救援车辆起重机械臂的应急驱动液压系统及其驱动方法与流程

1.本发明属于液压系统技术领域，特别涉及一种救援车辆起重机械臂的应急驱动液压系统及其驱动方法。


背景技术：

2.液压系统的安全冗余度是救援车辆起重设备设计时的重要安全因素，其冗余设计对提高救援车辆可靠性具有重要意义。传统的应急救援车辆起重系统多为单一的液压控制系统，在运行过程中遇到紧急状况虽然可以急停避险，但是可能延误救援作业，造成生命和财产的巨大损失。本发明涉及一种救援车辆的应急起重液压系统，能够在救援车辆起重设备液压系统故障的情况下，应急启动代替原液压系统连续完成机械臂的起升、回转、变幅、快速起重、第二起重、减速制动和应急制动等独立操作命令；同时，系统中设计的蓄能器可以在液压泵站完全故障的状态下，利用储存的液压能进行数次起升、回转、变幅、制动、急停等功能，进一步提升了系统的可靠性和安全性。


技术实现要素：

3.针对以上情况，本发明提供了一种救援车辆起重机械臂的应急驱动液压系统及其驱动方法，为救援车辆起重系统提供冗余液压控制系统，在原有系统故障的情况下，应急驱动液压系统可以启动代替原系统完成起升、回转、变幅、快速/精准起重、减速/应急制动等功能，进一步提高了救援车辆的可靠性和安全性。
4.本发明采用的技术方案是一种救援车辆起重机械臂的应急驱动液压系统，其包括主液压油路、机械臂伸缩回路、第一起重回路、机械臂升降回路、第二起重回路、减速制动油路和应急制动油路，所述机械臂伸缩回路、第一起重回路、机械臂升降回路、第二起重回路、减速制动油路及所述应急制动油路均与所述主液压油路相连通；所述机械臂伸缩回路包括第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、第一液动换向阀和机械臂伸缩液压缸，所述第一电磁换向阀的第一油口、第二电磁换向阀的第一油口及所述第一液动换向阀的第一油口均与所述主液压油路的主出油口相连通，且所述第一电磁换向阀的第二油口与所述第一液动换向阀的左控制油口相连通，所述第二电磁换向阀的第二油口与所述第一液动换向阀的右控制油口相连通，且所述第一液动换向阀的第二油口和第三油口分别与所述机械臂伸缩液压缸的无杆腔和有杆腔相连通，所述第一电磁换向阀、第二电磁换向阀及所述第一液动换向阀的出油口均与油箱相连通；所述第一起重回路包括第三电磁换向阀、第四电磁换向阀、第二液动换向阀和第一起重液压马达，所述第三电磁换向阀的第一油口、第四电磁换向阀的第一油口及所述第二液动换向阀的第一油口均与所述主液压油路的主出油口相连通，且所述第三电磁换向阀的第二油口与所述第二液动换向阀的左控制油口相连通，所述第四电磁换向阀的第二油口与所述第二液动换向阀的右控制油口相连通，且所述第二液动换向阀的第二油口和第三油口分别与所述第一起重液压马达的第一油口和第二油口相连通，所述第三电磁换向阀、第四电磁换向阀及所述第二液动换向阀的出油口均与油箱相连通；所述机械臂
升降回路包括第六电磁换向阀、第七电磁换向阀、第二单向节流阀、第三单向节流阀、第一液控单向阀、第二液控单向阀和机械臂升降液压缸，所述第六电磁换向阀的第一油口和第七电磁换向阀的第一油口均与所述主液压油路的主出油口相连通，且所述第六电磁换向阀的第二油口和第七电磁换向阀的第二油口均与油箱相连通，所述第六电磁换向阀的第三油口通过所述第二单向节流阀及所述第一液控单向阀与所述机械臂升降液压缸的无杆腔相连通，所述第七电磁换向阀的第三油口通过所述第三单向节流阀及所述第二液控单向阀与所述机械臂升降液压缸的有杆腔相连通，且所述第一液控单向阀、第二液控单向阀、第二单向节流阀及所述第三单向节流阀共同形成第一液压锁阀组，且所述第一液控单向阀的液控油口与所述第三单向节流阀的出油口相连通，所述第