一种装备有动态偏差实时补偿系统的叉车的制作方法

1.本实用新型涉及控制技术领域，具体涉及一种装备有动态偏差实时补偿系统的叉车。


背景技术：

2.电动叉车是货运行业的重要设备，一般用于装卸和码放较大货物，电动叉车具有结构紧凑、重量轻、噪音低、污染小的灵活优点，可以在环境复杂的空间作业。随着由于自动技术的发展，agv叉车已经广泛应用，现有基于林德t20的agv叉车在搬运重物的时候，会出现左右机构偏差的情况，从而导致顶部的激光雷达会由于产生偏移而导致定位的偏差，在连续多次搬运货物的情况下，所产生的累计误差会直接影响自动控制的精准性。


技术实现要素：

3.本实用新型要解决的技术问题是：消除或改善现有agv叉车由于左右偏差而导致对自动控制精准性的影响，提供一种装备有动态偏差实时补偿系统的叉车，其利用水平尺采集实时偏差信号，并对激光雷达采集的动态坐标信号进行数据补偿，并配合控制信号反馈，保证了agv控制信号的精准性。
4.本装备有动态偏差实时补偿系统的叉车包括叉车主体、控制箱、agv导航机构和动态纠偏机构，其中，所述agv导航机构包括激光雷达和导航控制器，所述纠偏机构包括数字式水平尺，所述控制箱内设有工控机、plc可编程控制器、驱动机构和电源机构；所述激光雷达和数字式水平尺均通过串口连接所述工控机的输入端，工控机的输出端连接所述控制器的输入端，导航控制器的通过串口连接所述plc可编程控制器，所述电源机构和驱动机构分别连接plc可编程控制器的输入端和输出端。激光雷达采集和数字式水平尺采集的动态坐标信号及左右偏差信号输入工控机，工控机根据数字式水平尺采集采集的左右偏差值数据通过算法转换成激光雷达的坐标偏差值对激光雷达采集的动态坐标信号进行数据补偿后，输出至导航控制器，导航控制器向plc可编程控制器写入指令，plc可编程控制器根据指令控制电源机构对行走、转向伺服电机及泵站进行供电输出，进而控制行走轮、转向轮以及货叉的动作，完成叉车agv控制下的运行。
5.具体到作为agv导航机构的执行部件，所述驱动机构包括行走驱动电机、转向驱动电机和货叉驱动泵站，所述行走驱动电机、转向驱动电机上均设有伺服驱动器和编码器。
6.具体到导航控制命令的传输路径及反馈路径，所述plc可编程控制器的输出端分别连接所述行走驱动电机、转向驱动电机的伺服驱动器，行走驱动电机、转向驱动电机的编码器均连接所述工控机的输入端。
7.具体到叉车主体结构，所述叉车主体包括机台、安装在所述机台上的行走轮、转向轮和门架，滑装在所述门架上的货叉。
8.具体到叉车主体结构与驱动部件的对应关系，所述行走驱动电机和转向驱动电机的输出轴分别连接所述行走轮和转向轮，所述驱动泵站通过油缸连接所述货叉。
9.本实用新型一种装备有动态偏差实时补偿系统，消除了或改善现有agv叉车由于左右偏差而导致对自动控制精准性的影响，其利用水平尺采集实时偏差信号，并对激光雷达采集的动态坐标信号进行数据补偿，并配合控制信号反馈，保证了agv控制信号的精准性。
附图说明
10.下面结合附图对本实用新型一种装备有动态偏差实时补偿系统的叉车作进一步说明：
11.图1是本装备有动态偏差实时补偿系统的叉车的平面结构示意图；
12.图2是本装备有动态偏差实时补偿系统的叉车所述动态偏差补偿系统的逻辑结构连接线框图。
13.图中：
14.1-叉车主体、2-控制箱、3-激光雷达、4-导航控制器、5-数字式水平尺、6-工控机、7-plc可编程控制器、8-驱动机构、9-电源机构；
15.11-机台、12-行走轮、13-转向轮、14-门架、15-货叉；
16.81-行走驱动电机、82-转向驱动电机、83-货叉驱动泵站；801-伺服驱动器、802-编码器。
具体实施方式
17.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
18.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系均为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
