一种机翼折叠控制方法和装置与流程

技术特征：
1.一种机翼折叠控制方法，其特征在于，包括以下步骤，步骤一：飞行器机上上电后，机翼折叠控制系统维持上次下电前状态、位置不变；步骤二：飞控计算机获取当前飞行器运动姿态数据，该飞行器运动姿态数据包括用于折叠翼控制的飞行器运动姿态数据，该用于折叠翼控制的飞行器运动姿态数据包括：飞行器的俯仰角速度、偏航角速度、滚转角速度、航向加速度、地速、空速数据；步骤三：机翼折叠控制处理器综合判定飞行器当前运动姿态：从飞控计算机读取用于折叠翼控制的飞行器运动姿态数据后，结合机电管理计算中获取的油门信号、起落架信号数据进行综合逻辑运算，并根据逻辑运算结果判定飞行器目前的空间位置状态是处于地面停放、起飞滑跑、空中飞行、着陆滑跑中的哪种状态；该综合逻辑运算包括地面停放综合逻辑运算、起飞滑跑综合逻辑运算、空中飞行综合逻辑运算、着陆滑跑综合逻辑运算；步骤四：机翼折叠控制处理器根据步骤三的综合逻辑运算结果发出指令：当综合逻辑运算结果为地面停放时，发出收拢指令；当综合逻辑运算结果为起飞滑跑、或空中飞行、或着陆滑跑时，发出展开指令；步骤五：机翼折叠控制处理器“展开”作动过程控制：1)机翼折叠控制处理器发出“展开”指令后，通过传感器数据处理器获取传感器信息、进行收拢位置综合逻辑运算，所述收拢位置综合逻辑运算既是“收拢到位”状态综合逻辑运算；2)判断机翼是否处于“收拢到位”状态；如果处于“收拢到位”状态，则继续过程3)，如果不是处于“收拢到位”位置，判断展开锁是否上锁，如果展开锁已经上锁，转入过程7)，如果展开锁没有上锁，则转入过程4)；3)锁定作动解锁；4)折叠作动器展开作动；5)判断机翼是否展开，如果展开，则继续过程6)，如果没有展开，返回过程4)；6)机翼折叠控制处理器输出“展开锁上锁”指令，锁定作动器执行展开锁上锁作动，即完成“展开”作动；7)机翼展开完成；步骤六：机翼折叠控制处理器“收拢”作动过程控制：1)机翼折叠控制处理器发出“收拢”指令后，通过传感器数据处理器获取的传感器信息进行展开位置综合逻辑运算,所述展开位置综合逻辑运算既是“展开到位”状态综合逻辑运算；2)判断机翼是否“收拢到位”，若收拢到位，继续过程3)，若没有收拢到位，转入过程5)；3)判断折叠锁是否上锁，如果没有上锁，继续过程4)，如果已经上锁，即完成“收拢”作动；4)机翼折叠控制处理器输出”收拢锁上锁”指令，执行该指令，转入过程8)；5)判断机翼是否处于展开到位状态，如果展开到位，继续过程6)如果没展开到位，转入过程7)6)机翼展开锁定作动解锁；7)折叠作动器执行收拢作动，返回过程1)；8)机翼收拢完成。
2.根据权利要求1所述一种机翼折叠控制方法，其特征在于，所述步骤三的地面停放综合逻辑运算为：以下四项条件进行逻辑与运算的结果为真时的飞行器所处的空间位置状态为地面停放：1)地速小于5m/s，该速度为场内转运速度；2)空速小于13.9m/s，该空速为小于7级风的空速；3)油门信号为“关油门”；4)起落架轮载开关状态为“承载”；3.根据权利要求1所述一种机翼折叠控制方法，其特征在于，所述步骤三的起飞滑跑综合逻辑运算为：以下四项条件进行逻辑与运算的结果为真时飞行器所处的空间位置状态为起飞滑跑：1)航向加速度大于0m/s2；2)地速大于0m/s；3)空速大于0m/s；4)油门信号为“大油门”；5)起落架轮载开关状态为“承载”。4.根据权利要求1所述一种机翼折叠控制方法，其特征在于，所述步骤三的空中飞行综合逻辑运算为：以下四项条件进行逻辑与运算的结果为真时飞行器所处的空间位置状态为空中飞行：1)空速大于0m/s；2)地速大于0m/s；3)俯仰角速度绝对值 滚转角速度绝对值 偏航角速度绝对值之和大于0；4)起落架轮载开关状态为“空载”。5.根据权利要求1所述一种机翼折叠控制方法，其特征在于，所述步骤三的着陆滑跑综合逻辑运算为：以下三项条件进行逻辑与运算的结果为真时飞行器所处的空间位置状态为着陆滑跑：1)航向加速度小于0m/s2；2)地速大于5m/s；3)起落架(若有)轮载开关状态为“承载”；4)油门信号为“非关车”。6.根据权利要求1所述一种机翼折叠控制方法，其特征在于，所述飞行器空间位置综合逻辑运算结果不满足地面停放、起飞滑跑、空中飞行、着陆滑跑中的任何一种时，则保持现有空间位置状态取值不变；7.根据权利要求1所述一种机翼折叠控制方法，其特征在于，所述步骤五、步骤六的收拢位置综合逻辑运算为：以下三项条件进行逻辑与运算为真时机翼处于收拢到位的状态：1)收拢位置压力传感器状态为“承载”；2)收拢位置角度传感器状态为“到位”；3)折叠作动器运动速率绝对值小于0.1。8.根据权利要求1所述一种机翼折叠控制方法，其特征在于，所述步骤六的展开到位的综合判定方法为：以下三项条件进行逻辑与运算为真时机翼处于展开到位的状态：