二液控单向阀的液控油口与所述第二单向节流阀的出油口相连通；所述第二起重回路包括第八电磁换向阀、第九电磁换向阀、第四单向节流阀、第五单向节流阀、第三液控单向阀、第四液控单向阀和第二起重马达，所述第八电磁换向阀的第一油口和第九电磁换向阀的第一油口均与所述主液压油路的主出油口相连通，且所述第八电磁换向阀的第二油口和第九电磁换向阀的第二油口均与油箱相连通，所述第八电磁换向阀的第三油口通过所述第四单向节流阀及所述第三液控单向阀与所述第二起重马达的第一油口相连通，所述第九电磁换向阀的第三油口通过所述第五单向节流阀及所述第四液控单向阀与所述第二起重马达的第二油口相连通，且所述第四单向节流阀、第五单向节流阀、第三液控单向阀及所述第四液控单向阀共同形成第二液压锁阀组，且所述第三液控单向阀的液控油口与所述第五单向节流阀的出油口相连通，所述第四液控单向阀的液控油口与所述第四单向节流阀的出油口相连通。
5.进一步地，所述主液压油路包括油箱、可调变量液压泵、第一单向阀和过滤器，所述可调变量液压泵的进油口与所述油箱连接，且所述可调变量液压泵的出油口通过所述第一单向阀和过滤器与所述机械臂伸缩回路、第一起重回路、机械臂升降回路、第二起重回路、减速制动油路及所述应急制动油路相连通。
6.进一步地，还包括应急制动油路，且所述应急制动油路包括第五电磁换向阀、第一单向节流阀和应急制动液压缸，所述第五电磁换向阀的第一油口与所述主液压油路的主出油口相连通，且所述第五电磁换向阀的第二油口与油箱相连通，所述第五电磁换向阀的第三油口通过第一单向节流阀与所述应急制动液压缸的有杆腔相连通。
7.进一步地，还包括减速制动油路，且所述减速制动油路包括第十电磁换向阀、第六单向节流阀和减速制动液压缸，所述第十电磁换向阀的第一油口与所述主液压油路的主出油口相连通，且所述第十电磁换向阀的第二油口与油箱相连通，所述第十电磁换向阀的第三油口通过所述第六单向节流阀与所述减速制动液压缸的有杆腔相连通。
8.优选地，所述过滤器的出口处还设有蓄能器，且所述蓄能器能减少应急驱动液压系统工作过程中油压波动对应急驱动液压系统的影响。
9.优选地，所述第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、第三电磁换向阀、第四电磁换向阀、第五电磁换向阀、第六电磁换向阀、第七电磁换向阀、第八电磁换向阀、第九电磁换向阀及所述第十电磁换向阀均为二位四通电磁阀。
10.优选地，所述第一液动换向阀和第二液动换向阀为三位四通换向阀。
11.本发明的另一方面，提供一种救援车辆起重机械臂的应急驱动液压系统的驱动方法，其包括以下步骤：
12.s1、当机械臂抬升作业时，第六电磁换向阀得电，所述第六电磁换向阀左位连通，所述可调变量液压泵从所述油箱中抽取液压油，液压油经过所述第一单向阀、过滤器及所述第六电磁换向阀，流入所述第一液压锁阀组的左侧油路，进而对所述机械臂升降液压缸的无杆腔进行供油，实现所述机械臂抬升作业；
13.s2、当机械臂下降作业时，第七电磁换向阀得电，所述第七电磁换向阀左位连通，所述可调变量液压泵从所述油箱中抽取液压油，液压油经过所述第一单向阀、过滤器及所述第七电磁换向阀，流入所述第一液压锁阀组的右侧油路，进而对所述机械臂升降液压缸的有杆腔进行供油，实现所述机械臂下降作业；
14.s3、当机械臂伸出作业时，第一电磁换向阀得电，所述第一电磁换向阀左位连通，所述可调变量液压泵从所述油箱中抽取液压油，液压油经过所述第一单向阀、过滤器及所述第一电磁换向阀，从而控制所述第一液动换向阀切换至左位，此时液压油经过所述第一液动换向阀流入所述机械臂伸缩液压缸的无杆腔中，实现所述机械臂伸出作业；
