1.本发明涉及汽车辅助驾驶adas领域，具体涉及智能驾驶汽车自动转向技术。
背景技术：
2.l2级别汽车辅助驾驶自动转向功能中，tja交通拥堵辅助在正常车道线情况下跟车道线行驶，在没有车道线或车道线不可见情况下，不能通过车道线获得本车需要行驶的轨迹。但是如果前车稳定，本车仍可跟前车轨迹行驶，则获得前车位置并存储前车行驶轨迹非常重要。
技术实现要素：
3.有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种用于汽车自动转向系统前车路径的存储方法，其能够自动跟踪、存储本车周围目标车辆的位置、轨迹。
4.为实现上述目的，本发明提供了一种用于汽车自动转向系统前车路径的存储方法，包括以下步骤：
5.s1、使用安装在车辆前挡风玻璃的摄像头和车辆前方的雷达获取目标车辆在本车坐标系下的当前位置坐标；
6.s2、将目标车位置坐标存储在相同目标车轨迹结构体中；
7.s3、将之前存储的同一目标车辆的坐标[x
a ya]根据本车位置变化[x
0 y
0 θ]做坐标变换，获取目标车辆相对于本车的坐标变量；将坐标变换后的轨迹点重新放入原来轨迹中以更新目标车辆的迹置位；
[0008]
s4、根据是否已经更新了前车轨迹置位相应flag标志；更新了轨迹点，相应轨迹结构体flag置位1，未更新轨迹点的轨迹结构体flag为0；如果没有遍历完所有目标车，回到步骤s2；
[0009]
s5、根据flag标志清空相应轨迹结构体，清空flag＝0的结构体；
[0010]
根据flag标志将已经存储了轨迹但是当前未检测到的车辆的轨迹结构体清空。
[0011]
作为本发明的优选技术方案，s1中，所述目标车辆包含本车附近左侧目标车、本车附近右侧目标车、本车前方最近车辆、本车前方第二近车辆，从左右侧插入本车前方的车辆。
[0012]
作为本发明的优选技术方案，s2中，所述目标车轨迹结构体包纵向坐标向量x[i]、横向坐标向量y[i]、轨迹有效点数n、目标id，共存储4条目标轨迹。
[0013]
作为本发明的优选技术方案，s3中，所述轨迹点坐标变换公式为：
[0014]
x＝cosθ*(x
a-x0) sinθ*(y
a-y0)
[0015]
y＝cosθ*(y
a-y0)-sinθ*(x
a-x0)
[0016]
其中，θ是轨迹存储周期内车辆的行驶方向角度变化。[x
1 y1]是传感器检测到的前车相对本车的坐标位置。[x
0 y0]是轨迹存储周期内车辆的行驶位置变化。将坐标变换后的点重新放入原来轨迹中。
[0017]
作为本发明的优选技术方案，s2中还包括，如果当前检测目标车是已经存储过轨迹的目标车，将目标车的坐标添加到轨迹结构体的向量中；如果当前检测的目标车是新的目标车，将目标车的坐标放入空的轨迹结构体中。
[0018]
本发明的有益效果是：
[0019]
本发明将传感器、摄像头和雷达等检测的本车左右侧两目标车辆、前方最近的两目标车及从左右侧插入到本车前方车行走过的轨迹存储下来，供本车转向跟踪使用。同时利用利用本车作为坐标系原点，目标车辆的坐标点变化作为轨迹点，从而获取目标车辆的轨迹，以为后续辅助驾驶提供提前预判的参数。
附图说明
[0020]
图1是本车车辆坐标系下目标车坐标图；
[0021]
图2是目标车轨迹图；
[0022]
图3是目标车轨迹存储流程图。
具体实施方式
[0023]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0024]
一种用于汽车自动转向系统前车路径的存储方法，包括以下步骤：
[0025]
s1、使用安装在车辆前挡风玻璃的摄像头和车辆前方的雷达获取目标车辆当前位置坐标。坐标系以本车为原点。
[0026]
所述目标车辆包含本车附近左侧目标车、本车附近右侧目标车、本车前方最近车辆、本车前方第二近车辆，从左右侧插入本车前方的车辆。目标车相对本车坐标系的位置如图1。
[0027]
s2、将目标车位置坐标存储在相同目标车轨迹结构体中。
[0028]
所述目标车轨迹结构体包纵向坐标向量x[30]、横向坐标向量y[30]、轨迹有效点数n、目标id。共存储4条目标轨迹。目标车轨迹图如图2。
[0029]