1)展开位置压力传感器状态为“承载”；2)展开位置角度传感器状态为“到位”；3)折叠作动器运动速率绝对值小于0.1。9.一种用于权利要求1-8任一项一种机翼折叠控制方法的机翼折叠控制装置，该装置包括机翼折叠控制处理器、传感器数据处理器、霍尔角度传感器、压力传感器、位移传感器、折叠作动器驱动器、折叠作动器放大器、折叠作动器、锁定作动器驱动器、锁定作动器放大器、锁定作动器；所述的机翼折叠控制处理器用于数据接收和逻辑运算、数据存储、输出控制指令，其输入端分别接收飞控计算机信息、机电管理计算机、传感器数据处理器信息，输出端分别连接折叠作动器驱动器、锁定作动器驱动器；所述传感器数据处理器用于接收和处理传感器数据、并进行逻辑运算、将采集的传感器信号进行放大、滤波、转换；其输入端分别连接霍尔角度传感器、压力传感器、位移传感器，输出端连接机翼折叠控制处理器；所述的霍尔角度传感器用于采集折叠机翼位置信号；所述的压力传感器用于采集折叠机翼位置信号以及锁压力信号；所述的位移传感器用于采集锁位置信号；该霍尔角度传感器、压力传感器、位移动传感器，它们的输出端分别连接传感器数据处理器；所述的折叠作动器驱动器用于接收和处理关于折叠动作的控制指令、并发出包括折叠作动器折叠速度、位移的运动参数指令，其输入端连接机翼折叠控制处理器，输出端连接折叠动作动器放大器；所述的折叠动作器放大器用于接收折叠动作器驱动器的指令、对该控制指令进行放大、转换，向折叠作动器输出控制信号，其输入端连接折叠作动器驱动器、输出端连接折叠作动器；所述的折叠作动器用于接收和处理折叠作动器控制指令，输出角度动作，其输入端连接折叠动作动器放大器，输出端连接折叠机翼；所述的锁定作动器驱动器用于接收和处理关于锁定机构的控制指令，并且发出包括锁定作动器作动速度、位移的运动参数指令，其输入端连接机翼折叠控制处理器，输出端连接锁定作动器放大器；所述的锁定作动器放大器用于接收锁定作动器驱动器的指令、对该控制指令进行放大、转换、输出控制信号，其输入端连接锁定作动器驱动器，输出端连接锁定作动器；所述的锁定作动器用于接收和处理锁定作动器控制指令，输出直线动作，其输入端连接锁定作动器放大器，输出端连接折叠机翼锁定机构；其特征在于：所述的机翼折叠控制处理器的逻辑运算，包括地面停放综合逻辑运算模块、起飞滑跑综合逻辑运算模块、空中飞行综合逻辑运算模块、着陆滑跑综合逻辑运算模块；这四个模块分别通过逻辑与运算为真的方法综合判断飞行器的地面停放状态、起飞滑跑状态、空中飞行状态、着陆滑跑状态；所述传感器数据处理器的逻辑运算，包括收拢位置综合逻辑运算模块、展开位置综合逻辑运算模块，这二个模块分别通过逻辑与运算为真的方法综合判断飞行器的收拢位置状态、展开位置状态。

技术总结
本发明公开了一种机翼折叠控制方法和装置，该方法包括：飞控计算机获取包括用于折叠翼控制的飞行器运动姿态数据；机翼折叠控制处理器综合判定飞行器当前运动姿态；当综合逻辑运算结果为地面停放时，发出收拢指令；当综合逻辑运算结果为起飞滑跑、空中飞行、着陆滑跑时，发出展开指令；机翼折叠控制处理器“展开”、“收拢”作动过程控制；该装置包括：该装置包括机翼折叠控制处理器、传感器数据处理器、霍尔角度传感器、压力传感器、位移传感器、折叠作动器驱动器、折叠作动器放大器、折叠作动器、锁定作动器驱动器、锁定作动器放大器、锁定作动器；本发明飞行器通过解算折叠翼系统的运动指令，无需人的参与，智能化程度高，适应性强。适应性强。适应性强。


技术研发人员：王昌银 何玉鑫 赖海清 田中伟 肖尧 常思源 李广利 崔凯
受保护的技术使用者：中国科学院力学研究所
技术研发日：2021.09.27
技术公布日：2022/2/7