15.s4、当机械臂缩回作业时，第一电磁换向阀失电，第二电磁换向阀得电，所述第二电磁换向阀左位连通，所述可调变量液压泵从所述油箱中抽取液压油，液压油经过所述第一单向阀、过滤器及所述第二电磁换向阀，从而控制所述第一液动换向阀切换至右位，此时液压油经过所述第一液动换向阀流入所述机械臂伸缩液压缸的有杆腔中，实现所述机械臂缩回作业；
16.s5、当快速起重上升作业时，第三电磁换向阀得电，所述第三电磁换向阀左位连通，所述可调变量液压泵从所述油箱中抽取液压油，液压油经过所述第一单向阀、过滤器及所述第三电磁换向阀，从而控制所述第二液动换向阀切换至左位，此时液压油经过所述第二液动换向阀流入所述第一起重马达的第一油口，所述第一起重马达正转，实现快速起重上升作业；
17.s6、当快速起重下降作业时，第三电磁换向阀失电，第四电磁换向阀得电，所述第四电磁换向阀左位连通，所述可调变量液压泵从所述油箱中抽取液压油，液压油经过所述第一单向阀、过滤器及所述第四电磁换向阀，从而控制所述第二液动换向阀切换至右位，此时液压油经过所述第二液动换向阀流入所述第一起重马达的第二油口，所述第一起重马达反转，实现快速起重下降作业；
18.s7、当第二起重上升作业时，第八电磁换向阀得电，所述第八电磁换向阀左位连通，所述可调变量液压泵从所述油箱中抽取液压油，液压油经过所述第一单向阀、过滤器及所述第八电磁换向阀，流入所述第二液压锁阀组的左侧油路，进而对所述第二起重马达的第一油口供油，所述第二起重马达正转，实现第二起重上升作业；
19.s8、当第二起重下降作业时，第八电磁换向阀失电，第九电磁换向阀得电，所述第九电磁换向阀左位连通，所述可调变量液压泵从所述油箱中抽取液压油，液压油经过所述第一单向阀、过滤器及所述第九电磁换向阀，流入所述第二液压锁阀组的右侧油路，进而对所述第二起重马达的第二油口供油，所述第二起重马达反转，实现第二起重下降作业；
20.s9、当机械臂在起重过程中进行减速制动作业时，第十电磁换向阀得电，第十电磁换向阀左位连通，所述可调变量液压泵从所述油箱中抽取液压油，液压油经过所述第一单向阀、过滤器、第十电磁换向阀及所述第六单向节流阀，向所述减速制动液压缸供油，实现减速制动作业；
21.s10、当机械臂在起重过程中进行应急制动作业时，第五电磁换向阀得电，第五电磁换向阀左位连通，所述可调变量液压泵从所述油箱中抽取液压油，液压油经过所述第一单向阀、过滤器、第五电磁换向阀及所述第一单向节流阀，向所述应急制动液压缸供油，实现应急制动作业；
22.s11、当可调式变量液压泵损坏时，所述蓄能器在吸收应急驱动液压系统压力波动的同时能够储存液压能，能满足所述应急制动液压缸的启停。且所述蓄能器储存的液压油经过所述第五电磁换向阀、第一单向节流阀向所述应急制动液压缸供油，实现紧急制动作业。
23.本发明的特点和有益效果是：
24.1、本发明提供的救援车辆起重机械臂的应急驱动液压系统及其驱动方法，为救援车辆起重系统提供了冗余液压控制系统，在原有系统管路故障的情况下，应急驱动液压系统可以启动代替原系统完成起升、回转、变幅、快速/第二起重、减速/应急制动等功能，进一步提高了救援车辆的可靠性和安全性。
25.2、本发明提供的救援车辆起重机械臂的应急驱动液压系统及其驱动方法，在系统中设置蓄能器，蓄能器对设备在工作过程中产生的压力波动具有吸收作用，保证了液压系统的压力稳定。同时蓄能器可以在可调式变量液压泵暂停工作的情况下，利用储存的液压能进行数次起升、回转、变幅、制动、急停等操作命令，进一步提升了系统在极限条件下的可靠性。
26.3、本发明提供的一种救援车辆起重机械臂的应急驱动液压系统及其驱动方法，在原有液压系统的基础上通过增添部分液压元件来实现起重机械臂的应急驱动功能，具有结构简单，启动快速，易于实现集成化和工程化等优点。
附图说明