如果当前检测目标车是已经存储过轨迹的目标车，将目标车的坐标添加到轨迹结构体的向量中。
[0030]
如果当前检测的目标车是新的目标车，将目标车的坐标放入空的轨迹结构体中。
[0031]
在运行时，对不同的目标车分别分配id号，将每次探测到的目标车坐标作为轨迹有效点，同时存储每次轨迹有效点的x、y向量。
[0032]
s3、将之前存储过的同一目标车辆的所有坐标点[x
1 y1]根据本车位置变化[x
0 y
0 θ]做坐标变换。
[0033]
所述轨迹点坐标变换为：
[0034]
x＝cosθ*(x
1-x0) sinθ*(y
1-y0)
[0035]
y＝cosθ*(y
1-y0)-sinθ*(x
1-x0)
[0036]
其中，θ是轨迹存储周期内车辆的行驶方向角度变化。[x
1 y1]是传感器检测到的前车相对本车的坐标位置。[x
0 y0]是轨迹存储周期内车辆的行驶位置变化。将坐标变换后的点重新放入原来轨迹中。
[0037]
s4、根据是否已经更新了前车轨迹置位相应flag标志。
[0038]
更新了轨迹点，相应轨迹结构体flag置位1，未更新轨迹点的轨迹结构体flag为0。
[0039]
如果没有遍历完所有目标车，回到步骤s2。流程图如图3。
[0040]
s5、根据flag标志清空相应轨迹结构体。
[0041]
根据flag标志将已经存储了轨迹但是当前未检测到的车辆的轨迹结构体清空。
[0042]
本发明未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。
[0043]
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
技术特征：
1.一种用于汽车自动转向系统前车路径的存储方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、使用安装在车辆前挡风玻璃的摄像头和车辆前方的雷达获取目标车辆在本车坐标系下的当前位置坐标；s2、将目标车位置坐标存储在相同目标车轨迹结构体中；s3、将之前存储的同一目标车辆的坐标[x
a y
a
]根据本车位置变化[x
0 y
0 θ]做坐标变换，获取目标车辆相对于本车的坐标变量；将坐标变换后的轨迹点重新放入原来轨迹中以更新目标车辆的迹置位；s4、根据是否已经更新了前车轨迹置位相应flag标志；更新了轨迹点，相应轨迹结构体flag置位1，未更新轨迹点的轨迹结构体flag为0；如果没有遍历完所有目标车，回到步骤s2；s5、根据flag标志清空清空flag＝0的相应轨迹结构体。2.如权利要求1所述的存储方法，其特征在于，s1中，所述目标车辆包含本车附近左侧目标车、本车附近右侧目标车、本车前方最近车辆、本车前方第二近车辆，从左右侧插入本车前方的车辆。3.如权利要求1所述的存储方法，其特征在于，s2中，所述目标车轨迹结构体包纵向坐标向量x[i]、横向坐标向量y[i]、轨迹有效点数n、目标id，共存储4条目标轨迹。4.如权利要求1所述的存储方法，其特征在于，s3中，所述轨迹点坐标变换公式为：x＝cosθ*(x
a-x0) sinθ*(y
a-y0)y＝cosθ*(y
a-y0)-sinθ*(x
a-x0)其中，θ是轨迹存储周期内车辆的行驶方向角度变化，[x
1 y1]是传感器检测到的前车相对本车的坐标位置，[x
0 y0]是轨迹存储周期内车辆的行驶位置变化。5.如权利要求1所述的存储方法，其特征在于，s2中还包括，如果当前检测目标车是已经存储过轨迹的目标车，将目标车的坐标添加到轨迹结构体的向量中；如果当前检测的目标车是新的目标车，将目标车的坐标放入空的轨迹结构体中。
技术总结
本发明公开了一种用于汽车自动转向系统前车路径的存储方法，包括以下步骤：S1、使用安装在车辆前挡风玻璃的摄像头和车辆前方的雷达获取目标车辆在本车坐标系下的当前位置坐标；S2、将目标车位置坐标存储在相同目标车轨迹结构体中；S3、将之前存储的同一目标车辆的坐标[x
技术研发人员：刘腾腾
受保护的技术使用者：上海网车科技有限公司
技术研发日：2021.12.09
技术公布日：2022/2/8
再多了解一些
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