一种OPC鼓多关节机器人移载设备的制作方法

一种opc鼓多关节机器人移载设备
技术领域
1.本实用新型涉及关节机器人技术领域，具体为一种opc鼓多关节机器人移载设备。


背景技术：

2.opc鼓，即opc是有机光导体，也称感光鼓，是利用opc材料涂覆在导电铝筒表面而形成一种光电转换器件，是激光打印机硒鼓的主要部件，其特点是在黑暗处是绝缘体，被充电辊附上负电荷之后，经过一定波长的光照射,变成导体，变成导体的部位和内部的接地部分导通，会将变成导体部位的负电荷释放，形成正电荷，在感光鼓的表面形成静电潜像，碳粉被吸附上负电荷后被吸附在磁辊上，再转至感光鼓上时被导体处的正电荷吸附，再通过转印辊将碳粉吸附在纸上，通过加热与加压使碳粉融化彻底与纸张融合即可打印完成，在感光鼓上的opc涂层部分不可被触碰，所以在生产过程中需要使用到关节机器人，提高动作精度，避免使用人工操作时易误触的问题。
3.但是，现有移载opc鼓的关节机器人功能性较低，抓手无法更换将其用作其他领域，多使用夹持方式移栽opc鼓，易触碰到涂覆的opc外表面导致opc鼓损伤；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种opc鼓多关节机器人移载设备。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种opc鼓多关节机器人移载设备，以解决上述背景技术中提出的现有移载opc鼓的关节机器人功能性较低，抓手无法更换将其用作其他领域，多使用夹持方式移栽opc鼓，易触碰到涂覆的opc外表面导致opc鼓损伤的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种opc鼓多关节机器人移载设备，包括抓手块，所述抓手块的另一侧设置有导块，所述导块的一侧外部设置有三个抓手卡销，所述导块的另一侧设置有固定座块，所述固定座块的一侧内部设置有座孔，所述座孔的一侧设置有三个座卡销，所述抓手块的一侧设置有抓手座，所述抓手座的一侧设置有多个伸缩棒。
6.优选的，所述导块上设置有抓手定位孔，所述导块的另一侧设置有连接芯柱。
7.优选的，所述三个座卡销之间设置有三个导孔，所述固定座块上设置有座定位孔，其中一个所述座卡销上设置有螺孔，且螺孔与座定位孔相对设置。
8.优选的，所述固定座块的另一侧设置有第四臂，所述第四臂的内部设置有第六电机，且第六电机与固定座块轴连接。
9.优选的，所述第四臂的另一侧内部设置有第三臂，所述第四臂的后端另一侧设置有第五电机，且第五电机与第三臂连接，所述第三臂的另一侧后端设置有第二臂，所述第三臂的另一侧前端设置有第四电机，且第四电机与第二臂连接，所述第二臂的另一侧后端设置有第一臂，所述第二臂的另一侧前端设置有第三电机，且第三电机与第一臂连接，所述第一臂的下方前端设置有旋转底座，所述旋转底座的前端设置有第二电机，且第二电机与第一臂连接。
10.优选的，所述旋转底座的下方设置有第一电机，所述第一电机的下方设置有立柱。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12.1、本实用新型通过在关节机器人的抓手与机械臂之间设置导块、抓手卡销、座孔与座卡销，将抓手卡销从导孔插入座孔内，旋转导块，使座卡销将抓手卡销扣住，即可将机械臂与抓手连接，将座定位孔、抓手定位孔与螺孔对准后拧入螺栓，即可将抓手固定，此连接方式较为简单，避免现有移载opc鼓的关节机器人功能性较低，抓手无法更换将其用作其他领域的问题。
13.2、通过在抓手块的另一侧设置伸缩棒作为opc鼓抓手，抓取时伸缩棒伸入opc鼓内，从opc鼓内部将其撑起，避免现有移载opc鼓的关节机器人多使用夹持方式移栽opc鼓，易触碰到涂覆的opc材料导致opc鼓损伤的问题，在导块的另一侧设置连接芯柱，连接芯柱的内部有nfc芯片，可在插入固定座块内后将抓手信息传输给系统，系统通过信息判断插入的是何种抓手，以便控制机械臂运行。
附图说明
14.图1为本实用新型的整体结构示意图；