27.图1是本发明救援车辆起重机械臂的应急驱动液压系统的液压示意图；
28.图2是本发明机械臂伸缩回路示意图；
29.图3是本发明机械臂升降回路中节流双向锁紧回路示意图。
30.主要附图标记：
31.1、油箱；2、可调变量液压泵；3、第一单向阀；4、过滤器；5、溢流阀；6、第一电磁换向阀；7、第二电磁换向阀；8、第一液动换向阀；9、机械臂伸缩液压缸；10、第三电磁换向阀；11、第四电磁换向阀；12、第二液动换向阀；13、第一起重马达；14、蓄能器；15、第五电磁换向阀；16、第一单向节流阀；17、应急制动液压缸；18、第六电磁换向阀；19、第七电磁换向阀；20、第二单向节流阀；21、第三单向节流阀；22、第一液压锁阀组；23、第一液控单向阀；24、第二液控单向阀；25、机械臂升降液压缸；26、第八电磁换向阀；27、第九电磁换向阀；28、第四单向节流阀；29、第五单向节流阀；30、第三液控单向阀；31、第四液控单向阀；32、第二液压锁阀组；33、第二起重马达；34、第十电磁换向阀；35、第六单向节流阀；36、减速制动液压缸。
具体实施方式
32.为详尽本发明之技术内容、结构特征、所达成目的及功效，以下将结合说明书附图进行详细说明。
33.本发明提供一种救援车辆起重机械臂的应急驱动液压系统，如图1所示，其包括主液压油路、机械臂伸缩回路、第一起重回路即快速起重回路、机械臂升降回路、第二起重回路即精准起重回路、减速制动油路和应急制动油路，且机械臂伸缩回路、第一起重回路、机械臂升降回路、第二起重回路、减速制动油路及应急制动油路均与主液压油路相连通。其中主液压油路包括油箱1、可调变量液压泵2、第一单向阀3和过滤器4，可调变量液压泵2的进油口与油箱1连接，且可调变量液压泵2的出油口通过第一单向阀3和过滤器4与机械臂伸缩回路、第一起重回路、机械臂升降回路、第二起重回路、减速制动油路及应急制动油路相连通。
34.在图1中，救援车辆起重机械臂原液压系统主要包括油箱1、可调变量液压泵2、第一单向阀3、过滤器4、溢流阀5、机械臂升降液压缸25、机械臂伸缩液压缸9、第一起重马达13、第二起重马达33、减速制动液压缸36和应急制动液压缸17。在原液压系统管路故障的情况下，应急驱动液压系统可以启动代替原液压系统完成起升、回转、变幅、快速/精准起重、减速/应急制动等功能。
35.如图1和图2所示，机械臂伸缩回路包括第一电磁换向阀6、第二电磁换向阀7、第一液动换向阀8和机械臂伸缩液压缸9，第一电磁换向阀6、第二电磁换向阀7均为二位四通电磁阀，第一液动换向阀8为三位四通换向阀，第一电磁换向阀6的第一油口p、第二电磁换向阀7的第一油口p及第一液动换向阀8的第一油口p均与主液压油路的主出油口相连通，且第一电磁换向阀6的第二油口a与第一液动换向阀8的左控制油口k1相连通，第二电磁换向阀7的第二油口a与第一液动换向阀8的右控制油口k2相连通，且第一液动换向阀8的第二油口a和第三油口b分别与机械臂伸缩液压缸9的无杆腔和有杆腔相连通，第一电磁换向阀6、第二电磁换向阀7及第一液动换向阀8的出油口t均与油箱1相连通。可调变量液压泵2从油箱1中抽取液压油，液压油经过第一单向阀3和过滤器4流向第一电磁换向阀6和第二电磁换向阀7的进油口，从而控制第一液动换向阀8的换位，进而实现机械臂伸缩液压缸9的伸缩运动。
36.对于机械臂伸缩回路，原有的液压伸缩系统无法实现对能量的充分利用，同时无法消除系统所产生的一系列冲击，对系统元件会造成不可逆的损伤。而应急驱动液压系统中的机械臂伸缩回路，如图3所示，其中包含蓄能器14，使得的液压回路可以做到对能量进行充分回收利用，可以对系统产生的冲击进行吸收，从而起到保护系统的作用。蓄能器14作为辅助动力源以及应急动力源发挥着重要作用，当原泵源无法提供油液，那么在紧急情况下，蓄能器14就可以将存储的油液供向系统，使系统正常工作并可以缓慢安全停止工作。
