统1606还可以包括输入输出控制器1610以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器1610还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。
265.大容量存储设备1607通过连接到系统总线1605的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元1601。大容量存储设备1607及其相关联的计算机可读介质为服务器1600提供非易失性存储。也就是说，大容量存储设备1607可以包括诸如硬盘或者cd-rom驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。
266.不失一般性，计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括ram、rom、eprom、eeprom、闪存或其他固态存储其技术，cd-rom、dvd或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器1604和大容量存储设备1607可以统称为存储器。
267.根据本技术的各种实施例，服务器1600还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即服务器1600可以通过连接在系统总线1605上的网络接口单元1611连接到网络1612，或者说，也可以使用网络接口单元1611来连接到其他类型的网络或远程计算机系统(未示出)。
268.上述存储器还包括一个或者一个以上的程序，一个或者一个以上程序存储于存储器中，被配置由cpu执行。
269.在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中所述方法的步骤。例如，所述计算机可读存储介质可以是rom、ram、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
270.值得注意的是，本技术实施例提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。
271.应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。所述计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。
272.也即是，在一些实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算
机上运行时，使得计算机执行上述所述方法的步骤。
273.应当理解的是，本文提及的“至少一个”是指一个或多个，“多个”是指两个或两个以上。在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，a/b可以表示a或b；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，为了便于清楚描述本技术实施例的技术方案，在本技术的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
274.以上所述为本技术提供的实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。