15.图2为本实用新型的抓手与机械臂分离结构示意图；
16.图3为本实用新型的抓手连接结构示意图；
17.图4为本实用新型的固定座块连接结构示意图；
18.图中：1、抓手块；2、导块；3、抓手定位孔；4、抓手卡销；5、连接芯柱；6、固定座块；7、导孔；8、座孔；9、座卡销；10、座定位孔；11、螺孔；12、抓手座；13、伸缩棒；14、第四臂；15、第六电机；16、第三臂；17、第五电机；18、第四电机；19、第二臂；20、第三电机；21、第一臂；22、旋转底座；23、第二电机；24、第一电机；25、立柱。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
20.请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种opc鼓多关节机器人移载设备，包括抓手块1，抓手块1的另一侧设置有导块2，导块2的一侧外部设置有三个抓手卡销4，导块2的另一侧设置有固定座块6，固定座块6的一侧内部设置有座孔8，座孔8的一侧设置有三个座卡销9，抓手块1的一侧设置有抓手座12，抓手座12的一侧设置有多个伸缩棒13，使用抓手卡销4与座卡销9连接抓手与机械臂，将抓手卡销4插入座孔8内，旋转至座卡销9下方即可，连接方式较为简便，方便更换抓手在其他领域使用。
21.进一步，导块2上设置有抓手定位孔3，导块2的另一侧设置有连接芯柱5，抓手定位孔3与座定位孔10和螺孔11对准后，拧入螺栓可将抓手块1与固定座块6的相对位置固定，避免固定座块6在旋转时抓手卡销4从导孔7内滑出，抓手掉落。
22.进一步，三个座卡销9之间设置有三个导孔7，固定座块6上设置有座定位孔10，其中一个座卡销9上设置有螺孔11，且螺孔11与座定位孔10相对设置，抓手卡销4可从导孔7内穿过卡入座孔8内，抓手卡销4旋转至座卡销9下方后，抓手定位孔3、座定位孔10、螺孔11对
准，拧入螺栓即可将抓手块1与固定座块6连接固定。
23.进一步，固定座块6的另一侧设置有第四臂14，第四臂14的内部设置有第六电机15，且第六电机15与固定座块6轴连接，第六电机15转动可使抓手块1转动，以便多方位移载抓取的物品。
24.进一步，第四臂14的另一侧内部设置有第三臂16，第四臂14的后端另一侧设置有第五电机17，且第五电机17与第三臂16连接，第三臂16的另一侧后端设置有第二臂19，第三臂16的另一侧前端设置有第四电机18，且第四电机18与第二臂19连接，第二臂19的另一侧后端设置有第一臂21，第二臂19的另一侧前端设置有第三电机20，且第三电机20与第一臂21连接，第一臂21的下方前端设置有旋转底座22，旋转底座22的前端设置有第二电机23，且第二电机23与第一臂21连接，多个电机与机械臂相互配合，可使关节机器人可三百六十度旋转抓取物品，以便抓取物品。
25.进一步，旋转底座22的下方设置有第一电机24，第一电机24的下方设置有立柱25，第一电机24启动可使上方的机械臂旋转，以便关节机器人抓取物品。
26.工作原理：使用时，将抓手卡销4穿过导孔7插入座孔8内，旋转抓手块1，使抓手卡销4置于座卡销9的下方，座卡销9可将抓手卡销4卡住，抓手定位孔3对准座定位孔10与螺孔11后，拧入螺栓，将抓手块1与固定座块6相对固定，使抓手块1无法独立转动即可将抓手块1与固定座块6连接，连接芯柱5插入固定座块6内后，将抓手数据通过固定座块6传输给系统，系统判断抓手类型，以便控制，需要更换抓手时将螺栓拧下，将抓手卡销4转至导孔7下方，从导孔7内抽出即可，避免现有移载opc鼓的关节机器人功能性较低，抓手无法更换用作其他工作的问题，使用伸缩棒13作为opc鼓的抓手，可将伸缩棒13插入opc鼓内，再将opc鼓撑起，从内部将其抓取，避免现有移载opc鼓的关节机器人多使用夹持方式移栽opc鼓，易触碰到涂覆的opc材料导致opc鼓损伤的问题。
27.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。