37.如图1所示，第一起重回路包括第三电磁换向阀10、第四电磁换向阀11、第二液动换向阀12和第一起重液压马达13，第三电磁换向阀10和第四电磁换向阀11均为二位四通电磁阀，第二液动换向阀12为三位四通换向阀，第三电磁换向阀10的第一油口p、第四电磁换向阀11的第一油口p及第二液动换向阀12的第一油口p均与主液压油路的主出油口相连通，且第三电磁换向阀10的第二油口a与第二液动换向阀12的左控制油口k1相连通，第四电磁换向阀11的第二油口a与第二液动换向阀12的右控制油口k2相连通，且第二液动换向阀12的第二油口a和第三油口b分别与第一起重液压马达13的第一油口和第二油口相连通，第三电磁换向阀10、第四电磁换向阀11及第二液动换向阀12的出油口t均与油箱1相连通。可调变量液压泵2从油箱1中抽取液压油，液压油经过第一单向阀3和过滤器4流向第三电磁换向阀10和第四电磁换向阀11的进油口，从而控制第二液动换向阀12的换位，进而实现机械臂
的起重运动。
38.如图1和图3所示，机械臂升降回路包括第六电磁换向阀18、第七电磁换向阀19、第二单向节流阀20、第三单向节流阀21、第一液控单向阀23、第二液控单向阀24和机械臂升降液压缸25，第六电磁换向阀18和第七电磁换向阀19均为二位四通电磁阀，第六电磁换向阀18的第一油口p和第七电磁换向阀19的第一油口p均与主液压油路的主出油口相连通，且第六电磁换向阀18的第二油口t和第七电磁换向阀19的第二油口t均与油箱1相连通，第六电磁换向阀18的第三油口a通过第二单向节流阀20及第一液控单向阀23与机械臂升降液压缸25的无杆腔相连通，第七电磁换向阀19的第三油口a通过第三单向节流阀21及第二液控单向阀24与机械臂升降液压缸25的有杆腔相连通，且第一液控单向阀23、第二液控单向阀24、第二单向节流阀20及第三单向节流阀21共同形成第一液压锁阀组22，且第一液控单向阀23的液控油口d与第三单向节流阀21的出油口c相连通，第二液控单向阀24的液控油口d与第二单向节流阀20的出油口c相连通。可调变流量液压泵2从油箱1中抽取液压油，液压油经过第一单向阀3和过滤器4流向第六电磁换向阀18和第七电磁换向阀19的进油口，通过第一液压锁阀组22供向机械臂升降液压缸25，进而实现机械臂的升降运动。其中当机械臂升降液压缸25向前推动时，第二单向节流阀20的出油口c有压力，此时第二液控单向阀24的液控油口d的压力等于c点的压力，此时第二液控单向阀24将阀口打开，进行反向流通，使得机械臂升降液压缸25有杆腔中的液压油经过第三单向节流阀21流入油箱1。当第二单向节流阀20的出油口c点压力为零时，第二液控单向阀24的液控油口d的压力也为零，此时第二液控单向阀和普通单向阀功能一致，只能单向流通。
39.对于机械臂升降回路，原有的液压升降系统无法实现升降速度的灵敏调节，同时无法满足在所需位置停止升降。而应急驱动液压系统所设计的机械臂升降回路，其中第一液压锁阀组22可以实现机械臂在所需位置停止，同时也可防止停止后机械臂升降液压缸25发生窜动，保证了系统的稳定性、安全性和可靠性。同时在机械臂升降液压缸25的进油路和回油路分别安装第二单向节流阀20和第三单向节流阀21，可以实现对机械臂升降速度的实时灵敏调节，提高系统的可用性和效率。