19.以下用具体实施例对本实用新型技术方案做进一步描述，但本实用新型的保护范围不限制于下列实施例。
20.实施方式1：如图1所示，本装备有动态偏差实时补偿系统的叉车包括叉车主体1、控制箱2、agv导航机构和动态纠偏机构，其中，所述agv导航机构包括激光雷达3和导航控制器4，所述纠偏机构包括数字式水平尺5，所述控制箱2内设有工控机6、plc可编程控制器7、驱动机构8和电源机构9；所述激光雷达3和数字式水平尺5均通过串口连接所述工控机6的输入端，工控机6的输出端连接所述控制器4的输入端，导航控制器4的通过串口连接所述plc可编程控制器7，所述电源机构9和驱动机构8分别连接plc可编程控制器7的输入端和输出端。激光雷达采集和数字式水平尺采集的动态坐标信号及左右偏差信号输入工控机，工控机根据数字式水平尺采集采集的左右偏差值数据通过算法转换成激光雷达的坐标偏差值对激光雷达采集的动态坐标信号进行数据补偿后，输出至plc可编程控制器，plc可编程
控制器控制电源机构对行走、转向伺服电机及泵站进行供电控制，进而控制行走轮、转向轮以及货叉的动作，完成叉车agv控制下的运行。
21.实施方式2：具体到作为agv导航机构的执行部件，本装备有动态偏差实时补偿系统的叉车所述驱动机构8包括行走驱动电机81、转向驱动电机82和货叉驱动泵站83，所述行走驱动电机81、转向驱动电机82上均设有伺服驱动器801和编码器802。具体到导航控制命令的传输路径及反馈路径，本装备有动态偏差实时补偿系统的叉车所述plc可编程控制器7的输出端分别连接所述行走驱动电机81、转向驱动电机82的伺服驱动器801，行走驱动电机81、转向驱动电机82的编码器802均连接所述工控机6的输入端。其余结构和部件如实施方式1所述，不再重复描述。
22.实施方式3：具体到叉车主体结构，本装备有动态偏差实时补偿系统的叉车所述叉车主体1包括机台11、安装在所述机台11上的行走轮12、转向轮13和门架14，滑装在所述门架14上的货叉15。具体到叉车主体结构与驱动部件的对应关系，本装备有动态偏差实时补偿系统的叉车所述行走驱动电机81和转向驱动电机82的输出轴分别连接所述行走轮12和转向轮13，所述驱动泵站83通过油缸连接所述货叉15。其余结构和部件如实施方式1所述，不再重复描述。
23.运行时：激光雷达采集和数字式水平尺采集的动态坐标信号及左右偏差信号输入工控机，工控机根据数字式水平尺采集采集的左右偏差值数据通过算法转换成激光雷达的坐标偏差值对激光雷达采集的动态坐标信号进行数据补偿后，输出至导航控制器，导航控制器向plc可编程控制器写入指令，plc可编程控制器根据指令控制电源机构对行走、转向伺服电机及泵站进行供电输出，进而控制行走轮、转向轮以及货叉的动作，完成叉车agv控制下的运行。
24.本装备有动态偏差实时补偿系统的叉车消除了或改善现有agv叉车由于左右偏差而导致对自动控制精准性的影响，其利用水平尺采集实时偏差信号，并对激光雷达采集的动态坐标信号进行数据补偿，并配合控制信号反馈，保证了agv控制信号的精准性。
25.以上描述显示了本实用新型的主要特征、基本原理，以及本实用新型的优点。对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施方式或者实施例的细节，且在不背离本实用新型的精神或者基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此应将上述实施方式或者实施例看作示范性的，且非限制性的。本实用新型的范围由所附权利要求而非上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
26.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。