40.如图1所示，第二起重回路包括第八电磁换向阀26、第九电磁换向阀27、第四单向节流阀28、第五单向节流阀29、第三液控单向阀30、第四液控单向阀31和第二起重马达33，第八电磁换向阀26和第九电磁换向阀27均为二位四通电磁阀，第八电磁换向阀26的第一油口p和第九电磁换向阀27的第一油口p均与主液压油路的主出油口相连通，且第八电磁换向阀26的第二油口t和第九电磁换向阀27的第二油口t均与油箱1相连通，第八电磁换向阀26的第三油口a通过第四单向节流阀28及第三液控单向阀30与第二起重马达33的第一油口相连通，第九电磁换向阀27的第三油口a通过第五单向节流阀29及第四液控单向阀31与第二起重马达33的第二油口相连通，且第四单向节流阀28、第五单向节流阀29、第三液控单向阀30及第四液控单向阀31共同形成第二液压锁阀组32，且第三液控单向阀30的液控油口与第五单向节流阀29的出油口相连通，第四液控单向阀31的液控油口与第四单向节流阀28的出油口相连通。可调变量液压泵2从油箱中抽取液压油，液压油经过第一单向阀3和过滤器4流向第八电磁换向阀26和第九电磁换向阀27的进油口，通过第二液压锁阀组32供向第二起重马达33，进而实现起重机的第二起重运动。
41.在一种优选方式中，还包括应急制动油路，且应急制动油路包括第五电磁换向阀
15、第一单向节流阀16和应急制动液压缸17，第五电磁换向阀15为二位四通电磁阀，第五电磁换向阀15的第一油口p与主液压油路的主出油口相连通，且第五电磁换向阀15的第二油口t与油箱1相连通，第五电磁换向阀15的第三油口a通过第一单向节流阀16与应急制动液压缸17的有杆腔相连通。可调变量液压泵2从油箱1中抽取液压油，液压油经过第一单向阀3和过滤器4流向第五电磁换向阀15的进油口，再经第一单向节流阀16供向应急制动液压缸17，进而实现起重机的应急制动运动。
42.在一种优选方式中，还包括减速制动油路，且减速制动油路包括第十电磁换向阀34、第六单向节流阀35和减速制动液压缸36，第十电磁换向阀34为二位四通电磁阀，第十电磁换向阀34的第一油口p与主液压油路的主出油口相连通，且第十电磁换向阀34的第二油口t与油箱1相连通，第十电磁换向阀34的第三油口a通过第六单向节流阀35与减速制动液压缸36的有杆腔相连通。可调变量液压泵2从油箱1中抽取液压油，液压油经过第一单向阀3和过滤器4流向第十电磁换向阀34的进油口，再经第六单向节流阀35供向减速制动液压缸36，进而实现起重机的减速制动运动。
43.优选地，过滤器4的出口处还设有蓄能器14，且蓄能器14能减少应急驱动液压系统工作过程中油压波动对应急驱动液压系统的影响。溢流阀5将过滤器4的出油口和油箱1相连，可以实现对整个系统的过载保护。
44.本发明的第二方面，提供一种救援车辆起重机械臂的应急驱动液压系统的应急驱动方法，其包括以下步骤：
45.s1、当机械臂抬升作业时，第六电磁换向阀18得电，第六电磁换向阀18左位连通，可调变量液压泵2从油箱1中抽取液压油，液压油经过第一单向阀3、过滤器4及第六电磁换向阀18，流入第一液压锁阀组22的左侧油路，进而对机械臂升降液压缸25的无杆腔进行供油，实现机械臂抬升作业，通过调节第二单向节流阀20，可以进行机械臂抬升作业的速度调节，从而实现机械臂精准抬升到指定位置。
46.s2、当机械臂下降作业时，第七电磁换向阀19得电，第七电磁换向阀19左位连通，可调变量液压泵2从油箱1中抽取液压油，液压油经过第一单向阀3、过滤器4及第七电磁换向阀19，流入第一液压锁阀组22的右侧油路，进而对机械臂升降液压缸25的有杆腔进行供油，实现机械臂下降作业，通过调节第三单向节流阀21，可以进行机械臂下降作业的速度调节，从而实现机械臂精准下降到指定位置。
47.s3、当机械臂伸出作业时，第一电磁换向阀6得电，第一电磁换向阀6左位连通，可调变量液压泵2从油箱1中抽取液压油，液压油经过第一单向阀3、过滤器4及第一电磁换向阀6，从而控制第一液动换向阀8切换至左位，此时液压油经过第一液动换向阀8流入机械臂伸缩液压缸9的无杆腔中，实现机械臂伸出作业。
48.s4、当机械臂缩回作业时，第一电磁换向阀6失电，第二电磁换向阀7得电，第二电磁换向阀7左位连通，可调变量液压泵2从油箱1中抽取液压油，液压油经过第一单向阀3、过滤器4及第二电磁换向阀7，从而控制第一液动换向阀8切换至右位，此时液压油经过第一液动换向阀8流入机械臂伸缩液压缸9的有杆腔中，实现机械臂缩回作业。
49.s5、当快速起重上升作业时，第三电磁换向阀10得电，第三电磁换向阀10左位连通，可调变量液压泵2从油箱1中抽取液压油，液压油经过第一单向阀3、过滤器4及第三电磁换向阀10，从而控制第二液动换向阀12切换至左位，此时液压油经过第二液动换向阀12流
入第一起重马达的第一油口，第一起重马达正转，实现快速起重上升作业。
50.s6、当快速起重下降作业时，第三电磁换向阀10失电，第四电磁换向阀11得电，第四电磁换向阀11左位连通，可调变量液压泵2从油箱1中抽取液压油，液压油经过第一单向阀3、过滤器4及第四电磁换向阀11，从而控制第二液动换向阀12切换至右位，此时液压油经过第二液动换向阀12流入第一起重马达的第二油口，第一起重马达反转，实现快速起重下降作业。
51.s7、当第二起重上升作业时，第八电磁换向阀26得电，第八电磁换向阀26左位连通，可调变量液压泵2从油箱1中抽取液压油，液压油经过第一单向阀3、过滤器4及第八电磁换向阀26，流入第二液压锁阀组32的左侧油路，进而对第二起重马达33的第一油口供油，第二起重马达33正转，通过调节第四单向节流阀28，进行第二起重装置的速度调节，从而实现起重装置的精准上升作业。
52.s8、当第二起重下降作业时，第八电磁换向阀26失电，第九电磁换向阀27得电，第九电磁换向阀27左位连通，可调变量液压泵2从油箱1中抽取液压油，液压油经过第一单向阀3、过滤器4及第九电磁换向阀27，流入第二液压锁阀组32的右侧油路，进而对第二起重马达33的第二油口供油，第二起重马达33反转，通过调节第五单向节流阀29，进行第二起重装置的速度调节，从而实现起重装置的精准下降作业。
53.s9、当机械臂在起重过程中进行减速制动作业时，第十电磁换向阀34得电，第十电磁换向阀34左位连通，可调变量液压泵2从油箱1中抽取液压油，液压油经过第一单向阀3、过滤器4、第十电磁换向阀34及第六单向节流阀35，向减速制动液压缸36供油，实现减速制动作业。
54.s10、当机械臂在起重过程中进行应急制动作业时，第五电磁换向阀15得电，第五电磁换向阀15左位连通，可调变量液压泵2从油箱1中抽取液压油，液压油经过第一单向阀3、过滤器4、第五电磁换向阀15及第一单向节流阀16，向应急制动液压缸17供油，实现应急制动作业。
55.s11、当可调式变量液压泵损坏时，蓄能器14在吸收应急驱动液压系统压力波动的同时能够储存液压能，能满足应急制动液压缸17的启停。且蓄能器14储存的液压油经过第五电磁换向阀15、第一单向节流阀16向应急制动液压缸17供油，实现紧急制动作业。
56.本发明在机械臂升降回路和第二起重马达回路均设计添加上节流双向锁紧回路，实现机械臂或马达在所需位置停止，同时也可防止停止后液压缸或马达发生窜动，实现对机械臂升降或马达起重速度的实时灵敏调节，提高系统的可用性和效率。同时在机械臂伸缩回路、第一起重回路即快速起重回路、机械臂升降回路、第二起重回路及第二起重回路中均连接蓄能器，实现对能量进行充分回收利用，对系统产生的冲击进行吸收，从而起到保护系统的作用。同时在所有制动回路均添加单向节流阀，控制制动速度和产生的冲击。以此进一步提高了救援车辆的可靠性和安全性。
57.以上所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。